Eine Delta-Kinematik für den nichttaktilen Einsatz in der Chirurgie:
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| Language: | German |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2012
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| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Fortschritt-Berichte VDI
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INHALTSVERZEICHNIS
1 EINLEITUNG 1
2 PROBLEMSTELLUNG 2
2.1 MEDIZINISCHE PROBLEMSTELLUNG 2
2.2 TECHNISCHE PROBLEMSTELLUNG 12
3 STAND DER TECHNIK 15
3.1 STARRES ENDOSKOP 17
3.2 OPERATION.SMIKROSKOP 24
3.3 DAS VI I O M SYSTEM 26
3.4 KINEMATIKEN 27
3.5 DEFIZITE AM STAND DER TECHNIK 31
3.6 AUFGABENSTELLUNG 32
4 POSITIONIEREINHEIT F UE R EINE CHIRURGISCHE O P T I K M I T E N T F E R
N T E M B R E N N P U N K T 33
4.1 EIGENER ANSATZ 33
4.2 ABGRENZUNG 34
5 KONZEPT UND S Y S T E M E N T W U R F 36
5.1 KONZEPT 36
5.2 SYSTEMENTWURF 40
6 REALISIERUNG DES M A N I P U L A T O R S 4 8
6.1 KINEMATISCHES MODELL 4S
6.2 MATHEMATISCHE MODELLIERUNG DER KINEMATIK 49
6.3 REALISIERTE ABMESSUNGION UND MECHANISCHE UMSETZUNG 64
6.4 ZUSAMMENFASSUNG 69
7 REALISIERUNG STEUERUNG UND BEDIENKONSOLE 7 0
7.1 MECHANISCHER AUFBAU 70
7.2 HARDWARE-AUFBAU 70
7.3 SOFTWARE-STRUKTUR 73
8 EXPERIMENTE U N D DISKUSSION 7 6
5.1 EXPERIMENT I: POSITIONIERGENAUIGKEIT 76
8.2 EXPERIMENT FF: DYNAMISCHES VERHALTEN DER DELTA-KONFIGURATION 103
5.3 EXPERIMENTJII: WATCHDOG UND STEUERUNG 110
5.4 EXPERIMENT TV: DYNAMISCHES VERHALTEN DER SERVO-VERSORGUNGSSPANNUNG .
. I I S
9 ZUSAMMENFASSUNG U N D AUSBLICK 1 2 1
A NOTATION 123
V
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IMAGE 2
JNHNLTSVER/.EIDMIS
B ERGAENZENDE TABELLEN UND D I A G R A M M E ZU DEN E X P E R I M E N T E
N 125
13.1 MESSWERTE ZUR E R M I T T L U N G DER TRMISFORMNTIONSMAR.RIZEN 125
B.2 DELTA WIEDERHOLGENAUIGKEIT, 127
13.3 WIEDERHOLGENAUIGKEIT SCHWENKPLATTFORM 128
13.4 PULSWEITEN 129
C LITERATURVERZEICHNIS 1 3 1
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