Mobile Roboter selbstgebaut:
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Aachen
Elektor-Verl.
2007
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GUENTHER MAY MOBILE ROBOTER SELBSTGEBAUT ELEKTOR-VERLAG, AACHEN
INHALTSVERZEICHNIS VORWORT 7 1. EINLEITUNG 9 2. EINFUEHRUNG IN DEN
ROBOTER-SELBSTBAU 11 2.1 MOEGLICHE FUNKTIONEN VON SELBSTBAU-ROBOTERN 11
AUSWEICHEN VOR HINDERNISSEN 11 LINIENVERFOLGUNG 12 AUFNEHMEN UND ABLEGEN
VON GEGENSTAENDEN 12 AUFNAHME VON MESSWERTEN 13 *ERFORSCHUNG" EINER
UMGEBUNG 13 VERRICHTEN VON ORTSBEZOGENEN AUFGABEN WIE STAUBSAUGEN ODER
RASENMAEHEN 13 2.2 PLANUNG EINES ROBOTERS 14 3. MECHANIK UND ELEKTRIK 17
3.1 GRUNDLAGEN 17 MECHANISCHE GRUNDLAGEN 17 ELEKTRISCHE GRUNDLAGEN 22
3.2 CHASSIS 24 3.3 ANTRIEB 25 RADANTRIEBE 26 MOTOREN 29 KRAFTUEBERTRAGUNG
33 3.4 ANDERE AKTUATOREN 35 3.5 STROMVERSORGUNG 36 BATTERIEN 37 AKKUS 38
SOLARZELLEN 41 4. ELEKTRONIK 43 4.1 GRUNDLAGEN DER ELEKTRONIK 44
WIDERSTAND 44 KONDENSATOR 46 INDUKTIVITAET 48 RELAIS 49 DIODE 49
TRANSISTOR INTEGRIERTE SCHALTUNG 54 BEDRAHTETE UND SMD-BAUTEILE 56
ANALOGE UND DIGITALE SCHALTUNGEN 57 4.2 REALISIERUNG ELEKTRONISCHER
SCHALTUNGEN 59 ELEKTRONIK-BAUKAESTEN 59 EXPERIMENTIER-BOARDS 60 LOETEN 61
FLIEGENDE VERDRAHTUNG 63 REISSZWECKEN-TECHNIK 63 AUFBAU VON SCHALTUNGEN
MIT PLATINEN, BAUSAETZE 64 LOCHRASTER-PLATINEN 65 SELBSTGEAETZTE PLATINEN
66 4.3 SENSOREN 70 TEMPERATURSENSOREN 70 LICHTSENSOREN 71 HINDERNIS- UND
ABSTANDSSENSOREN 72 BODEN- UND LINIENSENSOREN 75 BEWEGUNGS- UND
LAGESENSOREN 77 AKUSTISCHE SENSOREN 80 SENSORSIGNALE UND DEREN
DIGITALISIERUNG 81 KALIBRIERUNG UND ROHWERTUMRECHNUNG 83 KAMERAS 87 GPS
87 4.4 ELEKTRONIK FUER AKTUATOREN 90 DISPLAYS 90 SPRACHAUSGABE 92
TREIBERSTUFEN 93 4.5 STEUERUNG 95 STEUERUNGEN OHNE ELEKTRONIK 95 ANALOGE
STEUERUNGEN 96 LOGIKGATTER-GATTERSCHALTUNGEN 97 GALS , CPLDS UND FPGAS
101 MIKROCONTROLLER 104 4.6 SPEICHER 111 4.7 KOMMUNIKATION 113
DRAHTGEBUNDENE SCHNITTSTELLEN 114 KOMMUNIKATION UEBER FUNK 119
KOMMUNIKATION PER RFID 1 22 KOMMUNIKATION UEBER INFRAROT 123 5.
PROGRAMMIERUNG 125 5.1 MIKROCONTROLLER-SOFTWARE 126 COMPILER UND ANDERE
ENTWICKLUNGSWERKZEUGE 126 BETRIEBSSYSTEME 127 PROGRAMMIERSPRACHEN 128
TOOLCHAIN FUER IN DIESEM BUCH BESCHRIEBENE MIKROCONTROLLER- ROBOTER 130
5.2 PROGRAMMIERUNG VON LOGIKBAUSTEINEN 140 SCHALTPLANEINGABE 141
HARDWARE-BESCHREIBUNGSSPRACHEN 142 TOOLCHAIN FUER IN DIESEM BUCH
BESCHRIEBENE CPLD-ROBOTER. 144 6. ROBOTER-BAUANLEITUNGEN 147 6.1
EINFACHER, ANALOG GESTEUERTER VERFOLGUNGS-ROBOTER 148 MECHANIK UND
ELEKTRIK 149 ELEKTRONIK 150 BAUUNTERLAGEN 152 ERWEITERUNGSMOEGLICHKEITEN
153 6.2 PROGRAMMIERBARER MINI-ROBOTER 154 MECHANIK 156
MIKROCONTROLLER-VARIANTE 156 CPLD-VARIANTE 162 6.3 FLEXIBLER
MIKROCONTROLLER-GESTEUERTER ROBOTER 167 MECHANIK 168 ELEKTRONIK 169
SOFTWARE 172 ERWEITERUNGSMOEGLICHKEITEN 176 BAUUNTERLAGEN 177
BEISPIELAPPLIKATION: METALLTEIL-SAMMLER 179 6.4 PROGRAMMIERADAPTER 182
AVR-PROGRAMMIERADAPTER 182 LATTICE-CPLD-PROGRAMMIERADAPTER 185 ANHANG
189 A.L ABKUERZUNGEN 189 A.2 ELEKTRISCHE FORMELZEICHEN UND EINHEITEN 194
A.3 EXPONENTIALSCHREIBWEISE 194 A.4 BINAERSYSTEM 195 A.5
BEDIENUNGSANLEITUNG FUER DAS PROGRAMMPAKET 1 96 SYSTEMANFORDERUNGEN UND
WEITERE HINWEISE 196 PROBLEMBEHANDLUNG 196 A.6 BEZUG VON
BASTELMATERIALIEN DURCH DEN AATIS E.V 197 A.7 LITERATURVERZEICHNIS 198
LINKS ZU DIESEM BUCH 198 ALLGEMEINE ROBOTERTECHNIK 198 MECHANIK 199
ELEKTRONIK 199 PROGRAMMIERUNG 201 SONSTIGES 202 STICHWORTVERZEICHNIS 203 |
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GUENTHER MAY MOBILE ROBOTER SELBSTGEBAUT ELEKTOR-VERLAG, AACHEN
INHALTSVERZEICHNIS VORWORT 7 1. EINLEITUNG 9 2. EINFUEHRUNG IN DEN
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