Verfügbarkeit: Sensordatenfusion und Bildverarbeitung zur Objekt- und Gefahrenerkennung

Sensordatenfusion und Bildverarbeitung zur Objekt- und Gefahrenerkennung:

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Bibliographische Detailangaben
1. Verfasser:	Catalá Prat, Álvaro (VerfasserIn)
Format:	Abschlussarbeit Buch
Sprache:	German
Veröffentlicht:	Braunschweig Inst. für Verkehrssystemtechnik 2011
Schriftenreihe:	Berichte aus dem DLR-Institut für Verkehrssystemtechnik 12
Schlagworte:	Objekterkennung Kraftfahrzeug Hochschulschrift
Online-Zugang:	Inhaltsverzeichnis
Beschreibung:	Zsfassung in engl. Sprache
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adam_text	SENSORDATENFUSION UND BILDVERARBEITUNG ZUR OBJEKT- UND GEFAHRENERKENNUNG VON DER FAKULTAET FUER MASCHINENBAU DER TECHNISCHEN UNIVERSITAET CAROLO-WILHELMINA ZU BRAUNSCHWELG ZUR ERLANGUNG DES AKADEMISCHEN GRADES EINES DOKTOR-INGENIEURS (DR.-ING.) GENEHMIGTE DISSERTATION VON DIP!. INFORM. AELVARO CATALA PRAT AUS PALMA DE MALLORCA (SPANIEN) EINGEREICHT AM: 18. JUNI 2010 MUENDLICHE PRUEFUNG AM: 19. NOVEMBER 2010 REFERENTEN: 2011 PROF. DR.-ING. KARSTEN LEMMER PROF. DR. RER. NATO RALF REULKE I NHALTSVERZEICH NIS VORWORT DES HERAUSGEBERS.. ........... ........ ... ..... ........ ..... ...... ................ ...... ..... ...... III VORWORT DES AUTORS........................................................................................... V KURZFASSUNG ..................................................................................................... XVII ABSTRACT.......................................................................................................... XIX RESURNEN ......................................................................................................... XXI 1 EINLEITUNG................................................................................................... 1 1.1 ASSISTENZ UND AUTOMATION ZUR ERHOEHUNG DER FAHRSICHERHEIT ............................ 1 1.2 SENSORDATENVERARBEITUNG UND -FUSION ALS GRUNDLAGE FUER ASSISTENZ UND AUTOMATION 2 1.3 1.4 DER ENTWICKLUNGSPROZESS VON ASSISTENZ UND AUTOMATION ............................... . VERWENDETE SENSOREN .................... .. 1.5 ZIELSETZUNG, FORSCHUNGSFRAGEN UND BEITRAG DER ARBEIT 1.6 GLIEDERUNG UND UBERBLLCK ... 4 5 5 8 2 STAND DER TECHNIK ..................................... ..................... ...... ......... .............. 9 2.1 UMFELDERKENNUNG IN DER AUTOMOBLLBRANCHE.. ..... 9 2.2 MULTI- TARGET-TRACKING .. .............. ................. 10 2.3 2.4 2.5 2.6 OBJEKTERKENNUNG AUS EINZELNEN SENSOREN .................................................... .. FUSIONSANSATZE ZUR OBJEKTERKENNUNG ........................................................... . ERKENNUNG VON GEFAHRENSITUATIONEN ........................................................... .. ZUSAMMENFASSUNG DES KAPITELS ................................................................ . 12 17 22 26 3 AUSWAHL UND DEFINITION DES FUSIONSANSATZES UND DES OBJEKTMODELLS ................ 29 3.1 FUSIONSANSATZ . 29 3.2 MODELL FUR OBJEKTBEOBACHTUNGEN UND OBJEKTHYPOTHESEN.. 31 3.3 ZUSAMMENFASSUNG DES KAPITELS ................................... . 34 4 VERARBEITUNG AUF SENSORDATENEBENE .............................................................. 35 4.1 VERARBEITUNG DER KAMERABILDER ......................... .... 35 4.2 AUFBEREITUNG DER LASERSCANNERDATEN . ............................................................ 39 4.3 KORREKTUR DER FAHRZEUGSCHWANKUNGEN .......................................................... 39 4.4 ERMITTLUNG DES FAHRKORRIDORS ....................................................................... 43 4.5 ZUSAMMENFASSUNG DES KAPITELS ...................................................... ,. ... 5 OBJEKTERKENNUNG AUS BILDERN ....................................................................... . 5.1 EXTRAKTION DER BILDSTRUKTUR ........... . ........ ..... ... ...... . . ... ... ...... . 5.2 KLASSIFIKATION DER BILDSEGMENTE ............... ... . .... ......... ......... ............ .. 5.3 ERZEUGUNG VON OBJEKTBEOBACHTUNGEN ............. . .... ... ........ ..... .......... . 5.4 VALIDIERUNG UND VERFEINERUNG DER OBJEKT BEOBACHTUNGEN ........ . . .. 5.5 GENAUIGKEIT UND BEOBACHTBARKEIT DER OBJEKTBEOBACHTUNGEN ................ .. 5.6 ZUSAMMENFASSUNG DES KAPITELS ..... .... ..... ........................... . .. .. . 6 OBJEKTERKENNUNG AUS LASERSCANNERDATEN ...................................................... . 6.1 ANPASSUNG AN AUSGERICHTETES QUADERMODELL .. ... .. ...... .... . ....... . 6.2 BEOBACHTBARKEIT DER LASERSCANNEROBJEKTE ... ......... ........ ... .... ...... ., .. . 6.3 GENAUIGKEIT DER LASERSCANNERBEOBACHTUNGEN .. .. . . .................... . ..... . 6.4 ZUSAMMENFASSUNG DES KAPITELS ...... ... .. . .... ................ ............ .. . 7 OBJEKTVERFOLGUNG UND FUSION ....................................................................... . 7.1 DYNAMIKMODELL . ..... .................. , ...... , ... , ...... , ........ , .... . 7.2 PRAEDIKTION ................................................................................................ . 7.3 VARIABLE REFERENZ UND REFERENZPUNKT ... .. .. ......... ..... . ... . . 7.4 ASSOZIATION UND GATING .. .. .. ..... ... .. 7.5 SCHAETZUNG MITTELS DES INFORMATIONSFILTERS . .. .. . ... .... . 7.6 PARTIELLE BEOBACHTBARKEIT DER OBJEKTE ... ................. .............. . .......... . 7.7 ZUVERLAESSIGKEIT EINER OBJEKTHYPOTHESE .. .... ......... . .... .. , .. ............ .. . 48 49 49 51 52 54 56 57 59 59 62 64 65 67 69 70 71 73 76 79 86 7.8 VERWALTUNG UND UMGANG MIT INKONSISTENTEN OBJEKTHYPOTHESEN. ......... .... .. 88 7.9 ZUSAMMENFASSUNG DES KAPITELS .... ..... ................... ..................... 92 8 GEFAHRENERKENNUNG .............. ..... ................................................................... 93 8.1 STATISTISCHE GEFAHRENERKENNUNG .. .... ........................ .. .. . .. .... 93 8.2 PRAKTISCHE UMSETZUNG DER GEFAHRENERKENNUNG ...... .. .. ..... ..... 96 8.3 AUSLEGUNG DER GEFAHRENERKENNUNG UND BEZUG ZUR GUETE DER OBJEKTDATEN ........ 100 8.4 ZUSAMMENFASSUNG UND DISKUSSION DER GEFAHRENERKENNUNG ........ .... .............. 102 9 EXPERIMENTELLE ERGEBNISSE ........................................................................... . 9.1 PLATTFORMEN, SENSOREN UND TESTFAHRTEN . ... .... ................... ........ .. .... . 105 105 9.2 ERGEBNISSE DER BESTIMMUNG DER FAHRZEUGORIENTIERUNG ................. ...... ..... 106 9.3 ERGEBNISSE DER FAHRKORRIDORERKENNUNG ................................ .. .................... 108 9.4 9.5 ERGEBNISSE DER OBJEKTERKENNUNG UND -VERFOLGUNG. ERGEBNISSE DER GEFAHRENERKENNUNG .............................................................. . 110 124 10 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK...... ..... ...... .............. ................. ........... ......... 127 10.1 ZUSAMMENFASSUNG UND DISKUSSION ............................................................... 127 10.2 AUSBLICK. ................................................................................. .................. 129 ANHANG ........................................................................................................... 130 A SENSORMODELLE .............. ........... ................................................. ................... 131 A.1 SENSORIK UND ORIENTIERUNGSPARAMETER ........................................................... 131 A.2 GEOMETRISCHE BESCHREIBUNG EINER KAMERA ................................................... 133 A.3 GEOMETRISCHE BESCHREIBUNG EINES LASERSCANNERS . ... ... ..... ..... ........ ........... ........ 135 B GEOMETRISCHE TRANSFORMATION ZWISCHEN DER BILD- UND DER STRASSENEBENE ........... 137 C DER KAIMAN-FILTER UND DER INFORMATIONSFILTER ................................................. 139 CL SYSTEM BESCHREIBUNG . ................. ............ 139 C2 DER KAIMAN-FILTER ..... C3 DER INFORMJTLONSFILTER . 140 143 C.4 VERWENDBARKEIT DES KJLMAN-FLLTCRS FLJR INDIREKTE BEOBDCHTLLNGEN.. 147 D BEISPIELE DER PARTIELLEN BEOBACHTBARKEIT ........................................................ 151 VERWENDETE ABKUERZUNGEN UND FORMELZEICHEN...................................................... 159 LITERATURVERZEICHNIS .................................................................................... ...... 165
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