Beiträge zur flachheitsbasierten Folgeregelung linearer und nichtlinearer Systeme endlicher und unendlicher Dimension:
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| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Thesis Book |
| Language: | German |
| Published: |
Aachen
Shaker
2003
|
| Series: | Berichte aus der Steuerungs- und Regelungstechnik
|
| Subjects: | |
| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
| Physical Description: | XIX, 303 S., S. XXII - CXIX Ill., graph. Darst. |
| ISBN: | 3832217657 |
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| adam_text | BERICHTE AUS DERSTEUERUNGS- UND REGELUNGSTECHNIK JOACHIM RUDOLPH
BEITRAEGE ZUR FLACHHEITSBASIERTEN FOLGEREGELUNG LINEARER UND
NICHTLINEARER SYSTEME ENDLICHER UND UNENDLICHER DIMENSION SHAKER VERLAG
AACHEN 2003 INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 1 1.1 FLACHHEIT
NICHTLINEARER ENDLICHDIMENSIONALER SYSTEME 2 1.2 EIN
PERMANENTMAGNET-SCHRITTMOTOR: EIN FLACHES NICHTLINEARES SYSTEM 5 1.3 EIN
TORSIONSELASTISCHER STAB: EIN LINEARES TOTZEIT-SYSTEM 9 1.4 DER
PERMANENTMAGNET-SCHRITTMOTOR MIT ELASTISCHEM SCHAFT: EIN NICHT- LINEARES
TOTZEIT-SYSTEM 13 1.5 EIN HINSICHTLICH BIEGUNG ELASTISCHER ROBOTERARM:
EIN SYSTEM MIT VERTEILTEN PARAMETERN 14 1.6 GLIEDERUNG DER FOLGENDEN
KAPITEL 22 2 ENDLICHDIMENSIONALE LINEARE SYSTEME 27 2.1 SYSTEME 27 2.2
EINGANGS-AUSGANGS-SYSTEME 29 2.3 STEUERBARKEIT UND BEOBACHTBARKEIT 31
2.3.1 STEUERBARKEIT UND BEOBACHTBARKEIT VON POLYNOM-MATRIX-DAR-
STELLUNGEN 33 2.4 UEBERTRAGUNGS-MATRIZEN 35 2.5 INVERSION 37 2.6
TRAJEKTORIENPLANUNG UND STEUERUNG 38 2.7 VERALLGEMEINERTE
ZUSTANDSDARSTELLUNGEN 39 2.8 KAIMANSCHE ZERLEGUNG 41 2.9
BRUNOVSKY-ZUSTAND UND VERALLGEMEINERTE REGELUNGSFORM 43 2.10 AEQUIVALENZ
UNTER QUASI-STATISCHEN ZUSTANDSRUECKFUEHRUNGEN 45 2.11 FOLGEREGELUNG DURCH
VORGABE EINER STABILEN FEHLERDYNAMIK 48 2.12 BEISPIEL: LINEARISIERTES
MODELL EINES SCHRITTMOTORS 52 2.12.1 EINGANGS-AUSGANGS-SYSTEM 54 2.12.2
STEUERBARKEIT DES SCHRITTMOTORS 56 2.12.3 BEOBACHTBARKEIT 56 2.12.4
VERALLGEMEINERTE ZUSTANDSDARSTELLUNGEN 58 2.12.5 AEQUIVALENZ ZU EINER
VERALLGEMEINERTEN REGELUNGSFORM . . . . 60 2.12.6 STABILISIERENDE
FOLGEREGELUNG 62 XVI INHALTSVERZEICHNIS 2.13 BEISPIEL: LINEARISIERTES
MODELL EINES DOPPELPENDELS 64 2.13.1 POLYNOM-MATRIX-DARSTELLUNGEN UND
