Simulation und Verarbeitung von Radarziellisten im Automobil:
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| Published: |
München
Dr. Hut
2008
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| Series: | Informationstechnik
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| adam_text | INHALTSVERZEICHNIS ENGLISCHE ZUSAMMENFASSUNG (ABSTRACT) IX
SYMBOLVERZEICHNIS XIII 1 EINLEITUNG 1 2 RADARSYSTEME IM AUTOMOBIL 5 2.1
ANWENDUNGSGEBIETE 5 2.1.1 WAS RADARSENSOREN MESSEN 5 2.1.2 MIT
RADARSENSOREN REALISIEIBARE ANWENDUNGEN 8 2.2 ALTERNATIVEN ZUM RADAR 10
2.2.1 ULTRASCHALLSENSOREN 10 2.2.2 LASERSCANNER 10 2.2.3 KAMERASYSTEME
12 2.3 FUNKTIONSWEISE VON RADARSENSOREN 14 2.3.1 FREQUENZBEREICHE 15
2.3.2 RADARGLEICHUNG 16 2.4 PULS-DOPPLER-RADAR 17 2.4.1
DERDOPPLER-EFFEKT 19 2.4.2 ABTASTUNG VON IMPULSEN UND IMPULSFOLGEN 21
2.4.3 UBERREICHWEITEN UND INTERFERENZEN 24 2.4.4 ZIELDETEKTION 25 2.4.5
SCHATZUNG VON DISTANZ UND RELATIVGESCHWINDIGKEIT 27 2.4.6 GENAUIGKEIT
UND AUFLOSUNG 28 2.4.7 ZEITDAUER-BANDBREITE-PRODUKT 30 2.4.8
WINKELSCHATZUNG 31 2.4.9 SENSOR-INTERNES TRACKING 37 2.5 FMCW-RADAR 39
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN HTTP://D-NB.INFO/990811158 DIGITALISIERT
DURCH 4.2 UBERBLICK IIBER DAS TRACKING 130 - V I - 2.5.1 FUNKTIONSWEISE
39 2.5.2 AUFLOSUNG 42 2.5.3 VERGLEICH ZUM PULS-DOPPLER-RADAR 43 3
SIMULATION VON RADARZIELLISTEN 47 3.1 MOTIVATION 47 3.2
SIMULATIONSPRINZIP 50 3.2.1 NUMERISCHE SIMULATION VON
ELEKTROMAGNETISCHEN WELLEN .... 51 3.2.2 IDEE DES GEWAHLTEN ANSATZES 53
3.2.3 SIMULATIONSABLAUF 58 3.3 MIKROSKOPISCHE VERKEHRSSIMULATION 60
3.3.1 WIEDEMANN-MODELL 61 3.3.2 BERIICKSICHTIGUNG VON SPURWECHSELN 62
3.3.3 MODELLIERUNG DER FAHRBAHN . 62 3.4 OBJEKTMODELL 63 3.4.1
PUNKTSTREUZENTREN 64 3.4.2 FLACHENREFLEKTOREN 68 3.4.3 BERECHNUNG DER
IDEALEN ZIELLISTE 71 3.5 SENSOR-UND KANALMODELL 72 3.5.1 AUSBREITUNGS-
UND REFLEKTIONSMODELL 72 3.5.2 ABTASTUNG UND DETEKTION 87 3.5.3
WINKELSCHATZUNG 99 3.5.4 BESTIMMUNG DER SIMULATIONSPARAMETER ANHAND
REALER DATEN . . 104 3.5.5 ANALYSE UND SIMULATION VON CLUTTER ILL 3.5.6
SENSOR-INTEMES TRACKING 122 3.6 GESAMTUBERBLICK DER SIMULATION 124 4
VERARBEITUNG VON RADARZIELLISTEN 127 4.1 EINFIIHRUNG 127 4.1.1
ZIELSETZUNG 127 4.1.2 ABGRENZUNG ZUM SENSOR-INTEMEN TRACKING 129 4.1.3
PROBLEMBEREICHE 129 187 - V U - 4.3 DIE WAHL DES ZUSTANDSRAUMMODELLS 133
4.3.1 WAHL DER ZUSTANDSGROBEN 133 4.3.2 WAHL DES KOORDINATENSYSTEMS 134
4.3.3 LINEAR SEPARIERTES ZUSTANDSMODELL 135 4.3.4 NEUES BEWEGUNGSMODELL
137 4.3.5 GLOBALES KOORDINATENSYSTEM NUR MIT GLOBALER REFERENZ? .... 142
4.3.6 JACOBI-MATRIZEN DER SYSTEMGLEICHUNGEN 142 4.4 DAS KALMAN-FILTER
143 4.4.1 DAS LINEARE KALMAN-FILTER 144 4.4.2 DAS ERWEITERTE
KALMAN-FILTER 148 4.4.3 DAS UNSCENTED KALMAN-FILTER 149 4.4.4 DAS
PARTIKELFILTER 151 4.4.5 IN DIESER ARBEIT VERWENDETER ZUSTANDSSCHATZER
152 4.5 ZUORDNUNG NEUER MESSUNGEN ZU BESTEHENDEN TRACKS 154 4.5.1
FESTLEGUNG DES AKZEPTANZBEREICHS 155 4.5.2 AUSWAHL DER OPTIMALEN
ZUORDNUNG 157 4.5.3 BEHANDLUNG VON SCHEINZIELEN 159 4.6 AKTUALISIERUNG
BESTCHENDER TRACKS 160 4.7 INITIALISIERUNG NEUER TRACKS 161 4.7.1
BERECHNUNG EINER REGRESSIONSGERADEN 163 4.7.2 SCHATZUNG VON POSITION UND
GESCHWINDIGKEIT 166 4.7.3 UBERGABE AN DAS KALMAN-FILTER 169 4.8
TRACKVERWALTUNG 171 4.9 ERGEBNISSE 174 4.9.1 VERGLEICH ZWISCHEN
ERWEITERTEM UND UNSCENTED KALMAN-FILTER . 174 4.9.2 VERGLEICH VON
REDUZIERTEN ZUSTANDSMODELLEN 175 5 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 179 A
SENSOR-INTERNES TRACKING 183 LITERATURVERZEICHNIS
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