Visuelle Lokalisierung: Implementierung mit einer perspektivischen Kamera
Gespeichert in:
1. Verfasser: | |
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Format: | Buch |
Sprache: | German |
Veröffentlicht: |
Saarbrücken
VDM, Müller
2007
|
Ausgabe: | 1. Aufl. |
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Beschreibung: | 122, XVI S. |
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INHALTSVERZEICHNIS INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 1 1.1 MOTIVATION 1
1.2 ZIELSETZUNG UND VORGEHENSWEISE 3 2 STAND DER TECHNIK 9 2.1
SENSORTYPEN K. LANDMARKEN 9 2.2 BEISPIELE 11 3 DAS VGLS-PROJEKT 21 3.1
SOFTWARE-ARCHITEKTUR 21 3.1.1 SINAS 21 3.1.2 CLIENT-/ SERVER-MODELL 24
3.1.3 DATENKOMMUNIKATION 26 3.2 DIE ROBOTERPLATTFORM 28 4 (PCA-)SIFT:
INVARIANTE LOKALE BILDMERKMALE 31 4.1 UEBERBLICK 31 4.2 SCALE-INVARIANT
FEATURE TRANSFORM 32 4.2.1 EXTREMWERTBERECHNUNG IM SKALENRAUM 35 4.2.2
LOKALISIERUNG DER KEYPOINTS 39 4.2.3 ZUWEISUNG EINER ORIENTIERUNG 40
4.2.4 KODIERUNG DES KEYPOINT-DESKRIPTORVEKTORS 41 4.3 PRINCIPAL
COMPONENT ANALYSIS (PCA) 42 4.4 WIEDERERKENNUNG VON MERKMALEN 43 4.5
ROBUSTHEIT 46 4.6 ZUSAMMENFASSUNG 47 5 TWO VIEW GEOMETRY 51 5.1
UEBERBLICK 51 5.2 EINFUEHRUNG 52 5.2.1 DER PROJEKTIVE RAUM 52 5.2.2
HOMOGENE KOORDINATEN 54 5.2.3 PROJEKTIVE TRANSFORMATIONEN 57
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN HTTP://D-NB.INFO/984667466 DIGITALISIERT
DURCH INHALTSVERZEICHNIS 5.3 KAMERAMODELLE 61 5.3.1 DIE LOCHKAMERA 62
5.3.2 INTRINSISCHE UND EXTRINSISCHE PARAMETER 65 5.3.3 DIE KAMERAMATRIX
71 5.3.4 BILDKOORDINATENSYSTEME 73 5.4 EPIPOLARE GEOMETRIE 75 5.4.1 DIE
FUNDAMENTAL-MATRIX 77 5.4.2 DIE ESSENTIAL-MATRIX 81 5.5 ZUSAMMENFASSUNG
82 6 RELATIVE LAGESCHAETZUNG 85 6.1 ZIEL 85 6.2 SCHAETZUNG DER EPIPOLAREN
GEOMETRIE 86 6.2.1 DER 8-PUNKT-ALGORITHMUS 88 6.2.2 ITERATIVE VERFAHREN
91 6.2.3 DEGENERIERTE KONFIGURATIONEN 92 6.2.4 DER 5-PUNKT-ALGORITHMUS
93 6.3 REKONSTRUKTION DER KAMERAMATRIZEN 96 6.3.1 TRIANGULATION 99 6.3.2
SICHTBARKEITSBERECHNUNG 103 6.3.3 ELIMINATION DER MEHRDEUTIGKEIT DES
5-PUNKT-ALGORITHMUS 104 6.4 ROBUSTE SCHAETZUNG MITTELS RANSAC 105 6.5
ERGEBNISSE 106 6.6 ZUSAMMENFASSUNG 111 7 LOKALISIERUNG DURCH RELATIVE
LAGESCHAETZUNG 113 7.1 ZIEL 113 7.2 TRIANGULATION 113 7.3 ERGEBNISSE 115
7.4 ZUSAMMENFASSUNG 116 8 ZUSAMMENFASSUNG & AUSBLICK 119 A MATHEMATISCHE
GRUNDLAGEN I A.L QUADRIKEN I A.2 KEGELSCHNITTE II TABELLENVERZEICHNIS V
ABBILDUNGSVERZEICHNIS VII INHALTSVERZEICHNIS LITERATURVERZEICHNIS XI XI |
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INHALTSVERZEICHNIS INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 1 1.1 MOTIVATION 1
1.2 ZIELSETZUNG UND VORGEHENSWEISE 3 2 STAND DER TECHNIK 9 2.1
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DURCH INHALTSVERZEICHNIS 5.3 KAMERAMODELLE 61 5.3.1 DIE LOCHKAMERA 62
5.3.2 INTRINSISCHE UND EXTRINSISCHE PARAMETER 65 5.3.3 DIE KAMERAMATRIX
71 5.3.4 BILDKOORDINATENSYSTEME 73 5.4 EPIPOLARE GEOMETRIE 75 5.4.1 DIE
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93 6.3 REKONSTRUKTION DER KAMERAMATRIZEN 96 6.3.1 TRIANGULATION 99 6.3.2
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ERGEBNISSE 106 6.6 ZUSAMMENFASSUNG 111 7 LOKALISIERUNG DURCH RELATIVE
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7.4 ZUSAMMENFASSUNG 116 8 ZUSAMMENFASSUNG & AUSBLICK 119 A MATHEMATISCHE
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