Industrieroboter: Entwicklung
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Berlin [u.a.]
Verl. Technik
1983
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JOHANNES VOLMER KARL-MARX-STADT ERARBEITET VON EINEM AUTORENKOLLEKTIV TT
VEB VERLAG TECHNIK BERLIN INHALTSVERZEICHNIS 1. GRUNDLAGEN DER
HANDHABETECHNIK 13 1.1. VOLKSWIRTSCHAFTLICHE BEDEUTUNG DER
HANDHABETECHNIK 13 1.2. ENTWICKLUNG DER HANDHABETECHNIK UND
ENTWICKLUNGSTENDENZEN 15 1.3. HANDHABEVORGAENGE 16 1.3.1.
BEGRIFFSBESTIMMUNG 16 1.3.2. SINNBILDER 17 1.4. KLASSIFIKATION DER
HANDHABEEINRICHTUNGEN 19 1.5. KENNGROESSEN VON MANIPULATOREN 22 1.6.
PRUEFGROESSEN VON MANIPULATOREN 23 1.7. ANFORDERUNGEN AN INDUSTRIEROBOTER
26 1.7.1. INDUSTRIEROBOTER FUER DIE WERKSTUECKHANDHABUNG 26 1.7.2.
INDUSTRIEROBOTER ZUR WERKZEUGHANDHABUNG 27 2. AUFBAU DER MANIPULATOREN
29 2.1. PRINZIPIELLER AUFBAU 29 2.2. WIRKUNGSWEISE DER HAUPTBAUGRUPPEN F
30 2.3. MANIPULATOR- UND INDUSTRIEROBOTERTYPEN 32 2.4. BAUKASTENSYSTEME
42 2.4.1. ZIELE UND MERKMALE 42 2.4.2. GRUNDLAGEN DER BAUKASTENBAUWEISE
43 2.4.3. MANIPULATORBAUKAESTEN 44 2.4.4. AUSFUEHRUNGEN VON
INDUSTRIEROBOTERBAUKAESTEN ... .* 44 2.5. HANDGESTEUERTE MANIPULATOREN 48
2.5.1. PRINZIPIELLER AUFBAU UND WIRKUNGSWEISE 48 2.5.1.1. INDIREKT
HANDGESTEUERTE MANIPULATOREN 48 2.5.1.2. DIREKT HANDGESTEUERTE
MANIPULATOREN 50 2.5.2. AUSFUEHRUNGSFORMEN 51 3. GREIFERFUEHRUNG 55 3.1.
FUNKTION UND AUFBAU 55 3.1.1. KINEMATISCHE STRUKTUR 55 3.1.2. SYSTEMATIK
DER STRUKTUREN 57 3.1.3. ARBEITS- UND KOLLISIONSRAUM 57 3.1.4.
KOORDINATEN 58 3.2. GESTELL 60 3.2.1. FUNKTION UND BAUFORMEN 60 3.2.2.
FESTE GESTELLE 61 3.2.3. VERFAHRBARE GESTELLE 63 INHALTSVERZEICHNIS 7
3.3. BEWEGUNGSEINHEITEN 67 3.3.1. GERADFUEHRUNGEN 67 3.3.1.1.
GERADFUEHRUNGSGETRIEBE 68 3.3.1.2. LINEAREINHEITEN 71 3.3.2.
DREHEINHEITEN 82 3.3.2.1. ANTRIEBE 82 3.3.2.2. GESTALTUNG DES
DREHGELENKS 84 3.3.3. DREHGELENKARME 88 3.-3.3.1. STRUKTUREN 88 3.3.3.2.
AUSLEGUNG 89 3.3.3.3. ANTRIEBE 90 3.3.3.4. HANDGELENKE 93 3.3.3.5.
LASTAUSGLEICH 98 3.3.4. FUEHRUNGSGETRIEBE 100 3.4. UEBERTRAGUNGSGETRIEBE
102 3.4.1. GETRIEBE FUER DREHEN-IN-DREHEN 102 3.4.2. GETRIEBE FUER
DREHEN-IN-SCHIEBEN 106 3.5. AUSLEGUNG UND BERECHNUNG 106 3.5.1.
ZIELSTELLUNG 106 3.5.2. KINEMATISCHE ANALYSE 107 3.5.2.1. ERMITTLUNG DER
LAGE 107 3.5.2.2. ERMITTLUNG DER GESCHWINDIGKEITEN UND BESCHLEUNIGUNGEN
111 3.5.3. KINETOSTATISCHE ANALYSE 112 3.5.3.1. BELASTUNG DURCH AEUSSERE
KRAEFTE 112 3.5.3.2. BELASTUNG DURCH TRAEGHEITSKRAFTGROESSEN 114 3.5.4.