UEBERTRAGUNGS-MATRIX . . 67 2.13.2 KAIMANSCHE ZERLEGUNG 68 2.14
ANMERKUNGEN ZUR LITERATUR 69 NICHTLINEARE ENDLICHDIMENSIONALE SYSTEME 73
3.1 SYSTEME 73 3.2 EINGANG UND DYNAMIK 76 3.3 EINGANGS-AUSGANGS-SYSTEME
78 3.3.1 SYSTEMINVERSION 78 3.4 DIFFERENTIELLE FLACHHEIT 79 3.4.1
FLACHHEIT UND INVERSION 83 3.4.2 TRAJEKTORIENPLANUNG UND STEUERUNG 85
3.5 VERALLGEMEINERTE ZUSTANDSDARSTELLUNGEN 87 3.6 BRUNOVSKY-ZUSTAND UND
VERALLGEMEINERTE REGELUNGSFORM 89 3.7 AEQUIVALENZ UNTER QUASI-STATISCHEN
ZUSTANDSRUECKFUEHRUNGEN 91 3.8 LINEARISIERBARKEIT DURCH QUASI-STATISCHE
ZUSTANDSRUECKFUEHRUNGEN ... 94 3.9 FOLGEREGELUNG FLACHER SYSTEME 95 3.10
DAS (TANGENTIAL) LINEARISIERTE SYSTEM 96 3.11 BEOBACHTBARKEIT 98 3.12
BEISPIEL: BRUECKENKRAN 99 3.12.1 DEFINITION DER DIFFERENTIELLEN
KOERPERERWEITERUNG 101 3.12.2 FLACHHEIT . : 102 3.12.3
TRAJEKTORIENPLANUNG UND ENTWURF EINER STEUERUNG 104 3.12.4
VERALLGEMEINERTE ZUSTANDSDARSTELLUNGEN 109 3.12.5 ENTWURF EINER
STABILISIERENDEN FOLGEREGELUNG 111 3.12.6 EIN STABPENDEL AN EINEM WAGEN:
EIN BEISPIEL FUER EIN NICHT- FLACHES SYSTEM 113 3.13 ANMERKUNGEN ZUR
LITERATUR 116 LINEARE SYSTEME MIT TOTZEITEN 123 4.1 TOTZEIT-SYSTEME 123
4.2 EINGANGS-AUSGANGS-SYSTEME 125 4.3 STEUERBARKEIT UND BEOBACHTBARKEIT
126 4.3.1 KRITERIEN FUER DIE STEUERBARKEIT ZEITINVARIANTER
TOTZEIT-SYSTEME 128 4.3.2 7R-FREIE SYSTEME 129 4.3.3 BEOBACHTBARKEIT 132
4.4 TRAJEKTORIENPLANUNG UND STEUERUNG 133 4.5 VERALLGEMEINERTE
ZUSTANDSDARSTELLUNGEN 135 4.6 BRUNOVSKY-ZUSTAND UND VERALLGEMEINERTE
REGELUNGSFORM 138 4.7 AEQUIVALENZ UNTER PRAEDIKTIVEN ZUSTANDSRUECKFUEHRUNGEN
143 INHALTSVERZEICHNIS XVII 4.7.1 AEQUIVALENZ UNTER PRAEDIKTIVEN
QUASI-STATISCHEN RUECKFUEHRUN- GEN EINES ^-VERZOEGERTEN ZUSTANDS 143 4.7.2
AEQUIVALENZ UNTER PRAEDIKTIVEN QUASI-STATISCHEN RUECKFUEHRUN- GEN EINES
ERWEITERTEN BRUNOVSKY-ZUSTANDS 145 4.8 FOLGEREGELUNG 7R-FREI STEUERBARER
TOTZEIT-SYSTEME 147 4.8.1 FALL 1: FREI STEUERBARES SYSTEM MIT
VERZOEGERTEM BRUNOVSKY- ZUSTAND 148 4.8.2 FALL 2:7R-FREI STEUERBARES
SYSTEM MIT VERZOEGERTEM BRUNOVSKY- ZUSTAND 149 4.8.3 FALL 3:7R-FREI
STEUERBARES SYSTEM, WOBEI DER BRUNOVSKY-ZUSTAND NUR EIN K[S, (77R)~ 1
]-VERZOEGERTER IST 150 4.8.4 FALL 4: 7R-FREIES SYSTEM UND RUECKFUEHRUNG
EINES ERWEITERTEN BRUNOVSKY-ZUSTANDS 152 4.8.5 PRAEDIKTION 153 4.9
