Gebäudeautomation: Kommunikationssysteme mit EIB/KNX, LON und BACnet ; mit 109 Tabellen und 93 Aufgaben
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| Main Authors: | , , |
|---|---|
| Format: | Book |
| Language: | German |
| Published: |
München
Fachbuchverl. Leipzig im Carl-Hanser-Verl.
2010
|
| Edition: | 2., neu bearb. Aufl. |
| Subjects: | |
| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
| Physical Description: | 300 S. Ill., zahlr. graph. Darst. |
| ISBN: | 9783446421523 |
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| adam_text | INHALTSVERZEICHNIS 1 EINFUEHRUNG IN DIE GEBAEUDEAUTOMATION 17 1.1
BEDEUTUNG DER GEBAEUDEAUTOMATION 17 1.1.1 AUTOMATISIERUNGSFUNKTIONEN IM
PRIVATEN WOHNUNGSBAU 17 1.1.2 AUTOMATISIERUNGSSYSTEME IN ZWECKBAUTEN 18
1.2 GEBAEUDEAUTOMATION VS. GEBAEUDESYSTEMTECHNIK 19 1.2.1 GEWERKE IN DER
GEBAEUDEAUTOMATION 20 1.2.2 GEWERKE IN DER GEBAEUDESYSTEMTECHNIK 22 1.3
STRUKTUREN 24 1.3.1 HIERARCHISCHE STRUKTUR IN DER GEBAEUDEAUTOMATION 24
1.3.2 HIERARCHISCHE STRUKTUR IN DER GEBAEUDESYSTEMTECHNIK 26 1.4
ENERGIEMANAGEMENTFUNKTIONEN 27 1.4.1 AMORTISATIONSZEIT 27 1.4.2
ENERGIEMANAGEMENTFUNKTIONEN AUF DER AUTOMATIONSEBENE 28 1.4.2.1
BEDARFSGERECHTE SOLLWERTANPASSUNG 28 1.4.2.2 ENTHALPIESTEUERUNG 29
1.4.2.3 EREIGNISABHAENGIGES SCHALTEN 29 1.4.2.4 GLEITENDES SCHALTEN
(OPTIMUM - START - STOP) 29 1.4.2.5 NACHTKUEHLBETRIEB 30 1.4.2.6
NULLENERGIEBAND-STEUERUNG 30 1.4.2.7 ZYKLISCHES SCHALTEN 30 1.4.3
ENERGIEMANAGEMENTFUNKTIONEN AUF DER MANAGEMENTEBENE 31 1.4.3.1
ENERGIECONTROLLING 31 1.4.3.2 HOECHSTLASTBEGRENZUNG/LASTSPITZENBEGRENZUNG
32 1.4.3.3 ZEITABHAENGIGES SCHALTEN 32 1.5 KOMFORT- UND
ENERGIEMANAGEMENTFUNKTIONEN IN DER RAUMAUTOMATION 33 1.6 GENORMTE
BUSSYSTEME UND NETZE IN DER GEBAEUDEAUTOMATION 34 1.6.1 ANFORDERUNGEN 35
1.6.2 EINSATZGEBIETE 36 1.6.2.1 LICHTSTEUERUNG UND BESCHATTUNG MIT DEM
EUROPAEISCHEN INSTALLATIONSBUS.. 36 1.6.2.2 REGELUNG VON HEIZUNGS-,
KLIMA-, LUEFTUNGSANLAGEN MIT LONWORKS 37 1.6.2. BIBLIOGRAFISCHE
INFORMATIONEN HTTP://D-NB.INFO/997724072 DIGITALISIERT DURCH 8
INHALTSVERZEICHNIS 1.8 LITERATUR 40 2 GRUNDLAGEN DER INDUSTRIELLEN
KOMMUNIKATIONSTECHNIK 41 2.1 INDUSTRIELLE KOMMUNIKATION 41 2.1.1
