Zeitdiskrete Steuerungssysteme:
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| Published: |
Berlin
Verlag Technik
1986
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ZEITDISKRETE STEUERUNGSSYSTEME VON PROF. DR.-ING. MANFRED GUENTHER VEB
VERLAG TECHNIK BERLIN INHALTSVERZEICHNIS FORMELZEICHENVERZEICHNIS 11 0.
EINFUEHRUNG 17 0.1. CHARAKTERISIERUNG ZEITDISKRETER SYSTEME 17 0.2.
BEISPIELE FUER DISKONTINUITAETEN IN KYBERNETISCHEN SYSTEMEN 18 0.3.
PROBLEMSTELLUNG 20 1. MATHEMATISCHE BESCHREIBUNG ZEITDISKRETER SIGNALE
21 1.1. BESCHREIBUNG ZEITDISKRETER SIGNALE IM ZEITBEREICH 21 1.2.
BESCHREIBUNG ZEITDISKRETER SIGNALE DURCH DISKRETE LAPLACE-TRANSFORMATION
23 1.3. BESCHREIBUNG ZEITDISKRETER SIGNALE DURCH Z-TRANSFORMATION 24
1.3.1. DEFINITION UND EIGENSCHAFTEN 25 1.3.2. GRUNDREGELN DER
Z-TRANSFORMATION 26 1.3.3. BEISPIELE FUER DIE Z-TRANSFORMATION VON
ORIGINALFOLGEN UND DIE ANWENDUNG DER GRUNDREGELN 30 1.3.4. UMKEHRUNG DER
Z-TRANSFORMATION 35 1.3.4.1. RUECKTRANSFORMATION UNTER VERWENDUNG VON
KORRESPONDENZTABELLEN 35 1.3.4.2. RUECKTRANSFORMATION MITTELS
RESIDUENRECHNUNG 37 1.3.4.3. RUECKTRANSFORMATION DURCH REIHENENTWICKLUNG
37 1.4. UEBUNGSAUFGABEN ZUM ABSCHNITT 1 39 2. MATHEMATISCHE BESCHREIBUNG
VON SIGNALUEBERTRAGUNG UND ZUSTANDSVERHALTEN IN LINEARISIERTEN
ZEITDISKRETEN SYSTEMEN 41 2.1. BESCHREIBUNG DER SIGNALUEBERTRAGUNG MIT
DISKRETER GEWICHTSFUNKTION (GEWICHTSFOLGE) 41 2.2. BESCHREIBUNG DER
SIGNALUEBERTRAGUNG MIT DIFFERENZENGLEICHUNGEN 44 2.3. BESCHREIBUNG DER
SIGNALUEBERTRAGUNG MIT DISKRETEN UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN 51 2.3.1.
DISKRETE UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN VON LINEAREN ZEITDISKRETEN
GRUNDGLIEDERN. 53 2.3.1.1. AE-TRANSFORMATION GEBROCHEN-RATIONALER
UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN 53 2.3.1.2. AE-TRANSFORMATION VON
UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN MIT *FORMIERUNGSCHARAKTER" 57 2.3.2. DISKRETE
UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN VON VERKNUEPFUNGEN LINEARER ZEITDISKRETER
GRUNDGLIEDER 59 2.3.3. DISKRETE UEBERTRAGUNGSMATRIX VON
MEHRGROESSENSYSTEMEN 62 2.4. BESCHREIBUNG DES SYSTEMVERHALTENS DURCH
ZUSTANDSGROESSEN 62 2.4.1. SYSTEMGLEICHUNGEN FUER ZEITDISKRETE EIN-UND
MEHRGROESSENSYSTEME 63 2.4.2. BEWEGUNGSGLEICHUNGEN FUER ZEITDISKRETE EIN-
UND MEHRGROESSENSYSTEME 68 2.4.3. SYSTEM- UND BEWEGUNGSGLEICHUNGEN FUER
KONTINUIERLICHE EIN- UND MEHRGROESSEN- SYSTEME MIT GESTUFTEN
EINGANGSSIGNALEN 71 2.4.4. BEZIEHUNGEN ZWISCHEN ZEITDISKRETEN ZUSTANDS-
UND UEBERTRAGUNGSMODELLEN . 75 2.4.5. SYSTEMGLEICHUNGEN FUER
VERKNUEPFUNGEN ZEITDISKRETER EINGROESSENSYSTEME 78 8 INHALTSVERZEICHNIS
2.5. BESCHREIBUNG DES SYSTEMVERHALTENS ZWISCHEN DEN ABTASTZEITPUNKTEN 84
2.6. BESCHREIBUNG ZEITDISKRETER TOTZEITSYSTEME 89 2.7. UEBUNGSAUFGABEN
ZUM ABSCHNITT 2 93 3. ANALYSE ZEITDISKRETER STEUERUNGSSYSTEME 96 3.1.
STEUER- UND BEOBACHTBARKEIT 96 3.1.1. STEUERBARKEIT 97 3.1.2.
