Zweibeiniger Roboter mit parallelkinematischen Hüftgelenken:
Gespeichert in:
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|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Norderstedt
Books on Demand GmbH
2006
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| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | XII, 197 S. Ill., graph. Darst. 21 cm |
| ISBN: | 9783833450952 3833450959 |
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|---|---|
| adam_text | ZWEIBEINIGER ROBOTER MIT PARALLELKINEMATISCHEN HUEFTGELENKEN VON DER
FAKULTAET FUER ELEKTROTECHNIK UND INFORMATIK DER UNIVERSITAET HANNOVER ZUR
ERLANGUNG DES AKADEMISCHEN GRADES DOKTOR-INGENIEUR GENEHMIGTE
DISSERTATION 1 VON DIPL.-ING. JENS HOFSCHULTE BOREN AM 9. MAI 1975 IN
HANNOVER 2006 INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 1 1.1 STAND DER FORSCHUNG
BEI LAUFMASCHINEN 4 1.2 INHALT UND GLIEDERUNG DIESER ARBEIT 6 2
ZWEIBEINIGER VERSUCHSROBOTER MIT PARALLELKINEMATISCHEN HUEFTGELENKEN LISA
9 2.1 AUFBAU DES ROBOTERS 10 2.2 AUFBAU DER PARALLELKINEMATISCHEN
HUEFTGELENKE 13 2.3 ELEKTROTECHNISCHER AUFBAU 18 2.4 STRUKTUR DER
PROZESSRECHENTECHNIK 23 3 MODELLIERUNG DER MECHANIK 28 3.1 MECHANIK DES
ROBOTERS 28 3.1.1 KINEMATIK 32 3.1.2 KINETIK 36 3.2 MECHANIK DER
PARALLELKINEMATISCHEN HUEFTGELENKE 40 3.2.1 KINEMATIK DES *AGILE EYE 41
3.2.2 ANWENDUNG DER *AGILE EYE -KINEMATIK AUF DIE PARALLELKINEMATISCHEN
HUEFT- GELENKE 46 3.2.3 KINETIK 51 3.3 UMWELTKONTAKT - 53 3.4 SIMULATION
DES ROBOTERS 57 4 MODELLIERUNG UND REGELUNG DER ANTRIEBE 61 4.1 ELEKTRIK
UND MECHANIK DER ANTRIEBE 61 4.1.1 STARRES ANTRIEBSMODELL 62 4.1.2
ELASTISCHES ANTRIEBSMODELL 63 4.1.3 MEHRGROESSENANTRIEBSMODELL FUER DIE
PARALLELKINEMATISCHEN HUEFTGELENKE ... 64 4.2 IDENTIFIKATION DER
ANTRIEBSMODELLE 70 4.2.1 DIREKTE SCHAETZUNG DER KOEFFIZIENTEN DER
UEBERTRAGUNGSFUNKTION 71 4.2.2 SCHAETZUNG MITTELS MARKOVPARAMETER 72 4.2.3
FORMULIERUNG EINES ANGEPASSTEN SCHAETZPROBLEMS 74 4.2.4 SCHAETZUNG VON
MEHRGROESSENANTRIEBSMODELLEN AUS VERSUCHSREIHEN FUER DIE
PARALLELKINEMATISCHEN HUEFTGELENKE 76 4.3 REGELUNGSERGEBNISSE 96 5
TRAJEKTORIENPLANUNG UND GEHVERSUCHE 103 5.1 BEWERTUNGSKRITERIEN FUER DIE
TRAJEKTORIENPLANUNG VON MOBILEN ROBOTERN 105 5.1.1
SCHWERPUNKTSPROJEKTION GPCG 107 5.1.2 ZERO-MOMENT-POINT ZMP UND
CENTER-OF-PRESSURE COP 108 5.1.3 FOOT-ROTATION-INDICATOR FRI 110 5.2
EXPERIMENTE MIT STATISCH STABILEN TRAJEKTORIEN 112 5.2.1 KNIEBEUGEN 114
5.2.2 FUSSWECHSEL UND REGELUNG DER TORSOORIENTIERUNG 122 5.2.3
GEHBEWEGUNGEN 130 5.3 SIMULIERTE DYNAMISCH STABILE TRAJEKTORIEN 136
