Ein situativ entscheidendes Fahrzeugsystem für den vorausschauenden Fußgängerschutz:
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| Published: |
Göttingen
Cuvillier
2011
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IMAGE 1
I N H A L T S V E R Z E I C H N I S
DANKSAGUNG I
KURZFASSUNG VII
ABSTRACT IX
1. EINLEITUNG 1
1.1. PROBLEMSTELLUNG 3
1.2. LOESUNGSKONZEPT 5
1.3. GLIEDERUNG DER ARBEIT 6
2. HEUTIGER FUSSGAENGERSCHUTZ 9
2.1. FUSSGAENGER-UNFALLSTATISTIK 10
2.2. IDENTIFIKATION RELEVANTER UNFALLSZENARIOS 13
2.2.1. G E R M A N IN-DEPTH ACCIDENT S T U D Y (GIDAS) . . . . 14
2.2.2. E X T R A K T I O N HAEUFIGER SZENARIOS 17
2.3. ENTWICKLUNGEN IIN FUSSGAENGERSCHUTZ 21
2.3.1. AKTIVER FUSSGAENGERSCHUTZ HEUTIGER FAHRZEUGE . . . . 23
2.3.2. FUSSGAENGERSCHUTZKONZEPTE IN DER FORSCHUNG 27
2.3.3. GRENZEN HEUTIGER SYSTEME U N D M A SS N A H M E N . . . . 31
3. HERLEITUNG EINES N E U E N F U SS G AE N G E R S C H U T Z S Y S T E M
S 3 7
3.1. ANFORDERUNGEN U N D ZIELE 37
3.2. DISKUSSION MOEGLICHER SCHUTZKONZEPTE 39
3.2.1. VERZOEGERUNG DURCH EINE FRUEHZEITIGE FAHRERWA.RNUNG . 39 3.2.2.
AUTONOME VOLLVERZOEGERUNG 40
3.3. NEUES FUSSGAENGERSCHUTZSYSTEM 41
3.3.1. UMFELDWAHRNEHMUNG 4 3
3.3.2. INTERPRETATION DER SENSORDATEN 4 3
3.3.3. BEWEGUNGSVORHERSAGE 44
3.3.4. SCHUTZFUNKTION 45
I I I
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IMAGE 2
4. E I N G E S E T Z T E SENSORIK IM FAHRZEUG 4 9
4.1. VERSUCHSFAHRZEUG 49
4.2. KOORDINATENSYSTEME 52
4.3. SENSORANFORDERUNGEN IN MULTI-SENSOR-SYSTEMEN 55
4.4. AKTIVE ENTFERNUNGSBILDKAMERA ( P M D ) 56
4.4.1. MESSPRINZIP DES P M D 56
4.4.2. INTEGRATION IN DAS VERSUCHSFAHRZEUG 59
4.4.3. SENSORDATEN 60
4.4.4. KALIBRIERUNG 61
4.5. PASSIVE ENTFERNUNGSBILDKAMERA (STEREO) 62
4.5.1. MESSPRINZIP DER STEREOKAMERA 62
4.5.2. INTEGRATION IN D A S VERSUCHSFAHRZEUG 67
4.5.3. . SENSORAUSGABEN 69
4.5.4. KALIBRIERUNG 70
4.6. VIDEOKAMERA 71
4.7. SENSOREN ZUR FAHRZEUG-EIGENZUSTANDSBESTIMMUNG 72
5. UMFELDMODELLIERUNG UND EINZELOBJEKTINTERPRETATION 7 5
5.1. UMFELDMODELLIERUNG A U S SENSORDATEN 75
5.1.1. ORIENTED BOUNDING BOX (OBB)-MODELL 77
5.1.2. B E D E U T U N G DER BODENEBENE 79
5.1.3. OBJEKTVERFOLGUNG 80
5.2. BILDGESTUETZTE EINZELOBJEKTINTERPRETATION 84
5.2.1. FUSSGAENGERERKENNUNG 85
5.2.2. FAHRBAHNERKENNUNG 88
5.2.3. ZEBRASTREIFENERKENNUNG 89
6. SITUATIVES B E W E G U N G S V E R H A L T E N V O N FUSSGAENGERN 9 1
6.1. METHODIK 91
6.2. DATENERHEBUNG ZUM BEWEGUNGSVERHALTEN VON FUSSGAENGERN . 9 3 6/2.1.
MESSAUFBAU ZUR FUSSGAENGERBEOBACHTUNG 93
6.2.2. KONZEPT ZUR AUFZEICHNUNG VON BEWEGUNGSVERHALTEN 96 6.2.3.
BILDVERARBEITUNG IM ONLINESYSTEM 98
6.2.4. REKONSTRUKTION VON 3D-BEWEGUNGSPFADEN 101
I V
IMAGE 3
6.3. ZUSAMMENFASSEN HAEUFIGER FUSSGAENGER-BEWEGUNGSPFADE . . . 105
6.3.1. VISUALISIERUNG VON BEWEGUNGSPFADEN 106
6.3.2. KONZEPT ZUR BESCHREIBUNG VON BEWEGUNGSPFADEN . 108 6.3.3.
AUTOMATISCHE E X T R A K T I O N HAEUFIGER P F A D E 109
6.4. ERKENNTNISSE UE B E R D A S FUSSGAENGER-BEWEGUNGSVERHALTEN . . . 127
6.4.1. DISKUSSION DER B E T R A C H T E T E N S T A N D O R T E 127
6.4.2. KONVERGENZANALYSE 138
6.4.3. GEMEINSAMKEITEN D E R B E T R A C H T E T E N SZENARIOS . . . .
139
7. SITUATIONSINTERPRETATION UND B E W E G U N G S V O R H E R S A G E 1
4 1