BEOBACHTBARKEIT 98 3.2. STABILITAETSANALYSE 99 3.2.1. ZUSTANDSSTABILITAET
99 3.2.2. AUSGANGSSTABILITAET 102 3.2.3. ALGEBRAISCHE
STABILITAETSKRITERIEN 104 3.2.3.1. STABILITAETSPRUEFUNG ANHAND DES
CHARAKTERISTISCHEN POLYNOMS IN DER Z-EBENE. 104 3.2.3.2.
STABILITAETSPRUEFUNG ANHAND DES CHARAKTERISTISCHEN POLYNOMS IN DER
W-EBENE. . 109 3.2.3.3. STABILITAETSBEDINGUNGEN FUER EINFACHE ZEITDISKRETE
SYSTEME 112 3.2.4. GRAFISCHE STABILITAETSKRITERIEN 113 3.2.4.1.
POL-NULLSTELLEN-BILD (WURZELORT) 114 3.2.4.2. FREQUENZGANG IN
ORTSKURVEN- UND FREQUENZKENNLINIENDARSTELLUNG 117 3.3 ANALYSE DES
UEBERTRAGUNGS- UND ZUSTANDSVERHALTENS ZEITDISKRETER SYSTEME 120 3.3.1.
ABSCHAETZUNG DES UEBERGANGSVORGANGS AUS DER LAGE DER EIGENWERTE IN DER
Z-EBENE 121 3.3.2. ABSCHAETZUNG DES SYSTEMVERHALTENS AUS DER LAGE DES
DOMINIERENDEN POLPAARS IN DER Z-EBENE 125 3.3.3. ABSCHAETZUNG DES
SYSTEMVERHALTENS AUS DEM POL-NULLSTELLEN-BILD IN DER Z-EBENE 130 3.3.4.
ABSCHAETZUNG DES SYSTEMVERHALTENS AUS DEM DISKRETEN FREQUENZGANG 130 3.4.
UEBUNGSAUFGABEN ZUM ABSCHNITT 3 134 4. SYNTHESE ZEITDISKRETER
STEUERUNGSSYSTEME 136 4.1. ZEITDISKRETE STEUERUNGSSYSTEME OHNE
RUECKFUEHRUNG 136 4.1.1. ZEITDISKRETE STRUKTUROPTIMIERTE STEUERUNGEN IN
OFFENER WIRKUNGSKETTE 138 4.1.1.1. KOMPENSATIONSVORWAERTSSTEUERUNG 138
4.1.1.2. MINIMAL-VARIANZ-VORWAERTSSTEUERUNG 141 4.1.2. ZEITDISKRETE
PARAMETEROPTIMIERTE STEUERUNGEN IN OFFENER WIRKUNGSKETTE 143 4.1.3.
EINSCHAETZUNGEN ZUM ENTWURF ZEITDISKRETER VORWAERTSSTEUERUNGEN 145 4.2.
ZEITDISKRETE STEUERUNGSSYSTEME MIT AUSGANGSRUECKFUEHRUNG 145 4.2.1.
UEBERBLICK 145 4.2.2. ZEITDISKRETE PARAMETEROPTIMIERTE REGLER FUER
EINGROESSENSYSTEME 146 4.2.2.1. MATHEMATISCHE BESCHREIBUNG DES
EINGROESSENSYSTEMS 146 4.2.2.2. FESTLEGUNG VON REGLERPARAMETERN DURCH
ANFORDERUNGEN AN DAS STATIONAERE VER- HALTEN 148 4.2.2.3. BESTIMMUNG DER
REGLERPARAMETER UNTER VERWENDUNG VON REGELGUETEKRITERIEN 149 4.2.2.4.
BESTIMMUNG DER REGLERPARAMETER IN QUASIKONTINUIERLICHEN
REGLERALGORITHMEN 157 4.2.2.5. BESTIMMUNG DER REGLERPARAMETER DURCH
EINSTELLREGELN Y . . 164 4.2.2.6. BESTIMMUNG DER REGLERPARAMETER DURCH
POLVORGABE FUER DEN GESCHLOSSENEN REGELKREIS 167 ' 4.2.2.7.
EINSCHAETZUNGEN ZUM ENTWURF ZEITDISKRETER PARAMETEROPTIMIERTER REGLER
. 169 4.2.3. ZEITDISKRETE KOMPENSATIONSREGLER FUER EINGROESSENSYSTEME
170 4.2.3.1. ENTWURFSPRINZIP 170 4.2.3.2. REGLERENTWURF 171
INHALTSVERZEICHNIS 9 4.2.3.3. EINSCHAETZUNG DES ENTWURFSVERFAHRENS 174
4.2.4. DEAD-BEAT-REGLER FUER EINGROESSENSYSTEME 175 4.2.4.1.
ENTWURFSPRINZIP 175 4.2.4.2. REGLERENTWURF FUER FUEHRUNG 175 4.2.4.3.
