Roboter in der Gerätetechnik:
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Berlin
Verl. Technik
1984
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| adam_text | ROBOTER IN DER GERAETETECHNIK HERAUSGEGEBEN VON PROF. DR. SC. TECHN.
GERHARD BOEGELSACK PROF. DR. SC. TECHN. EBERHARD KALLENBACH PROF.
DR.-ING. GERHARD LINNEMANN U VEB VERLAG TECHNIK BERLIN
INHALTSVERZEICHNIS 1. EINFUEHRUNG IN DIE ROBOTERTECHNIK 11 1.1.
ZIELSTELLUNG 11 1.2. GRUNDBEGRIFFE UND KLASSIFIZIERUNG 12 1.3.
GRUNDPOSITIONEN FUER ENTWICKLUNG UND EINSATZ 14 2. STRUKTUR UND
EIGENSCHAFTEN VON INDUSTRIEROBOTERN 18 2.1. STRUKTUR DER
FUEHRUNGSMECHANISMEN 18 2.1.1. KINEMATISCHE STRUKTUR 18 2.1.2.
KONSTRUKTIVE UND ANTRIEBSTECHNISCHE STRUKTURASPEKTE 25 2.2.
GREIFERTECHNIK 29 2.2.1. PRINZIPIELLE AUFGABENSTELLUNG 29 2.2.2.
WIRKPAARUNG UND HALTEKRAFTERZEUGUNG 32 2.2.3. GREIFERINTERNES
BEWEGUNGSSYSTEM 36 2.2.4. ADAPTILITAET UND SENSIBILITAET 38 2.2.5.
BEISPIEL FUER DIE ENTWICKLUNG EINES GREIFERS 39 2.3.
GEBRAUCHSEIGENSCHAFTEN UND KENNGROESSEN 40 2.3.1. AUSWAHLASPEKTE 40 2.3.2.
ARBEITSRAUM 41 2.3.3. ARBEITSGENAUIGKEIT 44 2.3.4. ARBEITSTAKTFREQUENZ,
BELASTBARKEIT, FLEXIBILITAET 47 2.3.5. ZUVERLAESSIGKEIT 48 3. KINEMATIK,
DYNAMIK UND SCHWINGUNGEN VON INDUSTRIEROBOTERN 52 3.1. KINEMATISCH E
ANALYSE DER OFFENEN KINEMATISCHEN KETTE 53 3.1.1. PUNKT- UND GLIEDLAGEN
54 3.1.2. GESCHWINDIGKEIT UND BESCHLEUNIGUNG EINES PUNKTES 57 3.1.3.
WINKELGESCHWINDIGKEIT UND WINKELBESCHLEUNIGUNG EINES GLIEDES 59 3.1.4.
ANALYSEBEISPIEL FUER EINE OFFENE 5D-STRUKTUR 60 3.2. KINEMATISCHE ANALYSE
DER GESCHLOSSENEN KINEMATISCHEN KETTE 65 3.2.1. UEBERGANG ZUR
GESCHLOSSENEN KETTE DURCH AUFGABENBEZOGENE ORIENTIERUNG DES
ARBEITSORGANS 65 3.2.2. ALLGEMEINE ERMITTLUNG DER ANTRIEBSKOORDINATEN 69
3.2.3. EXPLIZITE DARSTELLUNG DER RELATIVEN DREHWINKEL IN DER
GESCHLOSSENEN KETTE ... 71 3.3. DYNAMISCHE ANALYSE UNTER ANWENDUNG VON
UEBERTRAGUNGSMATRIZEN 75 3.3.1. ZIELSTELLUNG UND GRUNDLAGEN 75 3.2.2.
KINETOSTATISCHE BERECHNUNG DER ANTRIEBSMOMENTE UND GELENKREAKTIONEN ....
79 3.3.3. BEISPIEL ZUR DYNAMISCHEN BERECHNUNG EINER STRUKTUR IN EBENER
BEWEGUNG .... 86 3.4. DYNAMISCHE ANALYSE UNTER ANWENDUNG DES
LAGRANGE-FORMALISMUS 91 3.4.1. KINEMATISCHE VORAUSSETZUNGEN UND
MECHANISCHES MODELL 92 8 INHALTSVERZEICHNIS 3.4.2. BEISPIEL ZUR
BERECHNUNG EINER DDD-STRUKTUR 94 3.4.3. BEWEGUNGSDIFFERENTIALGLEICHUNGEN
95 3.5. ERMITTLUNG VON FUEHRUNGSGROESSEN 99 3.5.1. GRUNDAUFGABEN 99 3.5.2.