KOMMUNIKATION UEBER FELDBUSSE 41 2.1.2 KOMMUNIKATION UEBER COMPUTERNETZE
42 2.2 DIGITALE DATENUEBERTRAGUNG 43 2.2.1 GRUNDBEGRIFFE 43 2.2.1.1 BITS
UND BYTES 43 2.2.1.2 BINAER- UND HEXADEZIMALZAHLEN 44 2.2.1.3 BITRATE 45
2.2.1.4 MODULATIONSGESCHWINDIGKEIT 45 2.2.1.5 ZUSAMMENHANG ZWISCHEN
BITRATE UND MODULATIONSGESCHWINDIGKEIT 45 2.2.2 DIGITALES
DATENUEBERTRAGUNGSSYSTEM 46 2.2.3 QUELLENCODIERUNG/-DECODIERUNG 47 2.2.4
KANALCODIERUNG/-DECODIERUNG 49 2.2.4.1 PARITAETSPRUEFUNG 50 2.2.4.2
KREUZPARITAETSPRUEFUNG (BLOCKPRUEFUNG) 50 2.2.4.3 ZYKLISCHE
REDUNDANZPRUEFUNG 51 2.2.5 LEITUNGSCODIERUNG/-DECODIERUNG 53 2.2.5.1
NON-RETURN-TO-ZERO-CODEINRZ-CODE) 53 2.2.5.2 MANCHESTER-CODE (BIPHASE-L)
54 2.2.5.3 DIFFERENTIAL-MANCHESTER-CODE 55 2.3 KOMMUNIKATION GEMAESS DEM
ISO/OSI-REFERENZMODELL 56 2.3.1 DATENUEBERTRAGUNG UND KOMMUNIKATION 56
2.3.2 REGELN ZUM ABLAUF EINER KOMMUNIKATION 56 2.3.3 DIE SCHICHTEN DES
ISO/OSI-REFERENZMODELLS 57 2.4 FELDBUS- UND NETZTOPOLOGIEN 59 2.5
KANALZUGRIFFSVERFAHREN 59 2.5.1 KANALZUGRIFF NACH ZUTEILUNG 60 2.5.2
KANALZUGRIFF NACH BEDARF. 60 2.6 UEBUNGSAUFGABEN 61 2.7 LITERATUR 62 3
DER EUROPAEISCHE INSTALLATIONSBUS KNX 63 3. INHALTSVERZEICHNIS 9 3.1 A
MOTIVATION FUER DIE BESCHAEFTIGUNG MIT DEM KNX 65 3.2 KONVENTIONELLE
ELEKTROINSTALLATIONSTECHNIK 66 3.2.1 SICHERHEITSHINWEISE 66 3.2.2
AUFGABENSTELLUNG: TREPPENHAUS- UND FLURBELEUCHTUNG 67 3.2.3 AUSSCHALTUNG
68 3.2.4 WECHSELSCHALTUNG 69 3.2.5 KREUZSCHALTUNG 70 3.3 UEBERBLICK UEBER
DEN KNX 71 3.4 UEBERTRAGUNGSMEDIEN UND EIGENSCHAFTEN VON KNX.TP 72 3.4.1
UEBERTRAGUNGSMEDIEN 72 3.4.2 KRITERIEN FUER DIE AUSWAHL DES
UEBERTRAGUNGSMEDIUMS 72 3.4.3 EIGENSCHAFTEN VON KNX.TP 73 3.4.3.1
BUSLEITUNG 73 3.4.3.2 BUSSIGNAL 74 3.4.3.3 BITRATE 75 3.5 BUSGERAETE 75
3.5.1 TYPEN UND AUSFUEHRUNGSFORMEN 76 3.5.2 HAEUFIG EINGESETZTE BUSGERAETE
77 3.5.2.1 SPANNUNGSVERSORGUNG MIT INTEGRIERTER DROSSEL 77 3.5.2.2
SCHALTAKTOR (6-FACH) 77 3.5.2.3 TASTSENSOR (4-FACH) 78 3.6 TOPOLOGIE 79
3.6.1 BEGRIFFSDEFINITION 79 3.6.2 TEILNEHMER, LINIEN, BEREICHE 80 3.6.3
SPANNUNGSVERSORGUNGEN 81 3.6.4 KOPPLER 82 3.6.4.1 KOPPLER ALS
LINIENVERSTAERKER 83 3.6.4.2 KOPPLER ALS LINIENKOPPLER 83 3.6.4.3 KOPPLER
