Industrieroboter: Methoden der Steuerung und Regelung ; mit ... 33 Übungsaufgaben sowie einer begleitenden Internetseite
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| Published: |
München
Fachbuchverl. Leipzig im Carl-Hanser-Verl.
2009
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WOLFGANG WEBER INDUSTRIEROBOTER METHODEN DER STEUERUNG UND REGELUNG 2.,
NEU BEARBEITETE AUFLAGE MIT 160 BILDERN UND 33 UEBUNGSAUFGABEN SOWIE
EINER BEGLEITENDEN INTERNETSEITE UNTERWWW.WEBER-INDUSTRIEROBOTER.H-DA.DE
FACHBUCHVERLAG LEIPZIG IM CARL HANSER VERLAG INHALTSVERZEICHNIS 1
KOMPONENTEN EINES INDUSTRIEROBOTERS 14 1.1 DEFINITION UND EINSATZGEBIETE
VON INDUSTRIEROBOTERN 13 1.2 MECHANISCHER AUFBAU 15 1.3 STEUERUNG UND
PROGRAMMIERUNG 19 1.4 STRUKTUR UND AUFGABEN DER REGELUNG 21 2
BESCHREIBUNG EINER ROBOTERSTELLUNG 26 2.1 GRUNDLAGEN DER
LAGEBESCHREIBUNG 26 2.1.1 KOORDINATENSYSTEME * 26 2.1.2 FREIE VEKTOREN
26 2.1.3 OPERATIONEN MIT VEKTOREN 28 2.1.4 ORTSVEKTOREN 31 2.1.5
ANORDNUNG VON ELEMENTEN IN VEKTOREN UND MATRIZEN 31 2.1.6
ROTATIONSMATRIZEN 32 2.1.7 HOMOGENE MATRIZEN (FRAMES) 34 2.1.8
BESCHREIBUNG DER ORIENTIERUNG DURCH EULER-WINKEL 37 2.1.9 FREIHEITSGRAD
DES ROBOTEREFFEKTORS 40 2.1.10 DIFFERENZIEREN VON VEKTOREN IN BEWEGTEN
KOORDINATENSYSTEMEN 41 2.2 DIE DENAVIT-HARTENBERG-KONVENTION FUER
INDUSTRIEROBOTER 44 2.2.1 DER INDUSTRIEROBOTER MIT OFFENER KINEMATISCHER
KETTE 44 2.2.2 KOORDINATENSYSTEME UND KINEMATISCHE PARAMETER NACH DER
DENAVIT- HARTENBERG-KONVENTION 45 2.2.3 ROTATIONSMATRIZEN UND HOMOGENE
MATRIZEN AUF BASIS DER DENAVIT-HARTENBERG- PARAMETER 50 2.3
UEBUNGSAUFGABEN 53 3 TRANSFORMATIONEN ZWISCHEN ROBOTER-UND
WELTKOORDINATEN 55 3.1 DIE VORWAERTSTRANSFORMATION 56 3.2 DIE
RUECKWAERTSTRANSFORMATION 56 3.2.1 MEHRDEUTIGKEITEN UND SINGULARITAETEN 56
3.2.2 LOESUNGSVORAUSSETZUNGEN UND LOESUNGSANSAETZE 57 3.2.3
RUECKWAERTSTRANSFORMATION AN EINEM ZWEIGELENKROBOTER 58 3.2.4 GEOMETRISCHE
RUECKWAERTSTRANSFORMATION FUER DEN RV6 61 3.3 KINEMATISCHE TRANSFORMATIONEN
MIT DER JACOBI-MATRIX 67 3.4 UEBUNGSAUFGABEN 68 4 BEWEGUNGSART UND
INTERPOLATION 69 4.1 UEBERSICHT ZU DEN STEUERUNGSARTEN 69 4.2 PTP-BAHN
UND INTERPOLATIONSARTEN 71 12 INHALTSVERZEICHNIS 4.2.1 PRINZIPIELLER
ABLAUF DER PTP-STEUERUNG 71 4.2.2 RAMPENPROFIL ZUR INTERPOLATION 73
4.2.3 SINOIDENPROFIL ZUR INTERPOLATION 75 4.2.4 ANPASSUNG AN DIE
INTERPOLATIONSSCHRITTWEITE 77 4.2.5 SYNCHRONE PTP 79 4.2.6 VOLLSYNCHRONE
PTP 80 4.2.7 BEISPIEL FUER EINE PTP-BAHN * 81 4.3 BAHNSTEUERUNG
(CP-STEUERUNG) * 84 4.3.1 PRINZIPIELLER ABLAUF DER BAHNSTEUERUNG 84
4.3.2 LINEARINTERPOLATION 84 4.3.3 ZIRKULARINTERPOLATION . 87 4.3.4
BEISPIEL FUER EINE CP-BAHN 94 4.4 DURCHFAHREN VON ZWISCHENSTELLUNGEN OHNE
STILLSTAND DER ACHSEN 95 4.4.1 PTP-UEBERSCHLEIFEN 96 4.4.2
CP-UEBERSCHLEIFEN 97 4.4.3 SPLINE-INTERPOLATION FUER PTP-BAHN 98 4.4.4
SPLINE-INTERPOLATION IN KARTESISCHEN KOORDINATEN 99 4.5 UEBUNGSAUFGABEN