OPTIMALE BAHNSTEUERUNGEN 104 3.5.2.1. OPTIMALFOLGEN MOEGLICHER
KONFIGURATIONEN 104 3.5.2.2. SPLINEAPPROXIMATION 107 3.5.2.3. BEISPIEL
ZUR POSITIONIERUNGSAUFGABE 110 3.5.3. OPTIMALE PUNKTSTEUERUNGEN 117
3.5.3.1. AUFGABENSTELLUNG 117 3.5.3.2. MATHEMATISCHE FORMULIERUNG 118
3.5.3.3. BEISPIEL ZUM DIMENSIONIEREN 119 3.6. SCHWINGUNGEN 122 3.6.1.
SCHWINGUNGSPROBLEME 122 3.6.2. MODELLBILDUNG 123 3.6.3. EIGENFREQUENZEN
124 3.6.4. RESONANZERSCHEINUNGEN 124 3.6.5. FUNDAMENTEINFLUESSE 125
3.6.6. ANTRIEBSEINFLUESSE 126 3.6.7. BERECHNUNG VON SCHWINGUNGEN 128
3.6.8. SCHWINGUNGSDAEMPFUNG UND SCHWINGUNGSISOLIERUNG 129 3.6.8.1.
SCHWINGUNGSDAEMPFUNG 130 3.6.8.2. SCHWINGUNGSISOLIERUNG 130 3.6.9.
BEISPIEL 131 3.6.9.1. ABLEITUNG DER SCHWINGUNGSDIFFERENTIALGLEICHUNGEN
MIT DREHIMPULS- UND IMPULSSATZ 132 3.6.9.2. SYSTEMTECHNISCHE DARSTELLUNG
DER SCHWINGUNGSDIFFERENTIALGLEICHUNGEN 134 3.6.9.3. ABLEITEN DER
SCHWINGUNGSDIFFERENTIALGLEICHUNGEN NACH LAGRANGE 135 3.6.9.4.
LINEARISIERUNG DES DIFFERENTIALGLEICHUNGSSYSTEMS FUER DIE SCHWINGUNGEN
137 3.6.9.5. LOESUNG DES LINEARISIERTEN DIFFERENTIALGLEICHUNGSSYSTEMS FUER
DREHSCHWINGUNGEN 138 3.6.9.6. ZAHLENWERTE FUER EIGENFREQUENZEN UND
AMPLITUDEN 139 3.6.9.7. ERGEBNISSE DER SCHWINGUNGSBERECHNUNGEN 140
3.6.9.8. WEITERENTWICKLUNG DER SCHWINGUNGSBERECHNUNGEN 140 4.
STEUERUNGEN UND ANTRIEBE 141 4.1. FUNKTION UND STRUKTUR VON
ROBOTERSTEUERUNGEN 142 4.1.1. FUNKTIONELLE HIERARCHIE 143 4.1.2.
GERAETETECHNISCHE STRUKTUR 155 4.1.3. PROGRAMMTECHNISCHE STRUKTUREN 161
4.2. FUNKTION UND STRUKTUR VON ROBOTERANTRIEBEN 170 4.2.1. EINFUEHRUNG IN
DIE ANTRIEBSTECHNIK FUER INDUSTRIEROBOTER 170 4.2.2. ELEKTROMECHANISCHE
ANTRIEBSELEMENTE 175 4.2.2.1. ANFORDERUNGEN 175 4.2.2.2. ELEKTROMAGNETE
176 4.2.2.3. ELEKTROMAGNETISCHE SCHRITTMOTOREN 180 4.2.2.4.