RECHENTECHNISCHE LOESUNG 116 3.5.5. MASSEREDUKTION 118 3.5.6. ERMITTLUNG
DER GREIFERBELASTUNG 121 3.5.7. ERMITTLUNG DER ANTRIEBSFUNKTION ZUR
FUEHRUNG EINES GLIEDES 123 3.5.8. ANALYSE DER TOLERANZ- UND
GELENKSPIELEINFLUESSE 125 3.5.8.1. EINFLUSS DER GLIEDLAENGENTOLERANZEN UND
TOLERANZEN DER ANTRIEBSPARAMETER ... 125 3.5.8.2. EINFLUSS DER
GELENKSPIELE 132 4. GREIFER 135 4.1. FUNKTION, PRINZIPIELLER AUFBAU
UND ORDNUNG 135 4.2. BAUFORMEN 136 4.2.1. FINGERGREIFER 136 4.2.1.1.
PNEUMATISCHE FINGERGREIFER 136 4.2.1.2. MECHANISCHE FINGERGREIFER 136
4.2.2. ZANGENGREIFER 139 4.2.2.1. SYSTEMATIK DER ZANGENGREIFER 139
4.2.2.2. GREIFORGANE 145 4.2.2.3. GREIFKRAFT 148 4.2.2.4. HAVARIESCHUTZ
149 4.2.3. SAUGERGREIFER 149 4.2.4. MAGNETGREIFER 151 4.2.5.
MEHRFACHGREIFER 152 4.3. AUSLEGUNG VON GREIFERN 154 4.3.1. ZIELSTELLUNG
UND LOESUNGSWEGE 154 4.3.2. ERMITTLUNG DER KINEMATISCHEN ABMESSUNGEN VON
ZANGENGREIFERN 155 4.3.2.1. EXPLIZITE BESTIMMUNG 155 8
INHALTSVERZEICHNIS 4.3.2.2. SYNTHESE DURCH ITERATIVE ANALYSE 156 4.3.3.
RATIONALISIERUNGSMITTEL ZUR AUSLEGUNG VON ZANGENGREIFERN 159 4.3.3.1.
KURVENTAFELN ZUR GREIFKRAFTBESTIMMUNG 159 4.3.3.2. RECHENPROGRAMME ZUR
GREIFKRAFTBESTIMMUNG 163 4.4. WERKZEUGE 164 4.5. AUSGLEICHSEINHEITEN FUER
BESCHICKUNGSROBOTER 166 4.6. FUEGEMECHANISMEN FUER MONTAGEROBOTER 167
4.6.1. UNGESTEUERTER FUEGEMECHANISMUS MIT FEDERELEMENTEN AUS STAHL 172
4.6.2. UNGESTEUERTER FUEGEMECHANISMUS MIT FEDERELEMENTEN AUS ELASTOMEREN
173 4.6.3. KOMBINIERTER FUEGEMECHANISMUS MIT TAKTILEM SENSOR UND
FEDERELEMENTEN AUS STAHL 177 4.6.4. KOMBINIERTER FUEGEMECHANISMUS MIT
PNEUMATISCHEN SENSOREN UND FEDER- ELEMENTEN AUS STAHL 180 4.6.5.
KOMBINIERTER FUEGEMECHANISMUS MIT GESTEUERTER DREHBEWEGUNG UND FEDER-
ELEMENTEN 183 4.6.6. UNGESTEUERTER FUEGEMECHANISMUS MIT
SCHWINGUNGSERREGUNG 184 4.7. WECHSELSYSTEME 187 4.7.1. SCHNITTSTELLE
ZWISCHEN GREIFER UND INDUSTRIEROBOTER 188 4.7.2. KOPPLUNG DES GREIFERS
MIT DEM INDUSTRIEROBOTER 190 4.7.3. PERIPHERE EINRICHTUNGEN FUER
WECHSELSYSTEME 191 4.8. GREIFERAUSWAHL UND GREIFEREIGENSCHAFTEN 191 4.9.