ALS BEREICHSKOPPLER 84 3.6.5 INSTALLATIONSRICHTLINIEN 84 3.6.6
BLOCKSCHALTBILDER UND GENORMTE GERAETESYMBOLE 85 3.7
TEILNEHMERADRESSIERUNG 85 3.7.1 PHYSIKALISCHE ADRESSEN 86 3.7.1.1
PHYSIKALISCHE ADRESSEN VON KOPPLERN UND LINIENVERSTAERKERN 88 3.7.1.2
PHYSIKALISCHE ADRESSEN AN DEN HAUPTLINIEN UND DER BEREICHSLINIE 88
3.7.1. 10 INHALTSVERZEICHNIS 3.8 KOMMUNIKATIONSOBJEKTE 91 3.8.1
BEGRIFFSDEFINITION 91 3.8.2 EIGENSCHAFTEN VON KOMMUNIKATIONSOBJEKTEN 92
3.8.2.1 STRUKTURIERTER AUFBAU 92 3.8.2.2 ATTRIBUTE 92 3.8.2.3
ZUGRIFFSMETHODEN 93 3.8.3 KOMMUNIKATIONSOBJEKTE VON SENSORAPPLIKATIONEN
93 3.8.4 KOMMUNIKATIONSOBJEKTE VON AKTORAPPLIKATIONEN 94 3.8.5 ZUORDNUNG
VON KOMMUNIKATIONSOBJEKTEN ZU GRUPPENADRESSEN 95 3.8.5.1 ALLGEMEINE
REGELN 95 3.8.5.2 PRAKTISCHES BEISPIEL 96 3.9 NUTZDATEN 97 3.9.1 AUFRUF
VON DIENSTEN DER ANWENDUNGSSCHICHT 97 3.9.2 EIB INTERWORKING STANDARD
(EIS) 98 3.9.2.1 EIS-TYP 1: SCHALTEN 98 3.9.2.2 EIS-TYP 2: DIMMEN 99
3.9.3 LAENGE DER NUTZDATEN 99 3.10 KOMMUNIKATIONSABLAUF. 100 3.10.1
TELEGRAMMARTEN 100 3.10.1.1 DATENTELEGRAMM 100 3.10.1.2 ABFRAGETELEGRAMM
100 3.10.1.3 BESTAETIGUNGSTELEGRAMM 101 3.10.1.4 ANGABE DER TELEGRAMMART
IM KONTROLLFELD 101 3.10.2 STRUKTUR EINES STANDARDDATENTELEGRAMMS 101
3.10.3 UNIVERSAL ASYNCHRONOUS RECEIVE TRANSMIT (UART) 102 3.10.3.1
AUFBAU EINES UART-ZEICHENS 102 3.10.3.2 VERSENDEN EINES UART-ZEICHENS
102 3.10.4 BUSARBITRIERUNG 103 3.10.4.1 FREIER BUS 103 3.10.4.2
ZUGRIFFSKLASSEN 103 3.10.4.3 CARRIER SENSE MULTIPLE ACCESS/COLLISION
AVOIDANCE (CSMA/CA) 104 3.10.4.4 KRITERIEN FUER DIE BUSZUTEILUNG 106
3.10.4.5 BEISPIEL FUER DIE BUSARBITRIERUNG 107 3.10.5 WEITERLEITUNG VON
DATENTELEGRAMMEN 109 3.10.5. INHALTSVERZEICHNIS 11 3.10.7.3 BEISPIEL 1
112 3.10.7.4 BEISPIEL 2 113 3.10.8 ZEITLICHER ABLAUF DER KOMMUNIKATION
113 3.11 ZUSAMMENFASSUNG DER TELEGRAMMSTRUKTUREN 114 3.11.1
STANDARDDATENTELEGRAMM 115 3.11.1.1 KONTROLLFELD (BYTE 0) 115 3.11.1.2
QUELLADRESSE (BYTE 1 UND BYTE 2) 115 3.11.1.3 ZIELADRESSE (BYTE 3 UND
BYTE 4) 115 3.11.1.4 DESTINATION ADDRESS FIELD (DAF), ROUTINGZAEHLER,
LAENGE (BYTE 5) 116 3.11.1.5 NUTZDATEN (BYTE 6 UND BYTE 7) 117 3.11.1.6
PRUEFFELD (BYTE 8) 117 3.11.2 BESTAETIGUNGSTELEGRAMM 117 3.12 HARDWARE 118
