Dynamik-Simulation ausgewählter Klassen von Starrkörpersystemen mit Anwendungen in der Manipulator-/ Robotertechnik: Algorithmen, Programme, Ergebnisse
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| Published: |
Karl-Marx-Stadt
Inst. für Mechanik
1986
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| Series: | Report / Akademie der Wissenschaften der DDR, Institut für Mechanik
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INHALT
0. EINLEITUNG S. 1
1. ALGORITHMEN S. 4
1.1. OIE LAGRANGESCHEN GLEICHUNGEN
HOLONOMER STARRKOERPERSYSTEME S. 4
1.2. OFFENE UNVERZWEIGTE KINEMATISCHE KETTEN S. 8
1.2.1. TOPOLOGIE UND KINEMATIK S. 8
1.2.2. DEFINITION GENERALISIERTER KOORDINATEN S. 9
1.2.3. METRIK UND CHRISTOFFELSYMBOLE S. 11
1.2.4. GENERALISIERTE KRAEFTE S. 23
1.2.5. EINGABEDATEN S. 27
1.3. OFFENE VERZWEIGTE KINEMATISCHE KETTEN S. 31
1.3.1. TOPOLOGIE UND KINEMATIK S. 31
1.3.2. DEFINITION GENERALISIERTER KOORDINATEN S. 33
1.3.3. METRIK UND CHRISTOFFELSYMBOLE S. 35
1.3.4. GENERALISIERTE KRAEFTE S. 44
1.3.5. EINGABEDATEN S. 46
2. SOFTWARE
2.1. ALLGEMEINES S. 50
2.2. ANWENDERPROGRAMM ZUR NUMERISCHEN GENERIERUNG
UND INTEGRATION DER LAGRANGESCHEN GLEICHUNGEN S. 52
2.2.1. PROGRAMMAUFBAU S. 52
2.2.2. INTEGRATION S. 57
2.3. GENERIERUNG DER MODELLGLEICHUNGEN FUER
OFFENE UNVERZWEIGTE KINEMATISCHE KETTEN S. 59
2.3.1. PROGRAMMAUFBAU S. 59
2.3.2. ANWENDERPROGRAMM ZUR SYMBOLISCHEN
GENERIERUNG DER MODELLGLEICHUNGEN S. 60
2.3.3. ERZEUGUNG VON FORTRAN-UNTERPROGRAMMEN S. 61
2.4. SOFTWARE FUER OFFENE VERZWEIGTE KINEMATISCHE KETTEN S. 63
3. ERGEBNISSE S 65
3.1. MANIPULATOR IN ZYLINDERKOORDINATEN (DSSD) S. 67
3.2. MANIPULATOR IN SPHAERISCHEN KOORDINATEN (DDSD) S. 72
3.3. MANIPULATOR IN TORUSIHNLICHEN KOORDINATEN (DDDD) S. 85
4. LITERATUR S.
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN
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