Ein Beitrag zur Steuerungstechnik für parallelkinematische Roboter in der Montage:
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Essen
Vulkan-Verl.
2009
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|---|---|
| adam_text | VII INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 1 1.1 MOTIVATION 3 1.2 ZIELSETZUNG 4
1.3 INHALT DER ARBEIT 5 2 DISKUSSION BESTEHENDER KONZEPTE 9 2.1
EINFUEHRUNG 9 2.1.1 DATENFLUESSE UND ECHTZEIT 10 2.1.2 ARCHITEKTURBEGRIFF
11 2.1.3 STEUERUNG UND REGELUNG VON ROBOTERN 12 2.2 ARCHITEKTUREN 13
2.2.1 KLASSIFIZIERUNG 13 2.2.2 INFRASTRUKTURELLE ANFORDERUNGEN 16 2.2.3
MIDDLEWARE-MECHANISMEN 17 2.2.4 INFRASTRUKTUREN UND BAUKASTEN 21 2.2.5
FAZIT 26 2.3 STEUERUNGS- UND REGELUNGSKONZEPTE 27 2.3.1 MONITORE IN DER
MOTION PIPELINE 27 2.3.2 PRIMITIVBEGRIFF 28 2.3.3 HYBRIDE REGELUNG 28
2.3.4 VERKNUEPFUNG DER HYBRIDEN REGELUNG MIT DEM PRIMITIVKONZEPT 34 2.3.5
FAZIT 40 2.4 ZUSAMMENFASSUNG 40 3 DEFINITION EINES FORMALISMUS ZUR
BEWEGUNGSERZEUGUNG 43 3.1 MANIPULATIONSPRIMITIV 43 3.11
PRIMITIVDEFINITION 44 BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN
HTTP://D-NB.INFO/996544518 DIGITALISIERT DURCH VIII INHALTSVERZEICHNIS
3.1.2 VERHALTENSMODELLIERUNG 49 3.1.3 BESCHREIBUNG DER BEWEGUNGSAUFGABE
52 3.2 IMPLEMENTIERUNG DES TASK FRAME-FORMALISMUS 56 3.2.1 REINE
POSITIONIERUNG DES END-EFFEKTORS 57 3.2.2 HYBRIDE BEWEGUNGSAUFGABE 57
3.2.3 BEWEGUNGSAUFGABE GEMAESS COMPLIANCE FRAME-KONZEPT 59 3.2.4
GEOMETRISCHE INTERAKTIONSGROESSEN 61 3.2.5 NICHT-KINETOSTATISCHE
INTERAKTIONSGROESSEN 63 3.2.6 DIMENSIONSUNTERSCHIED ZUM OPERATIONSRAUM 63
3.3 MODULARE ZUSTANDSRAUMBASIERTE BEWEGUNGSERZEUGUNG 64 3.4
ZUSAMMENFASSUNG 67 4 STEUERUNGSENTWURF 69 4.1 EINFUEHRUNG 69 4.1.1
MODELLBASIERTE SOFTWAREENTWICKLUNG 69 4.1.2 OBJEKTORIENTIERTE
ECHTZEITSOFTWARE 70 4.2 HIERARCHISIERUNG UND VERBINDER-SYSTEMATIK 75
4.2.1 KONTEXT-EBENEN 76 4.2.2 VERBINDER 81 4.2.3 KONKRETISIERUNG FUER DIE
MANIPULATIONSPRIMITIVAUSFUEHRUNG ... 84 4.3 RCA 562 91 4.3.1
PROZESSMODULARISIERUNG UND SELBST-MANAGEMENT 91 4.3.2 DYNAMISCHE
KOMMUNIKATIONSWEGE UND SCHEDULING 95 4.3.3 SKALIERUNG UND VERTEILUNG 96
4.3.4 SICHERHEIT 98 4.3.5 ZUSAMMENFASSUNG 99 4.4 ENDLICHE AUTOMATEN IM
TOKEN-PASSING-KONTEXT 99 4.4.1 AUTOMATENDEFINITION 101 4.4.2
VERIFIKATION VON EIGENSCHAFTEN 105 4.4.3 WERKZEUGUNTERSTUETZUNG 111 4.5
ZUSAMMENFASSUNG 113 5 VALIDIERUNG 117 5.1 EXPERIMENTALUMGEBUNGEN 117
5.1. INHALTSVERZEICHNIS IX 5.2.1 TRANSFORMATION DER DIFFERENTIELLEN
BAHNGROESSEN 123 5.2.2 EXPERIMENT ZU DEN BEISPIELEN 2.2 UND 3.3 126 5.2.3
VERBESSERUNG DER REGELUNGSEIGENSCHAFTEN BEI DER OBJEKTABLAGE 127 5.3
FALLSTUDIEN 130 5.3.1 SENSORGEFUEHRTE MONTAGE VON STECKDOSEN AUF
HUTSCHIENE . . . . 131 5.3.2 HARDWAREMANAGEMENT (REFERENZIERUNG.