3.12.1 *AEUSSERE HARDWARE 118 3.12.2 *INNERE HARDWARE 120 3.12.2.1
PRINZIPIELLER INNERER AUFBAU EINES KNX.TP-KOMMUNIKATIONSGERAETS 120
3.12.2.2 TRANSCEIVER (UEBERTRAGUNGSMODUL) 120 3.12.2.3 MIKROCONTROLLER
121 3.12.2.4 ANWENDUNGSSCHNITTSTELLE (AST) 122 3.13 SOFTWARE 122 3.13.1
UEBERBLICK 123 3.13.2 SOFTWAREKOMPONENTEN EINES KOMPAKTGERAETS 123 3.13.3
SOFTWAREKOMPONENTEN EINES MODULAREN GERAETS 124 3.13.4 SYSTEMSOFTWARE 125
3.13.5 ANWENDUNGSPROGRAMME 125 3.13.5.1 AUSWAHL DER APPLIKATION 125
3.13.5.2 PARAMETER VON APPLIKATIONEN 126 3.13.6 ENGINEERING TOOL
SOFTWARE (ETS 3) 126 3.13.6.1 LIZENZEN 127 3.13.6.2 PROJEKTDATENBANK 127
3.13.6.3 PROJEKTIERUNG 127 3.13.6.4 INBETRIEBNAHME 128 3.14
SCHULUNGSANLAGE 129 3.15 UEBUNGSPROJEKT LICHTSTEUERUNG 131 3.15.1
KUNDENAUFTRAG 131 3.15. 12 INHALTSVERZEICHNIS 3.16.6 GERAETEPARAMETER
EINSTELLEN 137 3.16.6.1 PARAMETERDIALOG DES 4-FACH-TASTSENSORS 137
3.16.6.2 PARAMETERDIALOG DES 6-FACH-SCHALTAKTORS 138 3.16.7
GRUPPENADRESSEN ANLEGEN 140 3.16.8 KOMMUNIKATIONSOBJEKTE DEN
GRUPPENADRESSEN ZUORDNEN 141 3.17 INBETRIEBNAHME 142 3.17.1
HARDWAREAUFBAU 142 3.17.2 PROGRAMMIERUNG DER GERAETE 144 3.17.3 TEST DER
LICHTSTEUERUNG 145 3.17.4 DIAGNOSE/BUSMONITORING 145 3.18 TRENDS IM
UMFELD DES KNX 147 3.18.1 TOUCHSCREENS 148 3.18.2 INTEGRATION DER
GEBAEUDESYSTEMTECHNIK IN IP-NETZE 149 3.19 UEBUNGSAUFGABEN 151 3.20
LITERATUR 154 4 GEBAEUDEAUTOMATION MIT LONWORKS 155 4.1 TECHNOLOGISCHER
WANDEL IN DER GEBAEUDEAUTOMATION 155 4.2 NUTZEN DER LONWORKS-TECHNOLOGIE
157 4.2.1 EINSATZ IN DER GEBAEUDESYSTEMTECHNIK 157 4.2.1.1 ERSATZ DER
KONVENTIONELLEN VERDRAHTUNG IN DER RAUMAUTOMATION 157 4.2.1.2
WIRTSCHAFTLICHE VORTEILE DURCH VERNETZTE GEWERKE 158 4.2.1.3 HOEHERE
FLEXIBILITAET DURCH UMPROGRAMMIERUNG STATT UMVERDRAHTUNG 159 4.2.1.4
BEREITSTELLUNG ZUSAETZLICHER SICHERHEITSFUNKTIONEN 160 4.2.2 EINSATZ DER
LON-TECHNIK AUF DER AUTOMATIONSEBENE 160 4.3 HISTORIE DER LON
WORKS-TECHNOLOGIE 161 4.3.1 EINSATZGEBIETE DER LONWORKS-TECHNOLOGIE 162
4.3.2 ORGANISATIONSEINHEITEN 162 4.3.3 NORMUNG 162 4.4 GRUNDLAGEN DER
LONWORKS-TECHNOLOGIE 163 4.4.1 ELEMENTE DER LONWORKS-TECHNOLOGIE 163
4.4.1. INHALTSVERZEICHNIS 13 4.4.2.6 TRANSCEIVER 170 4.5
