Funktionale Sicherheitsanforderungen von Überlagerungslenksystemen aus Fahrersicht:
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Göttingen
Cuvillier
2010
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| Ausgabe: | 1. Aufl. |
| Schriftenreihe: | Audi Dissertationsreihe
37 |
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INHALT SVERZEICHNIS
FORMELZEICHEN UND ABKUERZUNGEN VII
1. EINLEITUNG 1
1.1 MOTIVATION 2
1.2 ZIELSETZUNG UND VORGEHENSWEISE 3
2. STAND DER FORSCHUNG UND TECHNIK 5
2.1 HEUTIGE UND ZUKUENFTIGE LENKSYSTEME 5
2.1.1 FUNKTIONALE BETRACHTUNG VON LENKSYSTEMEN 5
2.1.1.1 PASSIVE LENKSYSTEME 6
2.1.1.2 AKTIVE LENKSYSTEME 8
2.1.2 ENERGETISCHE BETRACHTUNG VON LENKSYSTEMEN 11
2.1.3 ZUSAMMENFASSUNG 13
2.2 DER FAHRER ALS REGLER 14
2.2.1 DER REGELKREIS FAHRER-FAHRZEUG-UMWELT 15
2.2.2 STOERUNGEN DES REGELKREISES FAHRER-FAHRZEUG 17
2.2.3 INFORMATIONSAUFNAHME UND -VERARBEITUNG DURCH DEN FAHRER 20 2.2.4
FAHRER-FALIRZEUGVERHALTEN IM FREQUENZBEREICH 21
2.3 SICHERHEITSGERICHTETE ENTWICKLUNG MECHATRONISCHER
FAHRWERKREGELSYSTEME . . 24 2.3.1 STAND DER NORMUNG 24
2.3.2 ENTWICKLUNGSMODELLE UND -PROZESSE 28
2.3.2.1 DER WANDEL VOM LINIEN- ZUM V-MODELL 28
2.3.2.2 BEHERRSCHBARKEIT DER ENTWICKLUNG VON VERTEILTEN SYSTEMEN . 29
2.3.3 FUNKTIONALE SICHERHEIT AKTIVER FAHRDYNAMISCHER REGELSYSTEME 30
3. UEBERLAGERUNGSLENKUNG 33
3.1 AUFBAU 33
3.2 FUNKTIONEN 35
3.2.1 AGILITAETSFUNKTIONEN 36
3.2.1.1 VARIABLE LENKUEBERSETZUNG 36
3.2.1.2 VORHALTELENKUNG 37
3.2.2 STABILITAETSFUNKTIONEN 37
3.2.2.1 GIERRATENREGELUNG 38
3.2.2.2 GIERMOMENTENKOMPENSATION 39
3.2.3 FAHRERASSISTENZFUNKTIONEN 40
4. EMPIRISCHE UNTERSUCHUNG VON LENKSYSTEMSTOERUNGEN AUS FAHRERSICHT 41
4.1 HYPOTHESEN 41
4.2 VERSUCHSDESIGN 42
4.2.1 VERSUCHSABLAUF 42
IUE
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN HTTP://D-NB.INFO/1006610057
DIGITALISIERT DURCH
IMAGE 2
IV INHALTSVERZEICHNIS
4.2.2 VERSUCHSTRAEGER UND MESSAUFBAU 43
4.2.3 FEHLERBILDER UND TESTSZENARIEN 45
4.2.3.1 UNTERSUCHTE STELLFEHLER 45
4.2.3.2 TESTSZENARIEN 45
4.2.4 STICHPROBE 4G
4.2.5 BEWERTUNGSKRITERIEN 48
4.2.5.1 SUBJEKTIVE KRITERIEN 49
4.2.5.2 OBJEKTIVE KRITERIEN 50
4.3 VERSUCHSDURCHFUEHRUNG 51
4.3.1 LENKSYSTEMSTOERUNGEN IM NORMALFAHRBEREICH 51
4.3.1.1 GERADEAUSFAHRT 51
4.3.1.2 KURVENFAHRT 52
4.3.2 LENKSYSTEMSTOERUNGEN WAEHREND DER FAHRDYNAMIKREGELUNG 52 4.3.2.1
BREMSEN /-SPLIT 53
4.3.2.2 UNTERSTEUERNDE KURVENFAHRT 55
4.3.2.3 ISO SPURWECHSEL 58
4.3.2.4 ABS BREMSUNG 59
4.4 VERSUCHSAUSWERTUNG UND -ERGEBNISSE 60
4.4.1 AUSWERTUNGSSTRATEGIE 61
4.4.2 NORMALFAHRBEREICH 62
4.4.2.1 GERADEAUSFAHRT 62
4.4.2.2 KURVENFAHRT 72
4.4.2.3 ERMITTLUNG OBJEKTIVER GRENZWERTE 74