5.3.1 BEWEGUNG DES SCHWINGENDEN FUSSES 137 5.3.2 DGL DES
STABILITAETSKRITERIUMS 140 5.3.3 EIN-MASSEN MODELL - INVERSES PENDEL 141
5.3.4 DREI-MASSEN MODELL 146 5.4 BALANCEREGELUNG, EIN ANSATZ FUER EINE
GEREGELTE TRAJEKTORIENPLANUNG 151 5.4.1 ZEITDISKRETE MODELLIERUNG UND
REGELUNG DER SCHRITTE 152 5.4.2 UNTERLAGERTE MODELLENTSPRECHENDE
LAGEREGELUNG 156 5.4.3 SIMULATIONSERGEBNISSE 157 6 ZUSAMMENFASSUNG UND
AUSBLICK 160 A KONSTRUKTIONSZEICHNUNGEN 162 3 B BESTIMMUNG DER
KINEMATISCHEN UND KINETISCHEN AUSDRUECKE MIT MAPLE 173 C
INTEGRATIONSALGORITHMEN DES SIMULATORS 179 D EXTENDED KAIMANFILTER ZUR
PARAMETER- UND ZUSTANDSSCHAETZUNG 181 E MATHEMATISCHE ERGAENZUNGEN 186 E.L
MATRIZEN DER ELEMENTARDREHUNGEN 186 E.2 KAIMANFILTER 186 . S
LITERATURVERZEICHNIS 188
|
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ZWEIBEINIGER ROBOTER MIT PARALLELKINEMATISCHEN HUEFTGELENKEN VON DER
FAKULTAET FUER ELEKTROTECHNIK UND INFORMATIK DER UNIVERSITAET HANNOVER ZUR
ERLANGUNG DES AKADEMISCHEN GRADES DOKTOR-INGENIEUR GENEHMIGTE
DISSERTATION 1 VON DIPL.-ING. JENS HOFSCHULTE BOREN AM 9. MAI 1975 IN
HANNOVER 2006 INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 1 1.1 STAND DER FORSCHUNG
BEI LAUFMASCHINEN 4 1.2 INHALT UND GLIEDERUNG DIESER ARBEIT 6 2
ZWEIBEINIGER VERSUCHSROBOTER MIT PARALLELKINEMATISCHEN HUEFTGELENKEN LISA
9 2.1 AUFBAU DES ROBOTERS 10 2.2 AUFBAU DER PARALLELKINEMATISCHEN
HUEFTGELENKE 13 2.3 ELEKTROTECHNISCHER AUFBAU 18 2.4 STRUKTUR DER
PROZESSRECHENTECHNIK 23 3 MODELLIERUNG DER MECHANIK 28 3.1 MECHANIK DES
ROBOTERS 28 3.1.1 KINEMATIK ' 32 3.1.2 KINETIK 36 3.2 MECHANIK DER
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3.2.2 ANWENDUNG DER *AGILE EYE"-KINEMATIK AUF DIE PARALLELKINEMATISCHEN
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DES ROBOTERS 57 4 MODELLIERUNG UND REGELUNG DER ANTRIEBE 61 4.1 ELEKTRIK
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ELASTISCHES ANTRIEBSMODELL 63 4.1.3 MEHRGROESSENANTRIEBSMODELL FUER DIE
PARALLELKINEMATISCHEN HUEFTGELENKE . 64 4.2 IDENTIFIKATION DER
ANTRIEBSMODELLE 70 4.2.1 DIREKTE SCHAETZUNG DER KOEFFIZIENTEN DER
UEBERTRAGUNGSFUNKTION 71 4.2.2 SCHAETZUNG MITTELS MARKOVPARAMETER 72 4.2.3
FORMULIERUNG EINES ANGEPASSTEN SCHAETZPROBLEMS 74 4.2.4 SCHAETZUNG VON
MEHRGROESSENANTRIEBSMODELLEN AUS VERSUCHSREIHEN FUER DIE
PARALLELKINEMATISCHEN HUEFTGELENKE 76 4.3 REGELUNGSERGEBNISSE 96 5
TRAJEKTORIENPLANUNG UND GEHVERSUCHE 103 5.1 BEWERTUNGSKRITERIEN FUER DIE
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5.3.1 BEWEGUNG DES SCHWINGENDEN FUSSES 137 5.3.2 DGL DES
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