Motion-Cueing-Algorithmen für die Fahrsimulation:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2007
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| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 12, Verkehrstechnik/Fahrzeugtechnik ; 643 |
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| Beschreibung: | Zugl.: München, Techn. Univ., Diss., 2006 |
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|---|---|
| adam_text | Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung 1
1.1 Problemstellung 1
1.2 Stand der Forschung und Entwicklung 2
1.3 Ziel und Aufbau der Arbeit 3
2 Fahrsimulation 6
2.1 Aufgaben und Anwendungen 6
2.2 Aufbau und Konzeption 8
3 Motion Cueing 15
3.1 Bewegungswahrnehmung 15
3.1.1 Multisensorische Integration 16
3.1.2 Das vestibuläre System 17
3.1.3 Simulatorkrankheit 21
3.1.4 Strategien für die Bewegungsgenerierung 23
3.2 Das Hexapod 24
3.2.1 Koordinatensysteme 26
3.2.2 Kinematik des Hexapods 27
3.2.3 Technische Randbedingungen 29
3.2.4 Singularitäten 32
3.2.5 Simulation der Plattformkinematik 34
4 Motion-Cueing-Algorithmen (MCA) 36
4.1 Klassischer MCA 37
4.1.1 Struktur und Aufbau 37
4.1.2 Fahrerbeschleunigung 44
4.2 Alternative Regelkonzepte 44
4.2.1 Adaptiver MCA 45
4.2.2 Optimal adaptiver MCA 47
4.2.3 Vergleich mit klassischem Konzept 52
4.3 Kompensationsalgorithmus 54
4.4 Spurpositionsalgorithmus (SPA) 57
4.4.1 Elliptische Begrenzung 60
4.4.2 Sliding-Mode-Regelung (SMR) 61
4.4.3 Gesamtkonzept 62
5 Parametrierung 66
5.1 FaJse Cues 66
5.2 Wahrnehmungszentrierte Untersuchung von False Cues 70
5.2.1 Methodik 72
5.2.2 Auswertung 75
5.2.3 Ergebnisse 79
5.3 Wahrnehmungszentrierte Untersuchung zur Parametrierung des SPA . 82
5.3.1 Methodik 82
5.3.2 Ergebnisse 83
5.4 Tuning 84
6 Erweiterungen und Modifkationen der Algorithmen 86
6.1 Nichtlineare Skalierung 86
6.2 Prädiktive Vorpositionierung 88
6.3 Nichtlinearer Hochpass-Filter 90
6.4 SPA mit lokalem Koordinatensystem 92
6.5 Hybridisierung 95
7 Erprobung am Fahrsimulator 97
7.1 Bewegungscharakteristik der Plattform 97
7.2 Bewegungsartefakte 98
7.3 Verifikation der Algorithmen 99
7.3.1 Längsdynamik 100
7.3.2 Querdynamik 102
7.4 Diskussion 105
8 Zusammenfassung und Ausblick 107
Anhang 113
A Hexapod-Geometrie 113
B Spline-Interpolation 114
Literatur 115
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Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung 1
1.1 Problemstellung 1
1.2 Stand der Forschung und Entwicklung 2
1.3 Ziel und Aufbau der Arbeit 3
2 Fahrsimulation 6
2.1 Aufgaben und Anwendungen 6
2.2 Aufbau und Konzeption 8
3 Motion Cueing 15
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4.2.3 Vergleich mit klassischem Konzept 52
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7 Erprobung am Fahrsimulator 97
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7.4 Diskussion 105
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Anhang 113
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