Dynamische Eigenschaften und Regelung mechanisch verkoppelter Antriebssysteme:
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Heimsheim
Jost-Jetter
2007
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166 |
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FERTIGUNGSEINRICHTUNGEN RUPRECHT ALTENBURGER DYNAMISCHE EIGENSCHAFTEN
UND REGELUNG MECHANISCH VERKOPPELTER ANTRIEBSSYSTEME NR. 166 JOSTJETTER
VERLAG FACHVERLAG - 71296 HEIMSHEIM INHALTSVERZEICHNIS ABKUERZUNGEN UND
FORMELZEICHEN 12 ABSTRACT 15 1 EINLEITUNG 20 2 STAND DER FORSCHUNG 25
2.1 AUSLEGUNG PARALLELER KINEMATIKEN 25 2.2 MASCHINENKOMPONENTEN 30 2.3
STEUERUNG UND REGELUNG VON PARALLELKINEMATIKEN 30 2.4 REGELUNG VON
LINEARDIREKTANTRIEBEN 37 2.5 PROBLEMSTELLUNG UND ZIELSETZUNG DER ARBEIT
38 3 MODELLBILDUNG UND ANALYSE VON PKM 41 3.1 DYNAMISCHE ANFORDERUNGEN
BEI ANWENDUNGEN IN DER PRODUKTIONSTECHNIK 41 3.2 EIGENFREQUENZEN AUS
STARRER PLATTFORM UND STABNACHGIEBIGKEIT 43 3.3 MODELLIERUNG VON PKM MIT
STARREN KOERPERN 46 3.3.1 KOPPLUNGSGRAD UND POSITIONSABHAENGIGKEIT DER
EFFEKTIVEN MASSE 49 3.3.2 EFFEKTIV BESCHLEUNIGENDE KRAFT AM
ANTRIEBSSCHLITTEN 53 3.4 HAUPTACHSEN DER MASSENMATRIX 54 4 BAHNVERHALTEN
VON PKM 58 4.1 SYSTEMATISCHE BAHNABWEICHUNG IN LAGEREGELUNG 58 4.1.1
DEFINITION DES ANFAHRFEHLERWINKELS 58 4.2 MESSTECHNISCHER ABGLEICH DER
THEORETISCHEN ERGEBNISSE 64 4.2.1 MESSUNG DES ANFAHRFEHLERWINKELS 64
4.2.2 DISKUSSION DER ERGEBNISSE 67 4.2.3 EINFLUSS VON BAHNRUCK UND K V -
FAKTOR AUF BAHNABWEICHUNGEN 67 4.2.4 EXPERIMENTELLE UNTERSUCHUNGEN ZUR
BAHNABWEICHUNG 68 4.3 EINFLUSS DER MASSE UND DER UEBERSETZUNGEN AUF
ANTRIEBSBEGRENZUNGEN 70 5 PKM MODELL MIT BERUECKSICHTIGUNG VON
STRUKTURNACHGIEBIGKEITEN 76 5.1 REGELUNG EINES EINZELSCHLITTENS 76 5.2
ZWEIMASSENSYSTEM 76 5.2.1 FUEHRUNGSFREQUENZGANG DES ZWEIMASSENSYSTEMS 78
5.2.2 STABILITAET DES ZWEIMASSENSYSTEMS 80 10 5.3 STABILITAETSGRENZEN VON
PKM 87 5.3.1 MODELLIERUNG MIT LINEAREN FINITEN ELEMENTEN 87 5.3.2
STABILTAETSBETRACHTUNG AN PKM MIT LAENGENUNVERAENDERLICHEN STAEBEN 89 5.4
ANFORDERUNGEN AN STEUER- UND REGELKONZEPTE FUER PKM 90 5.5 EIGENSCHAFTEN
DER REGELSTRECKE 91 5.5.1 STROMREGELUNG 92 5.5.2 GESCHWINDIGKEITSREGLER
92 5.5.3 LAGEREGELUNG UND VORSTEUERUNG 93 5.6 STEUERUNGS- UND
REGELKONZEPTE 93 6 MEHRGROESSENREGELUNGSKONZEPT FUER PARALLELKINEMATIKEN 96
6.1 GENERALISIERTER PRAEDIKTIVREGLER (GPC) 96 6.2 REGLERSTRUKTUR UND
PROZESSMODELL 98 6.3 GUETEKRITERIUM UND STELLGESETZ 98 6.4 PRAEDIKTION DER