102 5 ROBOTERPROGRAMMIERUNG 105 5.1 ONLINE-ROBOTERPROGRAMMIERUNG 106
5.1.1 TEACH-IN-PROGRAMMIERUNG 106 5.1.2 PLAY-BACK-PROGRAMMIERUNG 108
5.1.3 MASTER-SLAVE-PROGRAMMIERUNG 110 5.2 OFFLINE-PROGRAMMIERUNG 111
5.2.1 TEXTUELLE PROGRAMMIERUNG IN EINER PROBLEMORIENTIERTEN
PROGRAMMIERSPRACHE- 112 5.2.2 GRAFISCH INTERAKTIVE/CAD-BASIERTE
PROGRAMMIERUNG 112 5.2.3 AUFGABENORIENTIERTE PROGRAMMIERUNG 113 5.3
ROBOTERPROGRAMMIERSPRACHEN 115 5.3.1 SPRACHELEMENTE VON
ROBOTERPROGRAMMIERSPRACHEN 116 5.3.2 PROGRAMMBEISPIEL 118 5.4
PROGRAMMIERUNTERSTUETZUNG DURCH GRAFISCHE SIMULATION 120 5.4.1 URSACHEN
DER ABWEICHUNGEN ZWISCHEN SIMULATION UND REALITAET 121 5.4.2
LOESUNGSANSAETZE ZUR REDUZIERUNG DER ABWEICHUNGEN 122 5.5 VERGLEICH DER
VERSCHIEDENEN PROGRAMMIERARTEN 123 5.6 UEBUNGSAUFGABEN 124 6 MODELL DER
DYNAMIK 126 6.1 INVERSES MODELL UND BEWEGUNGSGLEICHUNG MECHANISCHER
SYSTEME 126 6.2 DAS REKURSIVE NEWTON-EULER-VERFAHREN 128 6.2.1
KINEMATISCHE BERECHNUNGEN 129 6.2.2 REKURSIVE BERECHNUNG DER
GELENKKRAEFTE BZW. -DREHMOMENTE 132 6.2.3 ANFANGSWERTE FUER DIE REKURSIVEN
BERECHNUNGEN 135 6.2.4 GEEIGNETE DARSTELLUNG DER VEKTOREN UND
ZUSAMMENFASSUNG 136 INHALTSVERZEICHNIS 13 6.2.5 EINFACHE BEISPIELE ZUM
NEWTON-EULER-VERFAHREN .* 137 6.2.6 EXPLIZITE BERECHNUNG EINZELNER
KOMPONENTEN DER BEWEGUNGSGLEICHUNG 141 6.3 GESAMTMODELL DER REGELSTRECKE
146 6.3.1 MODELL DER ANTRIEBSMOTOREN UND SERVOELEKTRONIK 146 6.3.2
BESCHREIBUNG DES ANTRIEBSSTRANGS 148 6.3.3 ZUSAMMENFASSUNG DER
MODELLGLEICHUNGEN 151 6.4 UEBUNGSAUFGABEN 152 7 REGELUNG 155 7.1 AUFGABEN
UND PRINZIPIELLE STRUKTUREN 155 7.2 DEZENTRALE GELENKREGELUNG IN
KASKADENSTRUKTUR 159 7.2.1 UEBERSICHT UND REGELSTRECKE 159, 7.2.2
GESCHWINDIGKEITSREGELUNG MIT PI-REGLER -J 161 7.2.3
REDUS-GESCHWINDIGKEITSREGLER 163 7.2.4 ENTWURF DES LAGEREGLERS 167 7.2.5
BEISPIEL FUER EINE DEZENTRALE LAGEREGELUNG 172 7.2.6 HINWEISE ZUR
REALISIERUNG 176 7.3 ADAPTIVE EINZELGELENKREGELUNGEN 178 7.4
MODELLBASIERTE REGELUNGSKONZEPTE 181 7.4.1 ZENTRALE VORSTEUERUNG 182
7.4.2 ENTKOPPLUNG UND LINEARISIERUNG 184 7.4.3 MODELLBASIERTE REGELUNG
MIT PID-STRUKTUREN 187 7.4.4 ROBUSTE REGELUNG DURCH VORGEGEBENES
VERZOEGERUNGSVERHALTEN 189 7.4.5 MODELLBASIERTE LAGEREGELUNG MIT
KASKADENSTRUKTUR 192 7.4.6 HINWEISE ZUR REALISIERUNG MODELLBASIERTER
GELENKREGELUNGEN 193 7.4.7 MODELLBASIERTE LAGEREGELUNG IN KARTESISCHEN
KOORDINATEN 194 7.4.8 BEISPIEL FUER EINE MODELLBASIERTE REGELUNG 196 7.5
NICHTANALYTISCHE REGELUNGSVERFAHREN 198 7.5.1 FUZZY-REGELUNGEN 198 7.5.2
NEURONALE LERNVERFAHREN IN DER GELENKREGELUNG 201 7.6 STRUKTUREN VON
KRAFTREGELUNGEN 203 7.7 UEBUNGSAUFGABEN 205 ANHANG * 207 A EINIGE
DEFINITIONEN UND RECHENREGELN FUER MATRIZEN 207 B ARBEITEN MIT MANDY 211
C WEITERE SIMULATIONSWERKZEUGE 231 LITERATURVERZEICHNIS 235
FORMELZEICHEN 242 SACHWORTVERZEICHNIS 245 HINWEISE ZUR INTERNETSEITE 248 |
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