GREIFTECHNIK 193 4.9.1. LAGE DER GREIFFLAECHEN 193 4.9.2. GESTALT DER
GREIFFLAECHEN 194 5. ANTRIEBE 196 5.1. UEBERBLICK 196 5.2. ELEKTRISCHE
ANTRIEBE 197 5.2.1. MECHANISCHE BELASTUNG ELEKTRISCHER ANTRIEBE 198
5.2.1.1. DREHMOMENT 198 5.2.1.2. BESTIMMUNG DER REDUZIERTEN MASSEN 198
5.2.2. THERMISCHE BELASTUNG 199 5.2.3. BETRIEBSDIAGRAMM 202 5.2.4.
DYNAMISCHES VERHALTEN 203 5.2.5. LEISTUNGSELEKTRONISCHE GERAETE 205
5.2.6. ANTRIEBSMOTOREN 206 5.2.6.1. CHARAKTERISTISCHE DATEN VON
GLEICHSTROMMOTOREN 206 5.2.6.2. BAUWEISE VON GLEICHSTROMMOTOREN 207
5.2.6.3. DREHSTROMMOTOREN 210 5.2.6.4. SCHRITTMOTORANTRIEBE 212 5.3.
HYDRAULISCHE ANTRIEBE 213 5.3.1. GRUNDSAETZLICHER AUFBAU UND
EINSATZMOEGLICHKEITEN 213 5.3.2. STELLELEMENTE 214 5.3.3. SCHALTSYSTEME
216 5.3.4. ELEKTROHYDRAULISCHE SERVOSYSTEME 219 5.3.5. DRUCKOELVERSORGUNG
220 5.4. PNEUMATISCHE ANTRIEBE 221 5.4.1. EIGENSCHAFTEN UND
EINSATZMOEGLICHKEITEN 221 INHALTSVERZEICHNIS 9 5.4.2. GRUNDSCHALTUNGEN
222 5.4.3. AUFBEREITUNG UND VERTEILUNG DER DRUCKLUFT 223 6. STEUERUNGEN
224 6.1. AUFGABEN, KLASSIFIZIERUNG, WIRKUNGSWEISE 224 6.1.1. STEUERUNG
UND MANIPULATORARBEITSPLATZ 224 6.1.2. *INTELLIGENZGRAD VON
MANIPULATORSTEUERUNGEN 227 6.1.3. PROGRAMMSTEUERUNGEN 229 6.1.3.1.
PROGRAMMIERBARKEIT 229 6.1.3.2. PUNKT- UND BAHNSTEUERUNGEN 229 6.L3.3.
NICHTNUMERISCHE UND NUMERISCHE STEUERUNGEN 230 6.1.3.4. VERBINDUNGS- UND
SPEICHERPROGRAMMIERTE STEUERUNGEN 230 6.1.3.5. PROBLEMGEBUNDENE UND
UNIVERSELLE STEUERUNGEN 236 6.2. FUNKTIONEN VON PROGRAMMSTEUERUNGEN 236
6.2.1. CHARAKTERISTIK DER ANFORDERUNGEN 236 6.2.2. FLEXIBILITAET 236
6.2.3. ZENTRALE INFORMATIONSVERARBEITUNG 237 6.2.4. BEWEGUNGSSTEUERUNG
239 6.2.5. ZUSAMMENWIRKEN MIT DEM TECHNOLOGISCHEN PROZESS 242 6.2.6.
BEDIENUNG UND BETRIEBSARTEN 242 6.2.7. UEBERWACHUNG UND DIAGNOSE 244 6.3.
GESICHTSPUNKTE FUER DIE STEUERUNGSKONZEPTION UND DIE WAHL DER
STEUERUNGSHILFS- ENERGIE 244 6.4. PROGRAMMIERUNG DER HANDHABEAUFGABE 246
6.4.1. GEGENSTAND UND ANFORDERUNGEN 246 6.4.2. PROGRAMMINHALT 248
6.4.2.1. PROGRAMMABLAUF 248 6.4.2.2. WEGBEDINGUNGEN 248 6.4.2.3.
BEWEGUNGSBEDINGUNGEN 248 6.4.2.4. LOGISCHE BEDINGUNGEN 248 6.4.2.5.
UEBERWACHUNG UND DIAGNOSE 250 6.4.3. DARSTELLUNG UND EINGABE VON
HANDHABUNGSPROGRAMMEN 251 6.4.4. SPEICHER FUER HANDHABUNGSPROGRAMME 253
6.4.4.1. SPEICHERARTEN 253 6.4.4.2. AUFBAU UND WIRKUNGSWEISE 253 6.4.5.
PROGRAMMIERVERFAHREN 257 6.4.5.1. PROGRAMMIERUNG AM EINSATZORT 257
6.4.5.2. PROGRAMMIERUNG IN DER ARBEITSVORBEREITUNG 258 6.4.5.3. HYBRIDE
PROGRAMMIERVERFAHREN 259 6.5. STEUERUNG VON SYNCHRONMANIPULATOREN 259
6.6. PROGRAMMSTEUERUNGEN - CHARAKTERISTIK, AUSFUEHRUNG, BEISPIELE 260
6.6.1. FESTPROGRAMMSTEUERUNGEN 260 6.6.1.1. CHARAKTERISTIK 260 6.6.1.2.
AUSFUEHRUNG 260 6.6.2. NICHTNUMERISCHE PUNKTSTEUERUNGEN 261 6.6.2.1.