7.1. SITUATIONSINTERPRETATION 141
7.1.1. KONZEPT ZUR SITUATIONSINTERPRETATION 143
7.1.2. VORBEREITUNG DER WISSENSDATENBA.NK 145
7.1.3. UMSETZUNG IM FAHRZEUGSYSTEM 149
7.2. FAHRZEUGEIGENE BEWEGUNGSVORHERSAGE 152
7.3. BEWEGUNGSVORHERSA.GE FUER FUSSGAENGER 153
7.3.1. KLASSISCHE BEWEGUNGSVORHERSAGE 154
7.3.2. SITUATIONSADAPTIVE BEWEGUNGSVORHERSAGE 155
8. UMSETZUNG DER S C H U T Z F U N K T I O N 1 6 1
8.1. KOLLISIONSERKENNUNG 161
8.1.1. KRITERIEN U N D KENNGROESSEN 163
8.1.2. MODELL ZUR KOLLISIONSERKENNUNG 164
8.1.3. ACHSENSEPARATION 167
8.2. ENTSCHEIDUNG Z U M A U T O N O M E N EINGRIFF 171
8.2.1. ENTSCHEIDUNG ZUM BREMSEINGRIFF IN STUFE 2 173
8.2.2. ENTSCHEIDUNG ZUM LENKEINGRIFF IN STUFE 1 178
8.3. ANSTEUERUNG DER AKTORIK 180
8.3.1. BREMSSYSTEM 181
8.3.2. LENKSYSTERN 185
9. BEWERTUNG D E S AKTIVEN F U SS G AE N G E R S C H U T Z S Y S T E M S 1
9 1
9.1. BEWERTUNGSKRITERIEN 192
9.1.1. UMFELDWAHRNEHMUNG U N D -MODELLIERUNG 193
9.1.2. SITUATIONSINTERPRETATION 193
9.1.3. BEWEGUNGSVORHERSAGE 195
9.1.4. SCHUTZFUNKTION 195
V
IMAGE 4
INHALTSVERZEICHNIS
9.2. UMGESETZTE BEWERTUNGSKONZEPTE 197
9.2.1. VERSUCHSFAHRTEN A U F D E M PRUEFGELAENDE 197
9.2.2. VERSUCHSFAHRTEN IM OEFFENTLICHEN VERKEHR 204
9.2.3. HYBRIDE SIMULATION VON PKW-FUSSGAENGEI'-SITUATIONEN 205 9.3.
BEWERTUNG DER W A H R N E H M U N G U N D DES UMFELDMODELLS . . . 206
9.3.1. STEHENDER FUSSGAENGER 207
9.3.2. BEWEGTER FUSSGAENGER 212
9.3.3. VERDECKTER FUSSGAENGER 212
9.3.4. FUSSGAENGER Q U E R T A N FUSSGAENGERINSEL 213
9.3.5. FUSSGAENGER BEI STRASSENBAUARBEITEN 214
9.3.6. ERSCHWERTE WITTERUNGSBEDINGUNGEN 215
9.4. BEWERTUNG DES INTERPRETATIONSMODULS 216
9.5. BEWERTUNG DER SITUATIVEN FUSSGAENGERVORHERSAGE 221
9.6. BEWERTUNG DER SCHUTZFUNKTION 222
9.6.1. FALSCHAUSLOESEVERHALTEN 224
9.6.2. KORREKTAUSLOESEVERHALTEN 229
9.6.3. EFFEKTIVITAETSBEWERTUNG 232
10.DISKUSSION UND AUSBLICK 2 3 5
A. ABKUERZUNGSVERZEICHNIS 2 4 1 |
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| spelling | Roehder, Martin 1982- Verfasser (DE-588)1019609133 aut Ein situativ entscheidendes Fahrzeugsystem für den vorausschauenden Fußgängerschutz vorgelegt von Martin Roehder 1. Aufl. Göttingen Cuvillier 2011 IX, 257 S. Ill., graph. Darst. txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Audi Dissertationsreihe 50 Literaturverz. S. 245 - 256 Zugl.: Kaiserslautern, Techn. Univ., Diss., 2011 Fahrerassistenzsystem (DE-588)4622983-8 gnd rswk-swf Prognose (DE-588)4047390-9 gnd rswk-swf Fußgänger (DE-588)4140907-3 gnd rswk-swf Verkehrsverhalten (DE-588)4062987-9 gnd rswk-swf Kollisionsschutz (DE-588)4199255-6 gnd rswk-swf Fußgängerunfall (DE-588)4496301-4 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Fahrerassistenzsystem (DE-588)4622983-8 s Fußgängerunfall (DE-588)4496301-4 s Kollisionsschutz (DE-588)4199255-6 s Fußgänger (DE-588)4140907-3 s Verkehrsverhalten (DE-588)4062987-9 s Prognose (DE-588)4047390-9 s DE-604 Audi Dissertationsreihe 50 (DE-604)BV023211311 50 X:MVB text/html http://deposit.dnb.de/cgi-bin/dokserv?id=3949753&prov=M&dok_var=1&dok_ext=htm Inhaltstext DNB Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=024752375&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
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