Wahrscheinlichkeitsbasierte Methoden zur autonomen Führung von Fahrzeugen in unsicherer Umgebung:
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VDI-Verl.
Düsseldorf
2008
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| adam_text | FORTSCHRITT-BERICHTE VDI REIHE 8 MESS-, STEUERUNGS- UND REGELUNGSTECHNIK
DIPL.-ING. HOLGER BLUME, HANNOVER NR. 1152 WAHRSCHEINUECHKEJTS- BASIERTE
METHODEN ZUR AUTONOMEN FUEHRUNG VON FAHRZEUGEN IN UNSICHERER UMGEBUNG MZH
BERICHTE AUS DEM MECHATRONIK-ZENTRUM HANNOVER UNIVERSITAET HANNOVER
INHALT FORMELZEICHEN VII KURZFASSUNG XII ABSTRACT XIII 1 EINLEITUNG 1 2
ZIELE UND GLIEDERUNG DIESER ARBEIT 4 3 WAHRSCHEINLLCHKEFTSBASIERTE
ZUSTANDSSCHAETZUNG 7 3.1 ZUSTANDSRAEUME 8 3.2 GRUNDLAGEN DER
WAHRSCHEINLICHKEITSRECHNUNG 9 3.2.1 BEDINGTE WAHRSCHEINLICHKEITEN 11
3.2.2 MAMCOV-KETTEN 12 3.2.3 BAYES SCHE FILTER 12 3.3 KALMAN-FILTER 14
3.4 HISTOGRAMMFILTER UND PARTIKELFILTER 20 4 VERSUCHSUMGEBUNG 27 4.1
SOFTWAREARCHITEKTUR 29 4.2 ROBOTERKINEMATIK 35 4.3 BAHNREGELUNG 40 5
WAHRNEHMUNG DER UMGEBUNG 46 5.1 UMGEBUNGSMODELLE UND KARTEN 46 5.2
SENSORIK 50 5.2.1 TAKTIK SENSOREN 50 5.2.2 TIME-OF-FLIGHT-PRINZIP 50
5.2.3 BILDVERARBEITUNG 51 5.2.4 TRIANGULATION 52 5.2.5 WEITERE
LANDMARKENGESTUETZTE SYSTEME 53 5.3 KARTENERSTELLUNG 54 INHALT 5.3.1
ERSTELLUNG VON BELEGTHEITSKARTEN 55 5.3.2 GLEICHZEITIGE LOKALISATION UND
KARTENERSTELLUNG 62 5.3.3 EXPERIMENTELLE ERPROBUNG DER KARTENERSTELLUNG
64 6 LOKALISATION MOBILER FAHRZEUGE 67 6.1 LOKALISATIONSVERFAHREN 68
6.1.1 INKREMENTELLE VERFAHREN 68 6.1.2 ABSOLUT MESSENDE VERFAHREN 69
6.1.3 EXTERNE MESSSYSTEME 70 6.2 MONTE-CARLO-LOKALISAUEON 71 6.2.1
BEWEGUNGSMODELL 73 6.2.2 RAYCASTING 74 6.2.3 SENSORMODELL 81 6.2.4
PARTIKELFILTER 84 6.2.5 EXPERIMENTELLE ERPROBUNG DER LOKALISATION 86
6.2.6 QUALIFIZIERUNG FUER DEN EINSATZ IN DER BAHNREGELUNG 88 7 VERFOLGUNG
DYNAMISCHER OBJEKTE 93 7.1 GRUNDLAGEN DER OBJEKT VERFOLGUNG 93 7.2
OBJEKTVERFOLGUNG MITTELS INDIVIDUELLER PARTIKELFILTER 95 7.2.1
SENSORMODELL/MERKMALSEXTRAKTION 97 7.2.2 BEWEGUNGSMODELL 101 7.2.3
KORRESPONDENZPROBLEM 102 7.2.4 VERFOLGUNG MITTELS PARTIKELFILTER 11 7.3
EXPERIMENTELLE ERPROBUNG DER OBJEKTVERFOLGUNG 115 8 BAHNPLANUNG,
NAVIGATION UND HINDEMISVERMEIDUNG 119 8.1 BAHNPLANUNGSVERFAHREN 120 8.2
REAKTIVE BAHNPLANUNG 123 8.2.1 SYSTEMBESCHREIBUNG 124 8.2.2
LOESUNGSANSATZ 126 8.2.3 DATENSTRUKTUREN 127 8.2.4 ALGORITHMUS 128 8.3
IMPLEMENTIERUNG 134 8.4 EXPERIMENTELLE ERPROBUNG DER REAKTIVEN
BAHNPLANUNG 141 9 ZUSAMMENFASSUNG 145 LITERATUR 149
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