REGELGROESSE 99 6.5 BERECHNUNG DER STELLGROESSE 100 6.6 UNTERSUCHUNG DES GPC
AN EINEM SCHLITTENSYSTEM 104 6.6.1 FUEHRUNGSVERHALTEN 104 6.6.2
STOERVERHALTEN 106 6.6.3 ROBUSTHEIT 107 6.7 ERWEITERUNG DES GPC ZUM
MEHRGROESSENREGLER 108 6.8 GPC - MEHRGROESSENREGELUNG AN EINEM HEXAPODEN 109
6.9 MODELL DER REGELSTRECKE 111 6.9.1 ANALYTISCHES MODELL 112 6.9.2
MODELLIDENTIFIKATION AUS DER REGELSTRECKE 112 7 EXPERIMENTELLE
UNTERSUCHUNGEN 114 7.1 KONSTRUKTIVER AUFBAU DES PRUEF STANDES 114 7.2
STEUERUNGSSTRUKTUR 115 7.3 ACHSUEBERGREIFENDES REGLERMODUL 115 7.4
EXPERIMENTELLE ERGEBNISSE 116 7.4.1 IDENTIFIKATION DER REGELSTRECKE 116
7.4.2 MOEGLICHKEIT DER ON-LINE ADAPTION 117 7.4.3 STOERVERHALTEN 118 7.4.4
FUEHRUNGSVERHALTEN 119 7.5 ERGEBNIS 120 11 8 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK
121 9 LITERATUR 123 10 ANHANG 132
|
| adam_txt |
INSTITUT FUER STEUERUNGSTECHNIK DER WERKZEUGMASCHINEN UND
FERTIGUNGSEINRICHTUNGEN RUPRECHT ALTENBURGER DYNAMISCHE EIGENSCHAFTEN
UND REGELUNG MECHANISCH VERKOPPELTER ANTRIEBSSYSTEME NR. 166 JOSTJETTER
VERLAG FACHVERLAG - 71296 HEIMSHEIM INHALTSVERZEICHNIS ABKUERZUNGEN UND
FORMELZEICHEN 12 ABSTRACT 15 1 EINLEITUNG 20 2 STAND DER FORSCHUNG 25
2.1 AUSLEGUNG PARALLELER KINEMATIKEN 25 2.2 MASCHINENKOMPONENTEN 30 2.3
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LINEARDIREKTANTRIEBEN 37 2.5 PROBLEMSTELLUNG UND ZIELSETZUNG DER ARBEIT
38 3 MODELLBILDUNG UND ANALYSE VON PKM 41 3.1 DYNAMISCHE ANFORDERUNGEN
BEI ANWENDUNGEN IN DER PRODUKTIONSTECHNIK 41 3.2 EIGENFREQUENZEN AUS
STARRER PLATTFORM UND STABNACHGIEBIGKEIT 43 3.3 MODELLIERUNG VON PKM MIT
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EFFEKTIVEN MASSE 49 3.3.2 EFFEKTIV BESCHLEUNIGENDE KRAFT AM
ANTRIEBSSCHLITTEN 53 3.4 HAUPTACHSEN DER MASSENMATRIX 54 4 BAHNVERHALTEN
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DEFINITION DES ANFAHRFEHLERWINKELS 58 4.2 MESSTECHNISCHER ABGLEICH DER
THEORETISCHEN ERGEBNISSE 64 4.2.1 MESSUNG DES ANFAHRFEHLERWINKELS 64
4.2.2 DISKUSSION DER ERGEBNISSE 67 4.2.3 EINFLUSS VON BAHNRUCK UND K V -
FAKTOR AUF BAHNABWEICHUNGEN 67 4.2.4 EXPERIMENTELLE UNTERSUCHUNGEN ZUR
BAHNABWEICHUNG 68 4.3 EINFLUSS DER MASSE UND DER UEBERSETZUNGEN AUF
ANTRIEBSBEGRENZUNGEN 70 5 PKM MODELL MIT BERUECKSICHTIGUNG VON
STRUKTURNACHGIEBIGKEITEN 76 5.1 REGELUNG EINES EINZELSCHLITTENS 76 5.2
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6.1 GENERALISIERTER PRAEDIKTIVREGLER (GPC) 96 6.2 REGLERSTRUKTUR UND
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