Holdings: Stereoscopic depth estimation for online vision systems

Stereoscopic depth estimation for online vision systems:

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Bibliographic Details
Main Author:	Einecke, Nils 1981- (Author)
Format:	Thesis Book
Language:	English
Published:	Ilmenau Univ.-Verl. Ilmenau 2012
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adam_text	IMAGE 1 CONTENTS KURZFASSUNG VII ABSTRACT IX 1. INTRODUCTION 1 2. STEREOSCOPIC DEPTH PERCEPTION 5 2.1. H U M A N STEREOSCOPIC VISION 5 2.2. 3-D VIEW G E O M E T R Y 9 2.2.1. PERSPECTIVE PROJECTION 9 2.2.2. EPIPOLAR CONSTRAINT IN STEREO C A M E R A S 12 2.2.3. PARALLEL STEREO C A M E R A S E T U P 15 3. DENSE A N D ACCURATE STEREO CORRESPONDENCE CALCULATION 19 3.1. STATE-OF-THE-ART STEREO ALGORITHMS 20 3.1.1. CORRELATION-BASED STEREO 21 3.1.2. GLOBAL STEREO MATCHING 26 3.1.3. SEMI-GLOBAL MATCHING 30 3.1.4. DISCUSSION 32 3.2. A TWO-STAGE CORRELATION M E T H O D FOR STEREOSCOPIC D E P T H E S T I M A T I O N 32 3.2.1. T H E F A T T E N I N G P R O B L E M OF N C C 32 3.2.2. S U M M E D NORMALIZED CROSS-CORRELATION (SNCC) . 36 3.2.3. C O M P U T A T I O N A L COMPLEXITY OF SNCC 38 3.3. EVALUATION 40 3.3.1. STEREO ALGORITHM 40 3.3.2. E X P E R I M E N T A L S E T U P 40 3.3.3. E X P E R I M E N T A L RESULTS 4 1 3.3.4. R U N T I M E 48 3.4. S U M M A R Y 53 XI HTTP://D-NB.INFO/1028990898 IMAGE 2 4. MODEL-BASED DEPTH ESTIMATION 5 5 4.1. LIMITS OF BLOCK-MATCHING STEREO PROCESSING 56 4.2. RELATED WORK 57 4.2.1. R.ANSAC 57 4.2.2. HOMOGRAPHY-CONSTRAINED D E P T H E S T I M A T I O N . . . 58 4.2.3. AFFINE-CONSTRAINED D E P T H E S T I M A T I O N 59 4.3. DIRECT SURFACE F I T T I N G 60 4.3.1. P L A N A R MODEL 61 4.3.2. SPHERICAL MODEL 63 4.3.3. CYLINDRICAL MODEL 65 4.3.4. MODEL P A R A M E T E R E S T I M A T I O N 67 4.4. EVALUATION 70 4.4.1. PROOF-OF-CONCEPT 70 4.4.2. COMPARISON 74 4.5. SPARSE DIRECT SURFACE F I T T I N G 84 4.6. S U M M A R Y 88 5. APPLICATION T O VISION SYSTEMS 9 1 5.1. C A R DETECTION SYSTEM 91 5.1.1. SYSTEM TARGET 92 5.1.2. SYSTEM S T R U C T U R E 92 5.1.3. RELATED WORK 98 5.1.4. EXPERIMENTS 100 5.1.5. DISCUSSION 105 5.2. ROBOTIC VISION SYSTEM 106 5.2.1. SYSTEM TARGET 106 5.2.2. RELATED WORK 107 5.2.3. SYSTEM S T R U C T U R E 108 5.2.4. EXPERIMENTS 114 5.2.5. DISCUSSION 119 6. SUMMARY 121 A. DERIVATION O F MODEL-BASED MAPPING 125 A . L . P L A N A R MODEL 125 A.2. SPHERICAL MODEL 128 A.3. CYLINDRIC MODEL 132 XII IMAGE 3 B. RESULTS ON COMMON STEREO SCENES 141 C. FURTHER ANALYSES O F STEREOSCOPIC CAR DETECTION 145 BIBLIOGRAPHY 149 XIII
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