GLEICHSTROMSTELLMOTOREN 185 4.2.2.5. WECHSELSTROMSTELLMOTOREN 189
4.2.2.6. PIEZOELEKTRISCHE ANTRIEBSELEMENTE 189 4.2.2.7. INTEGRIERTE
MEHRKOORDINATENANTRIEBE 194 4.2.3. LEISTUNGSSTELLGLIEDER MIT
TRANSISTOREN 195 4.2.3.1. PROBLEME BEIMSCHALTEN DER WICKLUNGEN
ELEKTROMAGNETOMECHANISCHER ANTRIEBS- ELEMENTE 199 INHALTSVERZEICHNIS 9
4.2.3.2. MASSNAHMEN ZUR BESCHLEUNIGUNG DES STROMANSTIEGS UND STROMABFALLS
IN DEN WICKLUNGEN DER ANTRIEBSELEMENTE 200 4.2.3.3. SCHALTEN INDUKTIVER
LASTEN MIT TRANSISTOREN 206 4.2.4. EINACHSIGE ANTRIEBSSYSTEME MIT
GLEICHSTROMMOTOREN 209 4.2.4.1. UEBERTRAGUNGSFUNKTION DES
GLEICHSTROMMOTORS 209 4.2.4.2. REGELSTRUKTUREN EINACHSIGER
GLEICHSTROMANTRIEBE 211 4.2.4.3. GUETEGROESSEN GEREGELTER ANTRIEBSSYSTEME
213 4.2.4.4. AUSWAHL UND EIGENSCHAFTEN LINEARER REGLER FUER
ANTRIEBSREGELUNGEN 214 4.2.5. MIKRORECHNERGESTEUERTE MEHRACHSIGE
ANTRIEBSSYSTEME 219 4.2.5.1. BESONDERHEITEN 219 4.2.5.2. AUFBAU UND
STRUKTUR 220 4.2.5.3. REALISIERUNG VON PUNKT- UND BAHNSTEUERUNG -
STEUERUNGSARTEN 224 4.2.5.4. MEHRACHSIGE ANTRIEBE MIT SCHRITTMOTOREN IN
OFFENER STEUERKETTE 227 4.2.5.5. MEHRACHSIGE ANTRIEBE MIT
GLEICHSTROMMOTOREN 233 5. SENSORIK 242 5.1. EINLEITUNG 243 5.1.1.
DEFINITION *SENSOREN 243 5.1.2. KLASSIFIZIERUNG VON SENSOREN 244 5.2.
TAKTILE SENSOREN 244 5.2.1. TAKTILE SENSOREN ZUR KRAFT- UND DRUCKMESSUNG
246 5.2.2. TAKTILE SENSOREN ZUR TEMPERATURMESSUNG 248 5.3. APPROXIMATIVE
SENSOREN 249 5.3.1. FLUIDISCHE SENSOREN 249 5.3.2. RADIOMETRISCHE
SENSOREN 250 5.3.3. KAPAZITIVE SENSOREN 251 5.3.4. INDUKTIVE SENSOREN
251 5.3.5. MAGNETISCHE SENSOREN 251 5.3.6. AKUSTISCHE SENSOREN 252
5.3.7. MIKROWELLENSENSOREN 253 5.3.8. OPTISCHE APPROXIMATIVE SENSOREN
253 5.4. OPTOELEKTRONISCHE BILDSENSOREN UND ERKENNUNGSSYSTEME 255 5.4.1.
