Mikroelektronische Steuerung von Präzisionsrobotern:
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FUCHS, G. PAULIN, R. PIEGERT, G. SCHWARZE UND E.-G. WOSCHNI
MIKROELEKTRONISCHE STEUERUNG VON PRAEZISIONSROBOTERN REINHARD LANGMANN
MICHAEL WEINGART VEB VERLAG TECHNIK BERLIN INHALTSVERZEICHNIS 1.
EINFUEHRUNG 7 2. CHARAKTERISTIK VON PRAEZISIONSROBOTERN 9 2.1. STRUKTUR
DES GREIFERFUEHRUNGSGETRIEBES 9 2.2. ARBEITSGENAUIGKEIT, ZYKLUSZEIT UND
TRAGFAEHIGKEIT 9 2.3. STEUERUNGSSTRUKTUR . 13 2.4. ^SENSORIK 16 3.
ELEKTRISCHE ANTRIEBSSYSTEME 17 3.1. AUSWAHL OPTIMALER ANTRIEBE 17 3.2.
KLEINANTRIEBE 22 3.2.1. ANTRIEBE MIT GLEICHSTROMKOMMUTATORMOTOREN 22
3.2.2. ANTRIEBE MIT KOLLEKTORLOSEN MOTOREN 24 3.3. POSITIONIERSYSTEME 26
3.3.1. POSITIONIERSTEUERUNG 26 3.3.2. SCHNITTSTELLEN ZUM ANTRIEB UND ZUM
KOORDINATOR 27 4. STRUKTUR DES KOORDINATORS 33 4.1. EINRECHNERSTRUKTUR
33 4.2. ZWEI-UND MEHRRECHNERSTRUKTUR 35 5. BETRIEBS- UND
PROGRAMMIERSYSTEM * 37 5.1. KOMPONENTEN DES BETRIEBSSYSTEMS 37 5.1.1.
ABLAUFSTEUERUNG 38 5.1.2. BEWEGUNGSSTEUERUNG 38 5.1.3.
PERIPHERIESTEUERUNG 41 5.1.4. PROGRAMMORGANISATION UND DATENARBEIT 42
5.1.5. JUSTAGE 42 5.2. TRENNUNG VON ON-LINE-UND OFF-LINE-KOMPONENTEN 44
5.2.1. PROGRAMMIERMETHODEN . *. 44 5.2.2. OFF-LINE-KOMPONENTEN 45 5.3.
ANWENDUNG VON RECHNERHOCHSPRACHEN 47 5.3.1. VORTEILE UND VORAUSSETZUNGEN
47 5.3.2. FORTH ALS IMPLEMENTIERUNGSSPRACHE FUER
ROBOTERBETRIEBS-UND-PROGRAMMIERSYSTEME 48 5.4. NUTZUNG VON KOMMERZIELLEN
RECHNERBETRIEBSSYSTEMEN ; 49 6. STEUERUNG PARALLELER PROZESSE 50 6.1.
PROZESSSCHNITTSTELLEN DER STEUERUNG . . 50 6.2. MULTIPROZESSSTEUERUNG .
53 7. PROZESSFLEXIBLE INDUSTRIEROBOTERSTEUERUNG SIR 50 56 7.1. UEBERBLICK
57 7.2. GERAETETECHNIK 59 7.2.1. SCHNITTSTELLENBESCHREIBUNG V 59 7.2.2.
BAUGRUPPENBESCHREIBUNG 60 7.3. BETRIEBSSYSTEM IROS 64 7.4. PROGRAMMIER-
UND SPRACHSYSTEM ROPS 67 LITERATURVERZEICHNIS 72 SACHWOERTERVERZEICHNIS
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