Regelung der Fahrzeugbremsdynamik mit kontinuierlich einstellbaren Radbremsen:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2006
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| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 12, Verkehrstechnik/Fahrzeugtechnik ; Nr. 632 |
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| adam_text | Inhaltsverzeichnis
Verzeichnis wichtiger Symbole und Abkürzungen VIII
1 Einleitung 1
2 Stand der Technik 7
2.1 Antiblockiersystem zur Regelung der Bremsdynamik 7
2.2 Neue Ansätze zur Regelung der Bremsdynamik 10
2.2.1 Regelung des Radschlupfs 10
2.2.2 Rekonstruktion der Fahrzeuggeschwindigkeit 11
2.2.3 Ermittlung des optimalen Bremsschlupfs 12
2.3 Zusammenfassung 12
3 Modellbildung 13
3.1 Struktur des Fahrzeugmodells 13
3.2 Fahrdynamik 15
3.2.1 Horizontaldynamik 15
3.2.2 Vertikaldynamik 18
3.3 Rad und Reifen 20
3.3.1 Kinematik der Radaufstandsfläche 20
3.3.2 Nachlauf 23
3.3.3 Radschlupf 24
3.3.4 Kräfte und Momente 27
3.3.5 Kraftschlussbeiwert Schlupf Kurve 27
3.4 Lenkung 31
3.5 Bremse 32
3.6 Zusammenfassung 33
4 Beschreibung des Bremsdynamik Regelsystems 34
4.1 Aufbau des Bremsdynamik Regelsystems 34
4.2 Versuchsfahrzeug 37
4.3 Sensorik 38
4.3.1 Raddrehzahlsensor 39
4.3.2 Beschleunigungssensor 40
4.3.3 Lenkradwinkelsensor 42
4.3.4 Gierratensensor 42
4.3.5 Bremsdrucksensor 44
4.4 Aktorik 44
4.5 Zusammenfassung 47
5 Ermittlung von fahrbahn und fahrzeugspezifischen Größen und Parametern ....48
5.1 Radschlupf 48
5.1.1 Schlupf nach Burckhardt 48
5.1.2 Schlupf nach DIN 70000 bzw. Reimpell 49
5.1.3 Zusammenhang zwischen Schlupf und Kraftschlussbeiwert 49
5.2 Radkräfte 50
5.2.1 Längs und Querkraft am Rad 50
5.2.2 Aufstandskraft am Rad 51
5.3 Kraftschlussbeiwert und Schräglaufsteifigkeit 53
5.3.1 Kraftschlussbeiwert in Radumlaufrichtung 53
5.3.2 Schräglaufsteifigkeit 54
5.4 Radeinschlagswinkel 55
5.5 Fahrbahnsteigung 56
5.6 Nick und Wankwinkel 57
5.7 Fahrzeugmasse 59
5.8 Fahrzeugschwerpunkt 61
5.9 Optimaler Bremsschlupf 63
5.9.1 Verfahren der Kraftschlussbeiwert Schlupf Kurven Identifikation 63
5.9.2 Verfahren der Frequenzanalyse 68
5.10 Zusammenfassung 72
6 Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Schwimmwinkels 73
6.1 Sensorindividuelle Geschwindigkeitsrekonstruktion 73
6.1.1 Stützung über Raddrehzahlsensoren 73
6.1.2 Stützung über Beschleunigungssensoren 74
6.1.3 Stützung über Bremsdrucksensoren 75
6.2 Schätzung der Geschwindigkeit 76
6.2.1 Fusion der Stützwerte 76
6.2.2 Ergebnisse der Geschwindigkeitsschätzung 81
6.3 Ermittlung von Schwimmwinkel und Schräglaufwinkel 86
6.3.1 Fahrzeugmodell als Entwurfsgrundlage 86
6.3.2 Entwurf des Schwimmwinkelbeobachters 89
6.3.3 Ergebnisse der Schwimmwinkelbeobachtung 93
6.4 Zusammenfassung 97
7 Regelung der Fahrzeugbremsdynamik 98
7.1 Regelung des Radschlupfs 99
7.1.1 Struktur der Regelung 99
7.1.2 Radschlupfregler 100
7.1.3 Bremsdruckregler 104
7.1.4 Messungen 105
7.1.5 Phasengang des Radschlupfs 113
7.2 Bremsung mit Antiblockiersystem 114
7.2.1 Antiblockiersystem mit konventionellem Ansatz 114
7.2.2 Antiblockiersystem mit neuem Ansatz 115
7.2.3 Vergleich beider Antiblockiersysteme 118
7.3 Zusammenfassung 120
8 Zusammenfassung 121
Anhang 124
Anhang A: Technische Daten des Versuchsträgers 125
Anhang B: Regeln des Fuzzy Systems 127
