Autonome mobile Robotik: Lokalisierung und Navigation eines autonomen mobilen Roboters in Fluren
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| Format: | Book |
| Language: | German |
| Published: |
Saarbrücken
VDM-Verl., Müller
[2008]
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| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
| Item Description: | Hergestellt on demand - Zugl.: Stuttgart, Univ., Diplomarbeit, 2005 u.d.T.: Lokalisierung und Navigation eines autonomen Roboters in Fluren unter Verwendung eines omnidirektionalen Kamerasystems |
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| adam_text | INHALTSVERZEICHNIS 1 MOTIVATION UND EINLEITUNG 1 1.1 AUFBAU DER ARBEIT 1
1.2 GRUNDLAGEN 2 1.3 STAND DER FORSCHUNG 3 1.4 VORHANDENE SOFTWARE 4 2
HARDWARE 7 2.1 ROBOTERPLATTFORMEN 7 2.1.1 SCOUT ROBOTERMODELL 7 2.1.2
ROBOCUP ROBOTERMODELL 9 2.2 SENSOREN 9 2.2.1 ODOMETRIE 9 2.2.2
ULTRASCHALL SENSOREN 9 2.2.3 LASERSCANNER 10 2.2.4 OMNIDIREKTIONALES
KAMERASYSTEM 10 2.3 VOR- UND NACHTEILE 10 3 BILDVERARBEITUNG 13 3.1
EINLEITUNG 13 3.2 OMNIDIREKTIONALES KAMERASYSTEM 13 3.3 ANFORDERUNGEN 15
3.4 FARBRAEUME UND CODIERUNG 16 3.4.1 RGB FARBRAUM 16 3.4.2 YUV FARBRAUM
17 3.4.3 UYVY CODIERUNG 17 3.5 HELLIGKEITSANPASSUNG 17 BIBLIOGRAFISCHE
INFORMATIONEN HTTP://D-NB.INFO/988659743 DIGITALISIERT DURCH 5.7
RESULTATE 59 II INHALTSVERZEICHNIS 3.5.1 ADAPTIVE HELLIGKEITSANPASSUNG
19 3.5.2 ANPASSUNG DER BELICHTUNGSZEIT AN DER KAMERA 20 3.5.3 FAZIT 22
3.6 ARCHITEKTUR DER BILDVERARBEITUNG 22 3.7 BILDVERARBEITUNGSMODULE 25
3.7.1 CAPTURE 25 3.7.2 DYNAMIC LIGHT 25 3.7.3 FREESPACE UND MOUNTAINGUI
25 3.7.4 BIRDEYE 26 3.7.5 VERTICALLINES 28 3.8 IMPLEMENTIERTE
BILDVERARBEITUNGSALGORITHMEN 30 3.8.1 KANTENDETEKTOR 32 3.8.2
HOUGH-TRANSFORMATION 38 3.9 GESCHWINDIGKEITSMESSUNG 43 4 NAVIGATION 45
4.1 EINLEITUNG 45 4.2 STRUKTUR 45 4.3 LOKALE UMGEBUNGSKARTE 46 4.4
EXTRAKTION DER FLURKANTE 47 4.5 PFADPLANUNG 49 4.6 HINDERNISVERMEIDUNG
50 4.7 RELATIVE STEUERUNG DES ROBOTERS 52 4.8 DIE ABSOLUTE STEUERUNG 54
5 GENERIERUNG EINER UMGEBUNGSKARTE 55 5.1 EINLEITUNG 55 5.2 NEXUS KARTEN
55 5.3 INHALT DER KARTE 55 5.4 DATENSTRUKTUR 56 5.5 SLAM 56 5.6
GENERIERUNG DER KARTE 58 DANKSAGUNG 95 INHALTSVERZEICHNIS III 6
LOKALISIERUNG 63 6.1 EINLEITUNG 63 6.2 ANFORDERUNGEN 63 6.2.1
BESONDERHEITEN 64 6.3 LINE MATCHING 65 6.3.1 COX ALGORITHMUS 65 6.3.2
ANPASSUNG DES COX ALGORITHMUS 68 6.3.3 ERMITTLUNG DER AKTUELLEN
MESSPUNKTE 69 6.4 MONTE-CARLO LOKALISIERUNG 70 6.4.1 GRUNDLAGEN 71 6.4.2
ANPASSUNGEN 73 6.4.3 FEATURES 73 6.4.4 ZEITKOMPLEXITAET 78 6.5 KAIMAN
FILTER 79 6.5.1 ANWENDUNGSMOEGLICHKEITEN 81 6.5.2 POSITIONSKORREKTUR 82
6.6 GESCHWINDIGKEITSMESSUNG 83 6.7 RESULTATE 83 7 FAZIT UND AUSBLICK 85
7.1 BILDVERARBEITUNG 85 7.2 KARTENERSTELLUNG 86 7.3 LOKALISIERUNG 86 7.4
NAVIGATION 86 7.5 AUSBLICK 87 A DATEN IM WELTMODELL 89
LITERATURVERZEICHNIS 93
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