INFORMATIONSUEBERTRAGUNG ZWISCHEN LON-GERAETEN 174 4.5.1 PHYSIKALISCHE
NETZSTRUKTUREN 174 4.5.1.1 NETZE IN LINIENSTRUKTUR 174 4.5.1.2 NETZE IN
STERN- UND RINGSTRUKTUR 174 4.5.1.3 SUBNET ALS PHYSIKALISCHE
NETZSTRUKTUR 175 4.5.1.4 DOMAIN ALS GROESSTE NETZSTRUKTUR 177 4.5.1.5
ERSTELLUNG DER NETZSTRUKTUR 177 4.5.2 TELEGRAMMSTRUKTUR 178 4.5.3
BUSZUGRIFFSVERFAHREN UND SIGNALCODIERUNG 178 4.5.3.1 PRAEDIKTIVES
P-PERSISTENT-CSMA- VERFAHREN 178 4.5.3.2 DIFFERENTIAL-MANCHESTER-CODE
179 4.5.4 LOGISCHE NETZWERKSTRUKTUREN MIT NETZWERKVARIABLEN 179 4.5.4.1
BEDEUTUNG DER NETZWERKVARIABLEN 180 4.5.4.2 BINDING 181 4.5.4.3
QUITTIERUNGSPRINZIPIEN 181 4.5.5 INTEROPERABILITAET VON LON-GERAETEN 182
4.5.5.1 OBJEKTE UND FUNKTIONSPROFILE NACH LONMARK 183 4.5.5.2
KONFIGURATIONSPARAMETER 185 4.5.5.3 STANDARD-NETZWERKVARIABLEN-TYPEN IN
DER GEBAEUDEAUTOMATION 186 4.6 LON WORKS-TOOLS 188 4.6.1
ENTWICKLERWERKZEUGE LONBUILDERUND NODEBUILDER 188 4.6.2
INBETRIEBNAHMEWERKZEUGE 188 4.6.2.1 LONWORKS NETWORK SERVICES 189
4.6.2.2 INBETRIEBNAHMEWERKZEUG LONMAKER 189 4.7 SYSTEMSTRUKTUREN DER
LONWORKS-TECHNOLOGIE 192 4.7.1 GEBAEUDEAUTOMATIONSSYSTEM MIT LON 192
4.7.2 WEB-ANBINDUNG VON LON-NETZEN 193 4.8 APPLIKATIONSBEISPIELE 194
4.8.1 LICHTSTEUERUNG UEBER LON 194 4.8.2 LICHTSTEUERUNG MIT
PANIKSCHALTUNG UEBER LON 196 4. 14 INHALTSVERZEICHNIS 5.1.4.3 OBJEKTE 204
5.1.4.4 KOMMUNIKATIONSARCHITEKTUR 205 5.2 BITUEBERTRAGUNGSSCHICHT UND
SICHERUNGSSCHICHT 207 5.2.1 MASTER-SLAVE/TOKEN-PASSING 207 5.2.1.1
BITUEBERTRAGUNGSSCHICHT (EIA-485 UND EIA-232) 207 5.2.1.2
SICHERUNGSSCHICHT 210 5.2.2 POINT-TO-POINT- VERBINDUNG 211 5.2.2.1
BITUEBERTRAGUNGSSCHICHT 211 5.2.2.2 SICHERUNGSSCHICHT 211 5.2.3 ETHERNET
212 5.2.3.1 UEBERTRAGUNG MIT TWISTED-PAIR 212 5.2.3.2 NETZKOMPONENTEN
(REPEATER, BRIDGE, HUB, SWITCH) 217 5.2.3.3 UEBERTRAGUNG MIT GLASFASERN
223 5.2.3.4 STRUKTURIERTE VERKABELUNG 227 5.2.3.5 FUNKUEBERTRAGUNG
(WIRELESS LAN) 228 5.2.3.6 SICHERUNGSSCHICHT: RAHMENAUFBAU UND
MAC-ADRESSE 229 5.2.4 ATTACHED RESOURCE COMPUTER NETWORK (ARCNET) 230
5.2.5 LONTALK 231 5.3 VERMITTLUNGSSCHICHT 231 5.3.1 AUFGABE 231 5.3.2
ROUTER 231 5.3.3 BACNET UND DAS INTERNET PROTOCOL (IP) 233 5.3.3.1
