Entwurf, Auslegung und Umsetzung eines Systems neuartiger Gelenkmodule für rekonfigurierbare Leichtbau-Gelenkarmroboter:
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Aachen
Shaker
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EINFUEHRUNG....»......».».»........».».»».».»».»».»»»»*».....».».»»»»».»»»»»»»
....».»..* 8 1.1 MOTIVATION UND THESE S 1.2 ZIELSTELLUNG DER
FORSCHUNGSARBEIT. 10 2 MODULARE ROBOTER - STAND DER FORSCHUNG
..............................................................................................
11 2.1 UEBERBLICK ZU DEN ENTWICKLUNGSRICHTUNGEN 11 2.2 MODULARE
MANIPULATOREN UND GREIFSYSTEME IN LEICHTBAUWEISE 14 2.2.1
REKONFIGURIERBAIES MODULARES HANDHABUNGSSYSTEM POWERCUBE 14 2.2.2
LEICHTBAUARMLWA2 (AMTEC ROBOTICS, DEUTSCHLAND, 2004) 19 2.2.3
LEICHTBAUARM LEROS-F (IAT BREMEN, DEUTSCHLAND, 2005) 19 2.2.4
LEICHTBAUARM MARS (TRACLABS, USA, 2003) 19 2.2.5 LEICHTBAUARM LWR (DLR,
DEUTSCHLAND, 2004) 20 2.2.6 ZUSAMMENFASSUNG 20 3 KONZEPTION DES
GELENKBAUKASTENS .... . » 21 3.1 ANFORDERUNGEN AN LEICHTBAUROBOTER AUS
SICHT DER ANWENDER 21 3.1.1 ZIELSYSTEM FUER DAS FORSCHUNGSPROJEKT AMAROB
21 3.1.2 BEEINFLUSSENDE TENDENZEN 21 3.1.3 NEUARTIGE ANWENDUNGEN DER
ROBOTIK 21 3.2 EIGNUNG DER MODULAREN ROBOTIK 22 3.3 ENTWICKLUNGSZIELE
UND ZIELSYSTEMBESCHREIBUNG 23 3.4 METHODEN FIR DIE UMSETZUNG 25 3.4.1
MECHATRONISCHE INTEGRATION 25 3.4.2 KONSEQUENTE ANWENDUNG VON
LEICHTBAUPRINZIPIEN 25 3.4.3 FUNKTIONSINTEGRATION DURCH DEZENTRALE
INTELLIGENZ 26 4 BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN
HTTP://D-NB.INFO/1003670253 DIGITALISIERT DURCH 4.3.5.2 KONSTRUKTIVE
LOESUNGEN ZUR INTEGRATION DER ELEKTRONIK-BAUGRUPPEN 47 4.3.6 THERMISCHE
ANALYSE 49 4.3.7 ENTWICKLUNG UND AUFBAU DER GELENKELEKTRONIK 56 4.3.7.1
FUNKTIONSWEISE UND MINIATURISIERUNG DES ANTRIEBSREGLERS 56 4.3.7.2
STROMREGELUNG DES PMSM 58 4.3.7.3 STROMRICHTER UND MODULATOR 62 4.3.7.4
LAGE-/DREHZAHLREGELUNG UND UEBERWACHUNG 65 4.3.7.5 ZUSAMMENFASSENDE
VORGABEN FUER DIE ELEKTRONIK 65 4.3.7.6 LOESUNGSKONZEPT FUER DIE
ENTWICKLUNG DER ELEKTRONIKBAUGRUPPEN 65 4.3.7.7 AUFBAU DER BAUGRUPPE
ANSCHLUSSEINHEIT 66 4.3.7.8 AUFBAU DER BAUGRUPPE REGLER 68 4.3.7.9
AUFBAU DER BAUGRUPPE STROMRICHTER 70 4.3.8 ENTWICKLUNG DER
GELENKSTEUERUNG UND-LAGEREGELUNG 74 4.3.8.1 FUNKTIONEN DER DEZENTRALEN
ANTRIEBSREGELUNG 74 4.3.8.2 BETRIEBSSYSTEM FUER DIE DEZENTRALE
GELENKSTEUERUNG 76 4.3.8.3 ENTWURF DER REGLERSTRUKTUR UND IDENTIFIKATION
DER REGELSTRECKE 78 4.3.9 IMPLEMENTIERUNG DER REGELUNG UND
FUNKTIONSNACHWEIS 82 4.3.9.1 SCHLEPPABSTAND UND
GESCHWINDIGKEITSVERSTAERKUNG 88 4.3.9.2 VERHALTEN DER GELENKREGELUNG
UNTER BETRIEBSBEDINGUNGEN 88 4.3.10 EXPERIMENTELLE ERMITTLUNG DER
TECHNISCHEN DATEN 89 4.4 SYSTEMVERHALTEN IM ROBOTERBETRIEB UND
FUNKTIONSNACHWEIS 90 4.4.1 MEHRSTUFIGES STEUERUNGSKONZEPT FUER MODULARE
ROBOTER 90 4.4.2 OPTIMIERUNG DER DATENSCHNITTSTELLE 91 4.4.3
BETRACHTUNGEN ZUR ECHTZEITFAHIGKEIT DER STEUERUNG 95 4.4.4 AUFBAU DES
ZIELSYSTEMS 96 4.4.5 VERGLEICH MIT DEM REFERENZSYSTEM 98 4.4.6 NACHWEIS
DER REKONFIGURIERBARKEIT 101 4.4.
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