Energiebasierte Regelung von Fahrzeugkolonnen in der Ebene:
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| Language: | German |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2011
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| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Fortschrittberichte VDI
Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 1191 |
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INHALTSVERZEICHNIS V
INHALTSVERZEICHNIS
FORMELZEICHEN VIII
1 EINLEITUNG 1
1.1 MOTIVATION UND ZIELSETZUNG 3
1.2 STAND DER FORSCHUNG 7
1.3 GLIEDERUNG DER ARBEIT 10
2 MATHEMATISCHE GRUNDLAGEN 13
2.1 NOTATIONEN UND DEFINITIONEN 13
2.2 BEGRIFFE AUS DER LINEAREN ALGEBRA 16
2.3 BEGRIFFE AUS DER DIFFERENTIALGEOMETRIE 20
2.4 LIE-GRUPPEN 28
3 LAGRANGE-FORMALISMUS 31
3.1 GRUNDBEGRIFFE DER THEORETISCHEN MECHANIK 31
3.2 LAGRANGE-BEWEGUNGSGLCICHUNGEN 32
3.3 KRAEFTE IM LAGRANGE-FORMALISMUS 35
3.4 EINGESCHRAENKTE MECHANISCHE SYSTEME 36
4 AUTOMATISIERUNG VON FAHRZEUGKOLONNEN 39
4.1 KOMMUNIKATIONSSTRUKTUR 41
4.2 MODELLIERUNG DER SYSTCMDYNANIIK 45
4.2.1 FAHRZEUGE ALS MASSENPUNKTE 46
4.2.2 MODELLIERUNG EINES ROLLENDEN RADES 47
4.2.3 DAS CAR-LIKE-MODCLL 48
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN HTTP://D-NB.INFO/1012666484
DIGITALISIERT DURCH
IMAGE 2
VI INHALTSVERZEICHNIS
4.2.4 DAS ROBOT-LIKE-MODELL 52
4.2.5 DYNAMISCHES EINSPURMODELL 56
4.2.6 KOMPLEXE SOFTWAREGESTUETZTE FAHRZEUGMODELLE 62
5 ENERGIEBASIERTE REGELUNG VON FAHRZEUGKOLONNEN 65
5.1 KONZEPT DER ENERGIEBASIERTEN REGELUNG 66
5.2 UMFORMUNG DER KINETISCHEN ENERGIE 71
5.2.1 AUFTEILUNG DER GESCHWINDIGKEITSVEKTOREN 71
5.2.2 UMFORMUNG DES METRISCHEN TENSORS 80
5.2.3 STELLGROESSE AUS DER UMFORMUNG 84
5.3 UMFORMUNG DER POTENTIELLEN ENERGIE 86
5.3.1 NOTWENDIGKEIT DER POTENTIELLEN ENERGIE 86
5.3.2 AUSWAHL GEEIGNETER POTENTIALFUNKTIONEN 88
5.4 ERWEITERUNG UM DISSIPATIVE TERME 89
5.5 VOLLSTAENDIGE STELLGROESSE UND BEISPIELE 90
5.6 STABILITAETSUNTERSUCHUNG 94
6 ANPASSUNG DES REGLERS AN DAS NICHTHOLONOME MODELL 97
6.1 KOORDINATENTRANSFORMATION: CAR-LIKE-MODCLL 97
6.1.1 SIMULATIONEN MIT DEM CAR-LIKE-MODELL 101
6.1.2 SIMULATIONEN MIT DEM DYNAMISCHEN EINSPURNIODELL . . . 107
6.1.3 SIMULATIONEN MIT TRUCKSIM 108
6.2 DIE NIEHTHOLONOINITAET BEI DER UMFORMUNG 112
6.2.1 SIMULATIONEN MIT DEIN ROBOT-LIKE-MODELL 116
7 ANDERE REGELUNGSSTRATEGIEN 121
7.1 LINEARE REGELUNG DER LAENGSDYNAMIK 121
7.2 DYNMNIKBASIERTE ZUSTANDSFOLGEREGCHMG 129
IMAGE 3
INHALTSVERZEICHNIS VII
8 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 135
A ANHANG 139
A.L GRAPHISCHE INTERPRETATION GEOMETRISCHER BEGRIFFE 139
A.L.L DARSTELLUNG VON KOVEKTOREN 140
A.L.2 GRAPHISCHE INTERPRETATION DER BEOBACHTBARKEIT 147
A.L.3 GRAPHISCHE DARSTELLUNG DES METRISCHEN TENSORS 150
LITERATURVERZEICHNIS 153
INDEX 163
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