IP-ADRESSEN 233 5.3.3.2 PFADERMITTLUNG 236 5.3.3.3 PAKETAUFBAU 237
5.3.3.4 SUBNETZE 238 5.3.4 TRANSMISSION CONTROL PROTOCOL (TCP) 240 5.3.5
USER DATAGRAM PROTOCOL (UDP) 242 5.3.6 PROTOKOLLE FUER DIE ZUORDNUNG VON
MAC- UND IP-ADRESSEN 242 5.3.6.1 ADDRESS RESOLUTION PROTOCOL (ARP) 243
5.3.6.2 DYNAMIC HOST CONFIGURATION PROTOCOL (DHCP) 243 5.3.7 VERNETZUNG
VON BACNETS UEBER DAS INTERNET 244 5.3.7.1 TUNNELING ROUTING 244 5.3.7.2
BACNET/IP 245 5. INHALTSVERZEICHNIS 15 5.4.3.2 ANALOG-AUSGABE-OBJEKT 254
5.4.3.3 ANALOGWERT-OBJEKT 254 5.4.3.4 MITTELWERT-OBJEKT 254 5.4.3.5
BINAER-EINGABE-OBJEKT 255 5.4.3.6 BINAER-AUSGABE-OBJEKT 256 5.4.3.7
BINAERWERT-OBJEKT 256 5.4.3.8 BETRIEBSKALENDER-OBJEKT 257 5.4.3.9
GRUPPENAUFTRAG-OBJEKT 257 5.4.3.10 DEVICE-OBJEKT 258 5.4.3.11
EREIGNISKATEGORIE-OBJEKT 259 5.4.3.12 DATEI-OBJEKT 260 5.4.3.13 GLOBALES
GRUPPEN-OBJEKT 260 5.4.3.14 GEFAHRENMELDER-OBJEKT 261 5.4.3.15
SICHERHEITSBEREICH-OBJEKT 262 5.4.3.16 REGLER-OBJEKT 262 5.4.3.17
MEHRSTUFIGE-EINGABE-OBJEKT 264 5.4.3.18 MEHRSTUFIGE-AUSGABE-OBJEKT 264
5.4.3.19 MEHRSTUFIGER-WERT-OBJEKT 264 5.4.3.20 MELDUNGSKLASSEN-OBJEKT
265 5.4.3.21 PROGRAMM-OBJEKT 266 5.4.3.22 ZEITPLAN-OBJEKT 267 5.4.3.23
TREND-AUFZEICHNUNG-OBJEKT 267 5.4.3.24 MEHRFACHTREND-AUFZEICHNUNG-OBJEKT
268 5.4.3.25 ZAEHLWERT-EINGABE-OBJEKT 268 5.4.4 DIENSTE 269 5.4.4.1
OBJEKTZUGRIFF-DIENSTE 270 5.4.4.2 ALARM- UND EREIGNIS-DIENSTE 270
5.4.4.3 DEVICE- UND NETZWERKMANAGEMENT-DIENSTE 274 5.4.4.4
DATEIZUGRIFF-DIENSTE 274 5.4.4.5 VIRTUAL-TERMINAL-DIENSTE 275 5.4.5
PROZEDUREN 275 5.4.5.1 DATENSICHERUNG 275 5.4.5.2 PRIORISIERUNG VON
AUFTRAEGEN 275 5.5 BACNET-GERAETE UND INTEROPERABILITAET 277 5.5.1
INTEROPERABILITAETSBEREICHE (IOB) UND -BAUSTEINE 278 5.5.1.1 IOB
GEMEINSAME DATENNUTZUNG 278 5.5.1. 16 INHALTSVERZEICHNIS 5.5.2.2 BACNET
BUILDING CONTROLLER 281 5.5.2.3 BACNET ADVANCED APPLICATION CONTROLLER
282 5.5.2.4 BACNET APPLICATION SPECIFIC CONTROLLER 282 5.5.2.5 BACNET
SMART ACTUATOR UND BACNET SMART SENSOR 282 5.5.2.6 BACNET ROUTER 283
5.5.3 PROTOKOLLUMSETZUNGSBESTAETIGUNG UND BTL-ZEICHEN 283 5.6 GATEWAYS ZU
ANDEREN SYSTEMEN 283 5.7 UEBUNGSAUFGABEN 285 5.8 LITERATUR 290 INDEX 291
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