Konzeption und Realisierung einer Steuerung für vielsegmentige, autonome Kanalroboter:
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Berlin
WiKu
2003
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | IV, 182 S. Ill., graph. Darst. |
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| adam_text | KONZEPTION UND REALISIERUNG EINER STEUERUNG FUER VIELSEGMCNTIGE, AUTONOME
KANALROBOTER ZUR ERLANGUNG DES AKADEMISCHEN GRADES EINES DOKTORS DER
INGENIEURWISSENSCHAFTEN DER FAKULTAET FUER INFORMATIK DER UNIVERSITAET
KARLSRUHE GENEH DISSERTATION VON KAY-ULRICH SCHOLL AUS KARLSRUHE. TAG
DER MUENDLICHEN PRUEFUNG: ERSTER GUTACHTER: ZWEITER GUTACHTER: 29.01.2003
PROF. DR.-ING. R. DILLMANN PROF. DR. H. STEUSLOFF INHALTSVERZEICHNIS 1
EINLEITUNG 1 1.1 ROBOTER FUER SERVICEZWECKE 2 1.2 VORTEILE DER AUTONOMEN
ABWASSERKANALINSPEKFION 4 1.3 ZIEL DER ARBEIT 5 1.4 AUFBAU DER ARBEIT 6
2 ABWASSERENTSORGUNG IN DEUTSCHLAND 9 2.1 ZUSTAND DER ABWA.SSERKN.NU.LE
IN DEUTSCHLAND 10 2.2 DER BETRIEB VON ABWASSERKAUAELEN 12 2.2.1
KATIALINSPCKTION 13 2.2.2 SCHAEDEN UND SCHADENSBEHEBIMG 15 2.2.3
REINIGUNG 17 2.3 KANALHIFORMATIONSSYSTEME 19 2.1 ZUSAMMENFASSUNG UND
SCHLUSSFOLGERUNGEN 20 3 MOBILE ROBOTER ZUR INSPEKTION VON ABWASSERROHREN
23 3.1 ROHRROBOTER 23 3.1.1 LAUF-/KLETTERMH8CHINETI 23 3.1.2
RADGETRIEBENE FAHRZEUGE 25 3.1.3 RAUPENFAHRZEUGE .31 3.1.4 ANDERE
ANTRIEBSARTEN 34 3.1.5 SCHLUSSFOLGERUNGEN 36 3.2 ANDERE MEHRSEGMENTIGE
ROBOTER 37 3.2.1 ROBOTER OHNE RAEDER 37 I II INHALTSVERZEICHNIS 3.2.2
ROBOTER MIT RAEDERN 42 3.3 BEWEGUUGS.STEUEN.LIIG 47 3.3.1
SEHLANGENAEHNLICHE ROBOTER 48 3.3.2 VIELSEGMEUTIGE MANIPULATOREN 51 3.1
ZUSAMMENFASSUNG UND SCHTUSSFOLGERUNGEN 55 4 STEUERUNGSKONZEPT 59 4.1
MISSIONSSTEUERUNG UND NAVIGATION 62 4.2 BEWEGUNGSSTEUERIMG 63 4.2.1 DER
NSVS-ALGORITHMUS 64 4.2.2 BEWEGUNG 67 4.2.3 UEBERTRAGUNG AUF
DREI-DIINEIISIONAL AGIERENDE ROBOTER 70 4.2.4 BAHNPLAMMG IN ROHREN 71
4.3 SENSORIK 76 4.3.1 ANFORDERUNGEN 77 4.3.2 EXTERNE SENSOREN 79 4.4
ERFASSUNG STEUERUNGSREIEVANTER UMGEBUNGSMERKMALC 83 4.4.1
LIETITSCHINTTVERFAHREN 83 4.4.2 IR-ABSTANDSSEANS 89 4.5 ZUSAMMENFASSUNG
01 5 DAS KANALROBOTERSYSTEM KAIRO 95 5.1 MECHANISCHER AUTBAU 96 5.1.1
ANFORDERUNGEN 97 5.1.2 KNIEKEJEMENTE 98 5.1.3 ANTRIEBSSEGMENTE 100 5.1.4
KOPFSEGMENTE 101 5.2 RECHNERARCHITEKTUR 102 5.2.1 ANFORDERUNGEN 103
5.2.2 MIKROCONTROLLER 104 5.2.3 PC/104 105 5.2.4 INTERNE SEN.SORIK 105
INHALTSVERZEICHNIS III 5.3 NACHFOLGEMODELL MAKRO 100 5.4 ZUSAMMENFASSUNG
107 6 UMSETZUNG DER STEUERUNG AUF KAIRO 109 6.1 UEBERSICHT 109 6.2
MISSIONSSTEUERUNG UND NAVIGATION 112 6.3 BEVVCGUNGSTEUCRUNG 112 0.4
SENSORDATENAUSWERTUNG 115 6.5 ANPASSUNG DER BEWEGUNGEN AUF BASIS VON
SENSORDATEN 120 6.6 ZUSAMMENFASSUNG 124 7 EXPERIMENTE UND ERGEBNISSE 125
7.1 VERSUCHE MIT KAIRO 125 7.2 VERSUCHE MIT MAKRO 110 7.3 SENSORIK 145
7.3.1 LICHTSCHNITTVERFAHREN 115 7.3.2 IR-SCAIIS 140 7.4 ZUSAMMENFASSUNG
UND ERKENNTNISSE 151 8 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 157 A DIE
STEUERUNGSARCHITEKTUR MCA 161 A.L MODULE 163 A.2 GRUPPEN UND KANTEN 164
A.3 GCSAMTSTCIICNMG 105 A.3.1 SUB-TLIREADS 106 A.3.2 PARTS 166 A.4
ALLGEMEINE WERKZEUGE 166 A.5 ZUSAMMENFASSUNG 168 B KINEMATIKEN 169 B.L
KINEMATIK EINES KNICKELEMENTS VON KAIRO 169 B.2 UMRECHNUNG DER
GELEIIKWINKEL AUF MAKRO 171 IV INHALTSVERZEICHNIS ABB
ILDUIIGSVERZEICHNIS 173 LITERATURVERZEICHNIS 177
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