Anhang C: Verfahren der Exakten Linearisierung 130
Anhang D: Verfahren zur Parameterschätzung 132
Anhang E: Transformation der Geschwindigkeitsvektoren 133
Literatur 134
Veröffentlichte Literatur 134
Seminar , Studien und Diplomarbeiten 140
|
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Inhaltsverzeichnis
Verzeichnis wichtiger Symbole und Abkürzungen VIII
1 Einleitung 1
2 Stand der Technik 7
2.1 Antiblockiersystem zur Regelung der Bremsdynamik 7
2.2 Neue Ansätze zur Regelung der Bremsdynamik 10
2.2.1 Regelung des Radschlupfs 10
2.2.2 Rekonstruktion der Fahrzeuggeschwindigkeit 11
2.2.3 Ermittlung des optimalen Bremsschlupfs 12
2.3 Zusammenfassung 12
3 Modellbildung 13
3.1 Struktur des Fahrzeugmodells 13
3.2 Fahrdynamik 15
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3.3 Rad und Reifen 20
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3.3.5 Kraftschlussbeiwert Schlupf Kurve 27
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3.6 Zusammenfassung 33
4 Beschreibung des Bremsdynamik Regelsystems 34
4.1 Aufbau des Bremsdynamik Regelsystems 34
4.2 Versuchsfahrzeug 37
4.3 Sensorik 38
4.3.1 Raddrehzahlsensor 39
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4.3.4 Gierratensensor 42
4.3.5 Bremsdrucksensor 44
4.4 Aktorik 44
4.5 Zusammenfassung 47
5 Ermittlung von fahrbahn und fahrzeugspezifischen Größen und Parametern .48
5.1 Radschlupf 48
5.1.1 Schlupf nach Burckhardt 48
5.1.2 Schlupf nach DIN 70000 bzw. Reimpell 49
5.1.3 Zusammenhang zwischen Schlupf und Kraftschlussbeiwert 49
5.2 Radkräfte 50
5.2.1 Längs und Querkraft am Rad 50
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5.3 Kraftschlussbeiwert und Schräglaufsteifigkeit 53
5.3.1 Kraftschlussbeiwert in Radumlaufrichtung 53
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5.4 Radeinschlagswinkel 55
5.5 Fahrbahnsteigung 56
5.6 Nick und Wankwinkel 57
5.7 Fahrzeugmasse 59
5.8 Fahrzeugschwerpunkt 61
5.9 Optimaler Bremsschlupf 63
5.9.1 Verfahren der Kraftschlussbeiwert Schlupf Kurven Identifikation 63
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5.10 Zusammenfassung 72
6 Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Schwimmwinkels 73
6.1 Sensorindividuelle Geschwindigkeitsrekonstruktion 73
6.1.1 Stützung über Raddrehzahlsensoren 73
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6.2 Schätzung der Geschwindigkeit 76
6.2.1 Fusion der Stützwerte 76
6.2.2 Ergebnisse der Geschwindigkeitsschätzung 81
6.3 Ermittlung von Schwimmwinkel und Schräglaufwinkel 86
6.3.1 Fahrzeugmodell als Entwurfsgrundlage 86
6.3.2 Entwurf des Schwimmwinkelbeobachters 89
6.3.3 Ergebnisse der Schwimmwinkelbeobachtung 93
6.4 Zusammenfassung 97
7 Regelung der Fahrzeugbremsdynamik 98
7.1 Regelung des Radschlupfs 99
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7.3 Zusammenfassung 120
8 Zusammenfassung 121
Anhang 124
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Anhang B: Regeln des Fuzzy Systems 127
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Anhang D: Verfahren zur Parameterschätzung 132
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Literatur 134
Veröffentlichte Literatur 134
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Inhaltsverzeichnis
THWS Schweinfurt Magazin
| Signatur: |
2900 07155 |
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