Entwicklung und Erprobung eines Windmeßsystems auf Niedrigkostenbasis für Kleinflugzeuge:
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| Published: |
München
Dr. Hut
2012
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INHALTSVERZEICHNIS
1 EINFUEHRUNG 1
1.1 PROBLEMSTELLUNG 1
1.2 LITERATURBETRACHTUNG 3
1.3 ZIELSETZUNG UND STRUKTUR 7
2 SYSTEMDYNAMISCHE GRUNDLAGEN 9
2.1 WIND ALS METEOROLOGISCHES PHAENOMEN 9
2.2 MATHEMATISCHE GRUNDLAGEN ZUR BESCHREIBUNG DES WINDEINFLUSSES 12
3 SYSTEMKONZEPT 1 7
3.1 STRUKTUR 17
3.2 INTEGRIERTES NAVIGATIONSSYSTEM 19
3.2.1 SYSTEMKONZEPT 19
3.2.2 MATHEMATISCHE GRUNDLAGEN 21
3.2.2.1 NAVIGATION IM ERDLOTFESTEN KOORDINATENSYSTEM 21
3.2.3 NICHTLINEARE FEHLERDYNAMIK 24
3.2.3.1 DEFINITION DER AUSRICHTUNGSFEHLERWINKEL 25
3.2.3.2 GESCHWINDIGKEITSFEHLERDYNAMIK 26
3.2.3.3 POSITIONSFEHLERDYNAMIK 28
3.2.3.4 MODELLIERUNG DER ROTATIONSFEHLERDYNAMIK 29
3.2.3.5 SENSORFEHLERNIODELLE 30
3.2.4 LINEARES FEHLERMODELL 33
3.2.4.1 ZUSTANDSRAUMDARSTELLUNG DER LINEARISIERTEN
NAVIGATIONSFEHLERGRUNDGLEICHUNGEN 33
3.2.4.2 ZUSTANDSRAUIIIDARSTELLUNG DER SENSORFEHLERMODELLE 38
3.2.4.3 ERWEITERTES ZUSTANDSRAUMMODELL DER FEHLERDYNAMIK . . . 40 3.2.5
LINEARISIERTER KAIMAN FILTER 41
3.2.5.1 SYSTEMSTRUKTUR 41
3.2.5.2 MATHEMATISCHE ZUSAMMENHAENGE 43
3.2.6 ANALYSE DER BEOBACHTBARKEIT DES LINEARISIERTEN FEHLERMODELLS . . .
. 50 3.2.7 INITIALAUSRICHTUNG. INITIALISIERUNG UND KALIBRIERUNG 57
3.2.7.1 INITIALISIERUNG 58
HTTP://D-NB.INFO/1020375493
IMAGE 2
3.2.7.2 STATIONAERE INITIALAUSRICHTUNG AM BODEN 59
3.2.7.3 FEINAUSRICHTUNG UND KALIBRIERUNG 60
3.2.8 NAVIGATIONSMODUS 65
3.3 BESTIMMUNG DER AERODYNAMISCHEN ANSTROEMWINKEL 67
3.3.1 ALGORITHMEN ZUR BESTIMMUNG DAS AERODYNAMISCHEN ANSTELLWINKELS . 68
3.3.1.1 BASISALGORITHMUS ZUR ANSTELLWINKELSCHAETZUNG 68
3.3.1.2 ERWEITERUNG DES ALGORITHMUS 70
3.3.2 ALGORITHMEN ZUR BESTIMMUNG DES AERODYNAMISCHEN SCHIEBEWINKELS 74
3.3.2.1 BASISKONZEPT ZUR BESTIMMUNG DES AERODYNAMISCHEN SCHIE BEWINKELS
74
3.3.2.2 ERWEITERUNG UNTER BERUECKSICHTIGUNG DER NICHTLINEAREN QUERDY
NAMIK 76
3.3.3 ABGLEICH DES AERODYNAMISCHEN MODELLS MIT FLUGVERSUCHSDATEN . . .
78 3.3.3.1 REFERENZDATENGENERIERUNG 79
3.3.3.2 MODELLADAPTION 82
3.4 BORDSEITIGE WINDBESTIMMUNG 87
3.4.1 KONZEPT 87
3.4.2 SENSITIVITAETSANALYSE 89
3.4.2.1 TOTALES DIFFERENTIAL 89
