Robotergestützte Qualitätsprüfung in der Automobilfertigung:
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Aachen
Shaker
2011
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I. INHALTSVERZEICHNIS
II. ABKUERZUNGSVERZEICHNIS XI
III. SYMBOLVERZEICHNIS XIII
1 EINLEITUNG 1
1.1 MOTIVATION 1
1.2 STRUKTUR 4
2 GEOMETRISCHE BESCHREIBUNG VON QUALITAETSMERKMALEN IM FAHRZEUGBAU 5
2.1 KOORDINATEN UND NORMIERTE TRANSFORMATIONEN 5
2.1.1 POSITIONSBESTIMMUNG EINES RAUMPUNKTES 5
2.1.2 ORIENTIERUNG UND ROTATION 7
2.1.3 TRANSLATION UND HOMOGENE BESCHREIBUNG 8
2.1.4 TRANSFORMATION AUS ELEMENTAROPERATIONEN 11
2.2 FAHRZEUGSPEZIFISCHE RAEUMLICHE BEZIEHUNGEN 16
2.2.1 KOORDINATENSYSTEME ZUR LAGEBESCHREIBUNG VON FAHRZEUGKOMPONENTEN..
16 2.2.2 REFERENZPUNKTSYSTEM 17
2.3 GEOMETRISCHE ZELLENBEZOGENE BESCHREIBUNG VON PRUEFMERKMALEN 20 2.3.1
FRAMEKONZEPT UND ZENTRALES KOORDINATENSYSTEM 20
2.3.2 KOORDINATENSYSTEME MIT ROBOTERBEZUG 20
2.3.3 BESCHREIBUNG UND ERMITTLUNG DER LAGE EINES MESSMERKMALES 23 2.3.4
GEOMETRISCHE BEZIEHUNGEN IN ZUSAMMENBAUTEN 26
2.3.5 REFERENZKOORDINATENSYSTEMC IN EINER ROBOTERFERTIGUNGSZELLE 28
3 STAND DER FORSCHUNG UND TECHNIK 29
3.1 SICHERSTELLUNG DER PRODUKTQUALITAET IN DER AUTOMOBILFERTIGUNG 29
3.1.1 QUALITAETSMANAGEMENT 29
3.1.2 QUALITAETSREGELKREISE 31
3.1.3 PROZESSQUALITAET UND FAHRZEUGAUDIT 35
3.2 PRODUKTIONSMESSTECHNIK IM FAHRZEUGBAU 37
3.2.1 KOORDINATENMESSGERAETE 37
3.2.2 CUBINGVERFAHREN UND PRUEFUNG MITTELS LEHRUNG 41
3.2.3 MANUELL GEFUEHRTE MESS- UND MESSHILFSMITTCL 43
3.2.4 MANUELL GEFUEHRTE MOBILE MESSTECHNIK 46
3.2.5 STATIONAERE INLINE-QUALITAETSKONTROLLE 50
3.3 ROBOTERBASIERTE QUALITAETSSICHERUNG 53
3.3.1 INDUSTRIEROBOTER IN DER AUTOMOBILFERTIGUNG 53
3.3.2 ROBOTERGESTUETZTE MESS- UND PRUEFMITTEL 54
3.3.3 GENAUIGKEIT VON INDUSTRIEROBOTERSYSTEMEN 56
3.3.4 ROBOTERKALIBRIERUNG ZUR GENAUIGKEITSSTEIGERUNG 59
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN HTTP://D-NB.INFO/1009946080
DIGITALISIERT DURCH
IMAGE 2
INHALTSVERZEICHNIS
4 ZIELSTELLUNG UND VORGEHENSWEISE 63
4.1 ZIELSETZUNG 63
4.2 METHODIK DES VORGEHENS 64
5 FERTIGUNGSMESSZELLE ZUR AUTOMATISIERTEN
MERKMALSPRUEFUNG MIT INDUSTRIEROBOTERN 71
5.1 QUALITAETSMERKMALE AN FAHRZEUGZUSAMMENBAUTEN 71
5.2 ROBOTERBASIERTES PRUEFVERFAHREN ZUR BESTIMMUNG VON SPALT- UND
BUENDIGKEITSMASSEN 75
5.2.1 SENSOREINSATZ UND ENTWICKLUNG DES ROBOTERMESSWERKZEUGS 75 5.2.2