CHARAKTERISTIK 261 6.6.2.2. AUSFUEHRUNG 261 6.6.2.3. ZEITPLANSTEUERUNG
FUER PNEUMOMANIPULATOR 262 6.6.2.4. STEUERUNG ROG-5 FUER INDUSTRIEROBOTER
IR 3-P 262 6.6.3. NUMERISCHE PUNKTSTEUERUNGEN 266 6.6.3.1.
CHARAKTERISTIK 266 10 INHALTSVERZEICHNIS 6.6.3.2. AUSFUEHRUNG 266
6.6.3.3. SCHWEISSROBOTERSTEUERUNG ZIS 10-36 267 6.6.3.4.
INDUSTRIEROBOTERSTEUERUNG IRS 600 269 6.6.4. BAHNSTEUERUNGEN 275
6.6.4.1. CHARAKTERISTIK 275 6.6.4.2. AUSFUEHRUNG 277 6.6.4.3.
BAHNSTEUERUNG FUER FARBSPRITZROBOTER 277 6.6.4.4. STEUERUNG FUER
INDUSTRIEROBOTER PHM 4 279 6.6.4.5. INDUSTRIEROBOTERSTEUERUNG IRS 650
281 6.6.5. UNIVERSELLE STEUERUNGEN 282 6.7. ZUSAMMENWIRKEN VON
ERKENNUNGSSYSTEMEN MIT PROGRAMMSTEUERUNGEN 284 6.8. ANPASSSTEUERUNGEN 286
7. WEGMESSSYSTEME 288 7.1. AUFGABEN UND ANFORDERUNGEN 288 7.2. EINTEILUNG
UND ANKOPPLUNG DER WEGMESSSYSTEME 290 7.3. AUFBAU, FUNKTIONSPRINZIP UND
EINSATZ BEVORZUGT ANGEWENDETER WEGMESSSYSTEME .... 293 7.3.1. KENNGROESSEN
293 7.3.2. POTENTIOMETER 293 7.3.3. RESOLVER 296 7.3.4. INDUCTOSYNE 300
7.3.5. ABSOLUTE DIGITALE MESSSYSTEME 302 7.3.6. INKREMENTALE MESSSYSTEME
303 8. ERKENNUNGSSYSTEME 306 8.1. KONZEPTIONELLE GRUNDSAETZE 306 8.2.
ENTWURFSGRUNDLAGEN 309 8.2.1. ENTWURFSPHASEN 309 8.2.2. WIRKUNGSWEISE
VON ERKENNUNGSSYSTEMEN 310 8.2.3. STRUKTUR UND ELEMENTE VON
ERKENNUNGSSYSTEMEN 312 8.2.4. ERKENNUNGSFAELLE 312 8.3. GEGENWAERTIGE
REALISIERUNGSMOEGLICHKEITEN 315 8.3.1. ALLGEMEINE EINSCHAETZUNG 315 8.3.2.
TAKTILE SENSOREN 317 8.3.2.1. DIREKT GEKOPPELTE TAKTILE SENSOREN 317
8.3.2.2. INDIREKT GEKOPPELTE TAKTILE SENSOREN 319 8.3.3. SENSOREN MIT
FELDKOPPLUNG 320 8.3.3.1. SENSOREN MIT ANKOPPLUNG IM NAHFELD 320
8.3.3.2. SENSOREN MIT ANKOPPLUNG IM FERNFELD 324 8.3.4. WEITERE
SENSORPRINZIPIEN 328 8.4. AUSBLICK 329 9. PERIPHERE EINRICHTUNGEN 330
9.1. FUNKTIONSBEREICHE UND FUNKTIONSFOLGEN 330 9.2. GLIEDERUNG UND
BEGRIFF 333 9.3. WERKSTUECKSPEICHER 335 9.3.1. WERKSTUECKORDNUNGEN 335
9.3.2. ANFORDERUNGEN AN WERKSTUECKSPEICHER 340 INHALTSVERZEICHNIS 11
9.3.3. WERKSTUECKSPEICHER FUER PUNKTUELLEN ZUGRIFF 345 9.3.4.
WERKSTUECKSPEICHER FUER FLAECHIGEN UND RAEUMLICHEN ZUGRIFF 347 9.3.5.
INDUSTRIEROBOTER UND WERKSTUECKSPEICHER ALS SYSTEM 355 9.4.
WERKSTUECKZUBRINGEEINRICHTUNGEN 359 9.5. SPANN- UND
POSITIONIEREINRICHTUNGEN 361 9.6. EINRICHTUNGEN ZUR QUALITAETSSICHERUNG
363 9.7. SICHERHEITSTECHNISCHE EINRICHTUNGEN 365 10.
LITERATURVERZEICHNIS 367 11. SACHWOERTERVERZEICHNIS 379
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