3.4.2.2 LINEARES FEHLERMODELL 90
3.4.2.3 SENSITIVITAETSUNTERSUCHUNG ANHAND CHARAKTERISTISCHER FLUG
ZUSTAENDE 92
3.4.3 ANFORDERUNGEN AN DIE SENSORIK 103
3.5 VISUALISIERUNG DER DATEN 104
3.6 ZUSAMMENFASSUNG 106
4 ERPROBUNGSUMGEBUNG 109
4.1 ERPROBUNGSUMGEBUNG FUER DAS INTEGRIERTE NAVIGATIONSSYSTEM 110
4.2 SIMULATORERPROBUNG 111
4.2.1 SIMULATIONSMODELL G-109B 111
4.2.2 HARDWARE-IN-THE-LOOP SIMULATIONEN 113
4.3 FLUGERPROBUNG 114
4.3.1 ERPROBUNGSTRAEGER - DATEN 114
4.3.2 BORDSEITIGE SENSORIK UND HARDWAREAUSSTATTUNG 115
4.3.2.1 FLUGLOG 116
4.3.2.2 INERTIALES LAGEREFERENZSYSTEM 118
4.3.2.3 GPS EMPFAENGER 119
4.3.2.4 COMPUTERSYSTEM 120
4.4 FAZIT 121
5 SYSTEMVALIDIERUNG 1 2 3
5.1 REFERENZTRAJEKTORIEN ZUR VALIDIERUNG DES INTEGRIERTEN
NAVIGATIONSSYSTEMS . 123 5.1.1 TYAJEKTORIENDATEN 124
I I
IMAGE 3
5.1.2 SENSORSIMULATION UNTER VERWENDUNG DER REFERENZDATEN 125
5.1.2.1 SIMULATION VON BESCHLEUNIGUNG- UND DREHRATENSENSOREN . 125
5.1.2.2 SIMULATION DER POSITIONSDATEN AUS DEM GPS EMPFAENGER 127 5.1.2.3
SIMULATION DES MAGNETFELDSENSORS 128
5.1.2.4 FAZIT 130
5.2 FLUGERPROBUNG - ANSTELL- UND SCHIEBEWIRIKELSCHAETZSYSTEM 131
5.3 FLUGERPROBUNG - VALIDIERUNG DER WINDMESSKORNPONENTE 133
6 ERGEBNISSE 1 3 7
6.1 GPS/INS NAVIGATIONSKOMPONENTE 137
6.1.1 SIMULATIONSERGEBNISSE 137
6.1.1.1 INTEGRATION DER SENSORDATEN OHNE STUETZUNG 137
6.1.1.2 GPS/INS KONFIGURATION OHNE MAGNETSENSOR 141
6.1.1.3 GPS/INS KONFIGURATION MIT MAGNETSENSOR 148
6.1.2 ERGEBNISSE FLUGVERSUCHE 153
6.2 ERGEBNISSE DES SYSTEMS ZUR SCHAETZUNG DER AERODYNAMISCHEN
ANSTROEMWINKEL 159 6.2.1 STATIONAERER HORIZONTALFIUG 159
6.2.2 KURVENFLUG 161
6.2.3 STARTVORGANG/STEIGFLUG 164
6.2.4 STATIONAERER SCHIEBEFLUG 167
6.2.5 GRENZBEREICHSBETRACHTUNGEN 169
6.2.6 FAZIT 172
6.3 ERGEBNISSE DER ERPROBUNG DES WINDMESSSYSTEMS 173
6.3.1 STATIONAERE GERADEAUSFLUEGE 174
6.3.2 KURVENFLUG 176
6.3.3 STATIONAERER SCHIEBEFLUG 180
6.3.4 START / STEIGFLUG 181
6.3.5 EVALUATION DES SYSTEMS BEI SCHWACHWINDKONDITIONEN 184
6.4 FAZIT 188
7 ZUSAMMENFASSUNG U N D AUSBLICK 191
7.1 ZUSAMMENFASSUNG 191
7.2 AUSBLICK 192
A 2 0 1
A.L KOORDINATENSYSTEME 201
A.2 KOORDINATENTRANSFORMATIONEN 207
A.3 FEHLERMODELL WINDBESTIMMUNG 211
A.3.1 GRUNDLEGENDE BEZIEHUNGEN 211
A.3.2 LINEARES FEHLERMODELL 217
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