BILDGEBENDE SENSOREINHEIT 77
5.2.3 ABSTANDSSENSORIK 81
5.2.4 SENSOREINSATZKONZEPT 84
5.2.5 REFERENZMESSUNG 84
5.2.6 FOKUSSIER- UND MESSFAHRT 87
5.3 ANLAGENKONZEPT EINER FERTIGUNGSINTEGRIERTEN MESSZELLE 96
5.3.1 MESSROBOTERSYSTEM 96
5.3.2 RECHNERBASIERTES AUSWERTESYSTEM 98
5.3.3 ANLAGENPERIPHERIE UND KOMPONENTENVEMETZUNG 99
5.4 PROGRAMMSTRUKTUR DER PRUEFSOFTWARE 103
5.4.1 PROGRAMMIERUNG VERTEILTER ANLAGENINSTANZEN 103
5.4.2 INTEGRATION VON BILDVERARBEITUNGSKOMPONENTEN 103
5.4.3 SPALTMASSBESTIMMUNG 105
5.5 PROZESSINTEGRATION 110
6 ROBOTERGESTUETZTES PRUEFSYSTEM ZUR PRODUKTIONSINTEGRIERTEN
QUALITAETSKONTROLLE 115
6.1 MESSKONZEPT ZUR ORTSFLEXIBLEN KOMPONENTENPRUEFUNG 115
6.1.1 RAHMENBEDINGUNGEN DES EINSATZES AUTOMATISIERTER PRUEFMITTEL 115
6.1.2 FORDERUNGEN AN EIN FLEXIBLES PRUEFSYSTEM ZUR QUALITAETSSICHERUNG 120
6.1.3 ENTWICKLUNG EINER ROBOTERZELLE ZUR PRUEFUNG VON
LEICHTBAUKOMPONENTEN 124
6.2 MOBILER MESSSTAND ZUR FERTIGUNGSINTEGRIERTEN QUALITAETSPRUEFUNG 137
6.2.1 MESS- UND EINSATZKONZCPT 137
6.2.2 UMSETZUNGSSTRATEGIE 140
6.3 ROBOTERBASIERTE GEOMETRISCHE BAUTEILPRUEFUNG 141
6.4 STRATEGIE ZUR GEWAEHRLEISTUNG DER MESSROBOTERGENAUIGKEIT 146
6.4.1 GENAUIGKEITSSTEIGERUNG DES MESSROBOTERS DURCH GRUNDKALIBRIERUNG
147 6.4.2 RCKALIBRIERUNG ZUR KOMPENSATION BETRIEBSBEDINGTER EINFLUESSE
152 6.4.3 ROBOTERMESSWERKZEUG 154
IMAGE 3
7 ROBOTERUNTERSTUETZTES ASSISTENZSYSTEM ZUR
HERSTELLUNG BESTMOEGLICHER BAUTEILPASSUNGEN 157
7.1 PRODUKTIONSUNTERSTUETZUNG IN DER AUTOMOBILFERTIGUNG 157
7.1.1 MENSCH-MASCHINE-SYSTEM IN DER FAHRZEUGFERTIGUNG 158 7.1.2
EINORDNUNG UND ABGRENZUNG DER BEGRIFFLICHKEIT EINES ASSISTENZSYSTEMS 159
7.1.3 ANGEWANDTE SYSTEMSTRUKTUR UND ZUGEORDNETE
ROLLENVERANTWORTLICHKEITEN 160
7.1.4 PROZESSMODELL ZUR IMPLEMENTIERUNG DER PRODUKTIONSUNTERSTUETZUNG 161
7.2 ERFAHRUNGSBASIERTE HERSTELLUNG VERBESSERTER BAUTEILPASSUNGEN 164
7.2.1 STELLMASSNAHMEN AN KAROSSERIEELEMENTEN ALS PROBLEMDEFINITION 166
7.2.2 BEISPIEL ZUR ANWENDUNG EINES REGELSYSTEMS IN DER FAHRZEUGMONTAGE..
169 7.2.3 INFORMATIONSUEBERTRAGUNG UND -VERARBEITUNG IM ASSISTENZSYSTEM
171
7.3 AUTOMATISCHE GEOMETRIEMESSUNG MIT EINEM INTELLIGENTEN WERKZEUGMODUL
173
8 SCHLUSSBETRACHTUNG 179
8.1 ZUSAMMENFASSUNG 179
8.2 AUSBLICK 181
9 LITERATURVERZEICHNIS 183
10 LEBENSLAUF 193
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