Verfügbarkeit: Heterogene Teams kooperierender autonomer Roboter

Heterogene Teams kooperierender autonomer Roboter:

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Bibliographische Detailangaben
1. Verfasser:	Kiener, Jutta (VerfasserIn)
Format:	Abschlussarbeit Buch
Sprache:	German
Veröffentlicht:	Düsseldorf VDI-Verl. 2007
Ausgabe:	Als Ms gedr.
Schriftenreihe:	Fortschrittberichte VDI Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 1128
Schlagworte:	Bahnplanung Automatische Handlungsplanung Ausfallsicheres System Mehrrobotersystem Autonomer Roboter Verteilter Algorithmus Hochschulschrift
Online-Zugang:	Inhaltsverzeichnis
Beschreibung:	VI, 124 S. Ill., graph. Darst. 21 cm
ISBN:	9783185128080

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adam_text	FORTSCHRITT-BERICHTE VDI REIHE 8 MESS-, STEUERUNGS- UND REGELUNGSTECHNIK DIPL.-MATH. JUTTA KIENER, DARMSTADT NR. 1128 HETEROGENE TEAMS KOOPERIERENDER AUTONOMER ROBOTER VDI VERLAG INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 1 1.1 AUTONOME MOBILE ROBOTER 1 1.1.1 MULTI-ROBOTER-SYSTEME 4 1.1.2 HETEROGENE MULTI-ROBOTER-SYSTEME 5 1.2 KOOPERATIONEN ZWISCHEN AUTONOMEN MOBILEN ROBOTERN 7 1.2.1 AUTONOME MOBILE ROBOTER 7 1.2.2 KOOPERIERENDE ROBOTER 7 1.3 ZIELE UND STRUKTUR DER ARBEIT 10 2 STAND DER FORSCHUNG 12 2.1 SZENARIEN FUER KOOPERATIVE ROBOTERTEAMS 12 2.2 TAXONOMIE FUER HETEROGENITAET 13 2.3 AUFGABENBESCHREIBUNG UND -MODELLIERUNG 14 2.4 AUFGABENVERTEILUNG 15 2.4.1 METHODEN ZUR AUFGABENVERTEILUNG 15 2.4.2 BEISPIELE FUER IMPLEMENTIERUNGEN 17 2.5 ANWENDUNGEN MIT KOOPERIERENDEN ROBOTERN 18 2.5.1 RADGETRIEBENE ROBOTER 18 2.5.2 LAUFENDE ROBOTER 21 2.5.3 WEITERE ROBOTER 22 2.6 UNSICHERHEITEN, FEHLERTOLERANZ UND AUSFALLSICHERHEIT 22 2.7 FAZIT 23 3 METHODIK 26 3.1 ANFORDERUNGEN AN HARD-UND SOFTWARE 26 3.2 KONZEPTIONELLES VORGEHEN 28 4 MODELLIERUNG 31 4.1 LOESBARKEIT VON AUFGABEN DURCH KOOPERIERENDE ROBOTER 31 4.2 ROBOTER 33 4.2.1 KLASSIFIZIERUNG 34 4.2.2 BESCHREIBUNG DER ROBOTER 38 VI INHALTSVERZEICHNIS 4.2.3 MODELLBILDUNG FUER ROBOTER UND ABSTRAKTE FAEHIGKEITEN 42 4.3 AUFGABEN 44 4.3.1 AUFGABENKLASSIFIZIERUNG 44 4.3.2 MODELLIERUNG DER AUFGABEN 47 4.4 AUSFALLSICHERHEIT UND FEHLERTOLERANZ IN DEN MODELLEN 51 4.4.1 KLASSIFIZIERUNG VON FEHLERN 52 4.4.2 DETEKTION UND KOMPENSATION VON ALLGEMEINEN FEHLERN 55 4.4.3 DETEKTION UND KOMPENSATION IN DER AUFGABEN- UND ROBOTERMODELLIERUNG . 56 4.5 ZUSAMMENSTELLUNG DES ROBOTERTEAMS 58 5 KOOPERATIVE AUFGABENBEHANDLUNG 63 5.1 AUFGABENVERTEILUNG 64 5.1.1 AUSWAHL DES VERFAHRENS 64 5.1.2 BESTIMMUNG EINER GUETEFUNKTION 66 5.2 SOFTWAREKOMPONENTEN 69 5.2.1 FRAMEWORK 70 5.2.2 FUNKTIONALE KOMPONENTEN 70 5.2.3 DATENAUSTAUSCH 74 5.2.4 GRAPHISCHE BENUTZEROBERFLAECHE 77 5.2.5 SIMULATOR 77 5.2.6 KOMPONENTEN FUER KOOPERATIVES AUFGABENLOESEN 78 6 ANWENDUNGEN FUER KOOPERATIVE HETEROGENE ROBOTERTEAMS 83 6.1 AUSFALLSICHERHEIT IN DER ANWENDUNG 83 6.2 AUFGABENVERTEILUNG 84 6.3 SZENARIEN FUER HETEROGENE ROBOTERTEAMS 85 6.3.1 UNTERSCHIEDLICHE ROBOTERPLATTFORMEN 86 6.3.2 OBJEKTPERZEPTION UND -MANIPULATION 88 6.3.3 OBJEKTVERFOLGUNG UND -MANIPULATION 93 7 ZUSAMMENFASSUNG 101 A BEZEICHNUNGEN UND DEFINITIONEN 103 A.L VERWENDETE ABKUERZUNGEN UND BEGRIFFE 103 A.2 EINGESETZTE ABSTRAKTE FAEHIGKEITEN 104 A.3 AUFGABENDEFINITIONEN 104 B TECHNISCHE DATEN 105 B.L TECHNISCHE DATEN ZUM RADROBOTER PIONEER 2DX 105 B.2 TECHNISCHE DATEN ZUM HUMANOIDROBOTER BRUNO 109 LITERATURVERZEICHNIS 114
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