VARIABLE STRUKTURKON- FIGURATION) 135 5.3.3 ADAPTRONISCHE
SCHWINGUNGSUNTERDRUECKIMG 140 5.3.4 ONLINE-KALIBRIERUNG 142 5.3.5
AUTOMATISCHE VERTEILUNG VON RCA562-KOMPONENTEN 144 5.3.6
SINGULARITAETSVERMEIDENDE BAHNEN 146 5.4 ZUSAMMENFASSUNG 146 6
BAHNGENERIERUNG ZUR SINGULARITAETSVERMEIDUNG 149 6.1 EINFUEHRUNG 149 6.1.1
GRUNDLAGEN 150 6.1.2 KINEMATISCHE INDIZES 152 6.1.3 EXPERIMENTELLE
UNTERSUCHUNGEN UND MOTIVATION 153 6.2 STAND DER FORSCHUNG 154 6.2.1 AUF
EINEM POTENTIALFELD BASIERENDE VERFAHREN 156 6.2.2 REDUZIERTE KARTEN 157
6.2.3 RRT-BASIERTE VERFAHREN 160 6.3 ENTWICKELTES VERFAHREN 162 6.3.1
VORBEREITUNGEN 162 6.3.2 BASISALGORITHMUS 163 6.3.3 OPTIMIERUNGEN 167
6.4 VALIDIERUNG 176 6.5 FAZIT UND POTENTIAL DES VERFAHRENS 178 7
ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 181 A MATHEMATISCHE DEFINITIONEN 185 A.L
HOMOGENE RPY-DREHMATRIX 185 A.2 FUNKTIONEN IM TASK-FRAME-FORMALISMUS 185
A.2.1 MASKIERUNG VON TRANSLATIONS- UND ROTATIONSANTEILEN 185 A.2. X
INHALTSVERZEICHNIS B.I ZUSTANDSRAUMBASIERTE ZEITOPTIMALE BREMSPLANUNG
187 B.L.L ZEITOPTIMALE PLANUNG 189 B.1.2 SYNCHRONISIERUNG DER
KOORDINATENRICHTUNGEN 193 B.1.3 BEISPIEL 196 C SOFTWARE UND EXPERIMENTE
199 C.L PROGRAMMIERSCHNITTSTELLE FUER RCA562 199 C.2 HAS/I-FUNKTION FUER
DIE SENSORDATENVERWALTUNG 200 C.3 XML DOCUMENT TYPE DESCRIPTION DER
AUTOMATEN AUS ABSCHNITT 4.4 . 201 C.4 REPRAESENTATION VON PARTIKELN 202
C.5 SIMULATION FUER DAS BEISPIEL 4.2 203 C.6 AUF PARTIKEL GESTUETZTER
BAHNPLANER 204 SYMBOLVERZEICHNIS 205 VERZEICHNISSE DER ALGORITHMEN,
THEOREME UND BEISPIELE 213 INFORMATIONSTECHNISCHES GLOSSAR 216
LITERATURVERZEICHNIS 221
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