4.4.3 BEREICH DER FAHRDYNAMIKREGELUNG 78
4.4.3.1 BREMSEN /I-SPLIT 78
4.4.3.2 UNTERSTEUERNDE KURVENFAHRT 81
4.4.3.3 ISO - SPURWECHSEL 83
4.4.3.4 ABS BREMSUNG AUF /I,,/, 86
4.4.3.5 ERMITTLUNG OBJEKTIVER GRENZWERTE 87
4.5 ZUSAMMENFASSUNG UND DISKUSSION DER ERGEBNISSE 87
5. ANALYSE UND PRAEDIKTION DER FAHRERURTEILE 91
5.1 PROBLEMSTELLUNG 91
5.2 ANSATZ 91
5.3 THEORIE DER KLASSIFIKATIONSMETHODEN 92
5.3.1 PRINZIP DER KLASSIFIKATION 92
5.3.2 CLASSIFICATION UND REGRESSION TREES-CART 93
5.3.2.1 SPLITTING 94
5.3.2.2 PRUNING 95
5.3.3 RANDOM FOREST RF 96
5.3.4 FEATURE IMPORTANCE 96
5.3.5 OOB-FEHLER 97
5.4 ANALYSE UND PRAEDIKTION DER FAHRERURTEILE DURCH RANDOM FOREST 98
5.4.1 IMPLEMENTIERUNG DES RANDOM FOREST-ALGORITHMUS 98
5.4.1.1 MERKMALSEXTRAKTION SUBJEKTIVER UND OBJEKTIVER DATEN . .. 98
5.4.1.2 BESCHREIBUNG DER DATENSAETZE 101
IMAGE 3
INHALTSVERZEICHNIS V
5.4.2 KLASSIFIKATIONSSZENARIEN 101
5.4.2.1 SZENARIO 1 - ERMITTLUNG DER FEATURE IMPORTANCE 101
5.4.2.2 SZENARIO 2 - TRAINING DES RANDOM FOREST 102
5.4.2.3 SZENARIO 3 - VALIDIERUNG UND BEWERTUNG DES RANDOM FOREST 102
5.4.3 KLASSIFIKATIONSERGEBNISSE 103
5.4.3.1 SZENARIO 1 - FEATURE IMPORTANCE UND SELECTION 103
5.4.3.2 VALIDIERUNG DES RANDOM FOREST 106
5.4.3.3 ANSATZ ZUR ABSICHERUNG VON LENKSYSTEMSTOERUNGEN 107 5.5
ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK HO
6. MODELLBASIERTE ANFORDERUNGSANALYSE DURCH STOCHASTISCHE FAHRDYNAMIKSI-
MULATION 111
6.1 PROBLEMSTELLUNG 111
6.2 ANSATZ 113
6.3 GRUNDLAGEN STOCHASTISCHER SIMULATIONEN 114
6.4 SIMULATIONSUMGEBUNG 115
6.4.1 ERWEITERTES EINSPURMODELL 116
6.4.1.1 QUERDNAMIK 116
6.4.1.2 LAENGSDYNAMIK 122
6.4.1.3 UEBERLAGERUNGSLENKSYSTEM 122
6.4.2 SIGNALVERARBEITUNG 123
6.4.2.1 SIGNALDATENAUFBEREITUNG 123
6.4.2.2 SIGNALDATENMANIPULATION 124
6.4.3 LENKUNGSREGLER 125
6.4.4 VALIDIERUNG DES FAHRZEUGMODELLS 126
6.4.4.1 STATIONAERE KREISFAHRT 126
6.4.4.2 LENKWINKELSPRUNG 129
6.4.4.3 FREQUENZGANGANALYSE 130
6.4.4.4 ISO-SPURWECHSEL 132
6.5 SIMULATIONSSETUP 134
6.5.1 SIMULATIONSSZENARIEN 134
6.5.2 BEWERTUNGSKRITERIUM 135
6.5.3 BESCHREIBUNG DER DATENSAETZE 136
6.5.4 KLASSIFIKATIONSSZENARIEN 136
6.5.4.1 SZENARIO 1 - ERMITTLUNG DER FEATURE IMPORTANCE 136
6.5.4.2 SZENARIO 2 - KLASSIFIKATION VON SENSORFEHLERBILDERN 136 6.6
SIMULATIONS- UND KLASSIFIKATIONSERGEBNISSE 137
6.6.1 SZENARIO 1 - FEATURE IMPORTANCE 137
6.6.2 SZENARIO 2 - KLASSIFIKATION VON SENSORFEHLERBILDERN 139
7. ANWENDUNG DER ERGEBNISSE 143
8. ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 145
IMAGE 4
INHALTSVERZEICHNIS
ANHANG 147
AI MESSLENKRAD CAETEL 147
A2 FRAGEBOGEN 148
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