REGLERENTWURF FUER STOERUNG 179 4.2.4.4. EINSCHAETZUNG DES
ENTWURFSVERFAHRENS 182 4.2.5. ZEITDISKRETE MINIMAL-VARIANZ-REGLER FUER
EINGROESSENSYSTEME 183 4.2.5.1. ENTWURFSPRINZIP 183 4.2.5.2. REGLERENTWURF
184 4.2.5.3. EINSCHAETZUNG DES ENTWURFSVERFAHRENS 185 4.2.6. ZEITDISKRETE
REGLER FUER EINGROESSENSYSTEME MIT TOTZEIT 188 4.2.7. ZEITDISKRETE REGLER
FUER KOMBINIERTES FUEHRUNGS- UND STOERVERHALTEN VON EIN- GROESSENSYSTEMEN 191
4.2.8. ZEITDISKRETE REGLER UND STEUEREINRICHTUNGEN IN MEHRSCHLEIFIGEN
EINGROESSEN- SYSTEMEN 192 4.2.9. ZEITDISKRETE REGLER IN MEHRGROESSENSYSTEMEN
197 4.2.9.1. MATHEMATISCHE BESCHREIBUNG DES MEHRGROESSENSYSTEMS 197
4.2.9.2. REGLERENTWURF 200 4.3. ZEITDISKRETE STEUERUNGSSYSTEME MIT
ZUSTANDSRUECKFUEHRUNG 202 4.3.1. ZUSTANDSREGLER FUER VOLLSTAENDIG MESSBAREN
ZUSTANDSVEKTOR 203 4.3.1.1. MATHEMATISCHE BESCHREIBUNG VON
ZUSTANDSREGELUNGEN 203 4.3.1.2. ZUSTANDSREGLER MIT EIGENWERTVORGABE 204
4.3.1.3. ZUSTANDSREGLER FUER ENDLICHE EINSTELLZEIT 207 4.3.1.4. OPTIMALE
ZUSTANDSREGELUNG 209 4.3.2. ZUSTANDSREGLER FUER UNVOLLSTAENDIG MESSBAREN
ZUSTANDSVEKTOR UND ZEITDISKRETER ZUSTANDSBEOBACHTER 210 4.4.
UEBUNGSAUFGABEN ZUM ABSCHNITT 4 213 5. REALISIERUNGSBEDINGTE PROBLEME
BEIM ENTWURF ZEITDISKRETER STEUERUNGEN, VORNEHMLICH DIGITALER REGELUNGEN
216 5.1. DIGITALE STEUERUNG UND REGELUNG ALS AUFGABENKOMPLEX MODERNER
AUTOMATISIERUNGS- TECHNIK 216 5.2. PROZESSGROESSENERFASSUNG UND
PROZESSDATENPRIMAERVERARBEITUNG 218 5.2.1. PROZESSDATENPRIMAERVERARBEITUNG
219 5.2.2. DIGITALE FILTERUNG 220 5.3. REALISIERUNG/IMPLEMENTIERUNG
ZEITDISKRETER STEUERALGORITHMEN 226 5.4. STEUERWERTVERARBEITUNG UND
-AUSGAEBE 229 5.5. AMPLITUDENQUANTISIERUNGSEFFEKTE IN DIGITALEN
STEUERUNGSSYSTEMEN 231 5.5.1. CHARAKTERISIERUNG VON
QUANTISIERUNGSVORGAENGEN 231 5.5.2. AUSWIRKUNGEN DER
AMPLITUDENQUANTISIERUNG AUF DAS SYSTEMVERHALTEN 234 5.6. EINFLUSS DES
ABTASTREGIMES AUF DAS VERHALTEN ZEITDISKRETER STEUERUNGSSYSTEME 238
5.6.1. ZEITDISKRETE STEUERUNGSSYSTEME MIT ENDLICHER ABTASTZEIT 239
5.6.2. ZEITDISKRETE STEUERUNGSSYSTEME MIT UNGLEICHMAESSIG PERIODISCHEM
TASTVORGANG 242 5.6.3. ZEITDISKRETE STEUERUNGSSYSTEME MIT TASTVORGAENGEN
UNTERSCHIEDLICHER FREQUENZ 244 5.6.4. ZEITDISKRETE STEUERUNGSSYSTEME MIT
NICHTSYNCHRONER ABTASTUNG 245 6. RECHNERGESTUETZTER ENTWURF ZEITDISKRETER
STEUER- UND REGELALGORITHMEN 253 6.1. UNTERSUCHUNG DES EINFLUSSES DER
STEUERGROESSENWICHTUNG AUF DIE PARAMETEROPTIMIERUNG ZEITDISKRETER REGLER
256 10 INHALTSVERZEICHNIS 6.2. UNTERSUCHUNG DES EINFLUSSES DER
AMPLITUDENQUANTISIERUNG DURCH A/D- UND D/A- WANDLER 258 6.3.
UNTERSUCHUNG DES EINFLUSSES VON STEUERWERTBESCHRAENKUNGEN AUF
DEAD-BEAT-VERHALTEN 259 6.4. UNTERSUCHUNG DES EINFLUSSES VON
REGLERTOTZEIT 261 6.5. UNTERSUCHUNGEN ZUM EINFLUSS STOCHASTISCHER
STOERSIGNALE AUF DAS REGELVERHALTEN 262 LOESUNGEN DER UEBUNGSAUFGABEN 264
LITERATURVERZEICHNIS 295 SACHWOERTERVERZEICHNIS 298 |
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