BEDEUTUNG UND AUFBAU OPTOELEKTRONISCHER BILDSENSOREN UND ERKENNUNGS-
SYSTEME 255 5.4.2. ELEMENTE DER PRIMAERWAHRNEHMUNG 256 5.4.2.1. OPTISCHE
SIGNALVERARBEITUNG UND BELEUCHTUNG 256 5.4.2.2. SENSORELEMENTE 258
5.4.3. VERFAHREN DER SENSORINFORMATIONSVERARBEITUNG 268 5.4.3.1.
MERKMALEXTRAKTION 268 5.4.3.2. KLASSIFIKATION 273 5.5. KAMERASYSTEME 277
5.5.1. AUFNAHMESYSTEME MIT PUNKTFOERMIGEN EMPFAENGERN 277 5.5.2.
LAGEERKENNUNG SPEZIELLER OBJEKTE UNTER VERWENDUNG VON CCD-ZEILEN 278
5.5.2.1. LAGEERKENNUNG LINIENHAFTER OBJEKTE MIT LINIENSENSOR 278
5.5.2.2. ERKENNUNG VON RUHENDEN OBJEKTEN MIT HILFE MEHRERER ORTSFEST
AUSGERICHTETER LINIENSENSOREN 279 5.5.3. AUFNAHME FLAECHENHAFTER OBJEKTE
280 5.5.3.1. PROBLEMSTELLUNG 280 5.5.3.2. AUFNAHME VON OBJEKTEN MIT
EIGENER RELATIVBEWEGUNG 280 5.5.3.3. AUFNAHME VON RUHENDEN OBJEKTEN
DURCH SENSORRELATIVBEWEGUNG 282 10 INHALTSVERZEICHNIS 5.5.3.4. AUFNAHME
RUHENDER OBJEKTE DURCH OPTISCHE AUSGLEICHSELEMENTE 282 5.5.3.5. AUFNAHME
RUHENDER OBJEKTE DURCH OPTISCHE BILDDATENREDUKTION 284 5.5.3.6.
CCD-LINIENKAMERASYSTEME 284 5.5.3.7. KAMERA MIT CCD-FLAECHENSENSOR 292
5.5.3.8. KAMERA MIT FLAECHENSENSOR AUF ROEHRENBASIS 295 5.6.
OPTOELEKTRONISCHE ERKENNUNGSSYSTEME 298 5.6.1. EINFACHE
ERKENNUNGSEINHEIT ZUR ERKENNUNG VON VORZUGSLAGEN, VORORIENTIERTEN
WERKSTUECKEN UND AUSSCHUSS 298 5.6.2. MODULARES BILDERKENNUNGSSYSTEM MIT
DIALOGFAEHIGKEIT 304 5.6.3. SCHNELLES BILDERKENNUNGSSYSTEM MIT
BILDSPEICHER 311 5.6.4. KAMERA MIT INTEGRIERTEM EINCHIPRECHNER 315
5.6.5. BILDERKENNUNGSSYSTEM MIT BILDVERGLEICH 317 6. KONSTRUKTIVE
PROBLEME BEI ROBOTERN 319 6.1. SPEZIFISCHE KONSTRUKTIONSMERKMALE VON
ROBOTERN DER GERAETETECHNIK 319 6.2. FUNKTIONELLE GLIEDERUNG 320 6.3.
MECHANISCHER AUFBAU 324 6.4. ZUR ANWENDUNG DES BAUKASTENPRINZIPS IN DER
ROBOTERTECHNIK 325 6.4.1. GRUNDLAGEN 325 6.4.2. AUFBAU VON
ROBOTERBAUKAESTEN 328 6.5. MECHANISCHE FUNKTIONSGRUPPEN IN ROBOTERN 332
6.5.1. FUEHRUNGEN 332 6.5.2. LAGERUNGEN 333 6.5.3. KUPPLUNGEN 339 6.5.4.
FESTHALTUNGEN 342 6.5.5. FEINEINSTELLMECHANISMEN 343 6.6. DER
KONSTRUKTIVE ENTWICKLUNGSPROZESS VON ROBOTERN 347 6.6.1.
AUFGABENPRAEZISIERUNG 347 6.6.2. ERMITTLUNG VON FUNKTIONSSTRUKTUREN 351
6.6.3. PRINZIPFINDUNG 352 6.6.4. BEWERTUNG UND ENTSCHEIDUNG 355 6.7.
KONSTRUKTIONSPRINZIPIEN 357 6.7.1. GRUNDLAGEN 357 6.7.2.
FUNKTIONENTRENNUNG UND FUNKTIONENINTEGRATION 360 6.7.3. VERMEIDEN VON
UEBERBESTIMMTHEITEN 363 6.7.4. PRINZIPIEN DES KRAFTFLUSSES 367 6.7.5.
PRINZIP DER FEHLERMINIMIERUNG 370 6.8. GESTALTUNGSRICHTLINIEN 371 6.8.1.
GESTALTUNGSRICHTLINIEN FUER DAS KRAFTGERECHTE KONSTRUIEREN 371 6.8.2.
GESTALTUNGSRICHTLINIEN ZUR BEHERRSCHUNG DES BEWEGUNGSSPIELS 377 7.
EINSATZPERSPEKTIVEN VON INDUSTRIEROBOTERN 379 LITERATURVERZEICHNIS 382
SACHWOERTERVERZEICHNIS 394
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