BEISPIEL: EINE PUNKTMASSE AUF EINER SCHWINGENDEN SAITE 158 4.9.1 ZWEI
STELLGROESSEN 160 4.9.2 EINE STELLGROESSE 162 4.9.3 STEUERUNG AUF EINER
TRAJEKTORIE FUER DIE PUNKTMASSE 163 4.9.4 ZUSTANDSDARSTELLUNGEN 164 4.9.5
STABILE FOLGEREGELUNG 166 4.10 ANMERKUNGEN ZUR-LITERATUR 171
NICHTLINEARE TOTZEIT-SYSTEME 173 5.1 SYSTEME 173 5.2 EINGANG UND
TOTZEIT-DYNAMIK 175 5.2.1 INVERSION VON SYSTEMEN MIT TOTZEITEN 176 5.3
FLACHHEITSBEGRIFFE 177 5.3.1 7R-FLACHHEIT UND INVERSION 180 5.3.2
TRAJEKTORIENPLANUNG UND STEUERUNG 181 5.4 VERALLGEMEINERTE
ZUSTANDSDARSTELLUNGEN 183 5.4.1 BRUNOVSKY-ZUSTAND UND VERALLGEMEINERTE
REGELUNGSFORM . . 185 5.5 AEQUIVALENZ UNTER QUASI-STATISCHEN
ZUSTANDSRUECKFUEHRUNGEN 188 5.5.1 AEQUIVALENZ UNTER PRAEDIKTIVEN
QUASI-STATISCHEN RUECKFUEHRUN- GEN EINES 7-VERZOEGERTEN ZUSTANDS 188 5.5.2
AEQUIVALENZ UNTER PRAEDIKTIVEN QUASI-STATISCHEN RUECKFUEHRUN- . GEN EINES
ERWEITERTEN BRUNOVSKY-ZUSTANDS 190 5.6 FOLGEREGELUNG 7R-FLACHER
TOTZEIT-SYSTEME 192 5.6.1 FALL 1: FLACHES TOTZEIT-SYSTEM MIT VERZOEGERTEM
BRUNOVSKY- ZUSTAND 193 5.6.2 FALL 2:7R-FLACH.ES TOTZEIT-SYSTEM MIT
VERZOEGERTEM BRUNOVSKY- ZUSTAND 193 XVIII INHALTSVERZEICHNIS 5.6.3 FALL
3:7R-FLACHES SYSTEM MIT EINEM 7-VERZOEGERTEN BRUNOVSKY- ZUSTAND 194 5.6.4
FALL 4: 7R-FLACHES SYSTEM UND RUECKFUEHRUNG EINES ERWEITERTEN
BRUNOVSKY-ZUSTANDS 195 5.6.5 PRAEDIKTION 196 5.7 BEISPIEL: FOLGEREGELUNG
FUER DEN SCHRITTMOTOR MIT ELASTISCHEM SCHAFT 197 5.7.1 MATHEMATISCHES
MODELL 197 5.7.2 5-FLACHHEIT, BEWEGUNGSPLANUNG UND STEUERUNG 197 5.7.3
VERALLGEMEINERTE ZUSTANDSDARSTELLUNGEN 198 5.7.4 FOLGEREGELUNG 199 5.7.5
SIMULATIONSERGEBNISSE 200 5.8 BEISPIEL: FOLGEREGELUNG FUER EINEN
CHEMISCHEN RUEHRKESSELREAKTOR . . . 203 5.8.1 MATHEMATISCHES MODELL EINES
CHEMISCHEN REAKTORS MIT TOT- ZEITEN 203 5.8.2 5-FLACHHEIT DES
RUEHRKESSELREAKTORS 205 5.8.3 STABILISIERENDE ZUSTANDSRUECKFUEHRUNG 206
5.8.4 EIN DISKRETER PRAEDIKTOR 207 5.8.5 SIMULATIONSERGEBNISSE 210 5.9
ANMERKUNGEN ZUR LITERATUR 215 OERTLICH VERTEILTE SYSTEME MIT
RANDEINGRIFFEN 217 6.1 BETRACHTETE MODELLKLASSE 218 6.2 LOESUNG DURCH
OPERATORENRECHNUNG 220 6.3 VERTEILTE .R-SYSTEME 223 6.4
STEUERBARKEITSEIGENSCHAFTEN FUER VERTEILTE .R-SYSTEME 226 6.5
TRAJEKTORIENPLANUNG UND BERECHNUNG EINER STEUERUNG 231 6.6 BEISPIEL:
EINE WAERMELEITUNGSAUFGABE 234 6.6.1 VERTEILTES SS-SYSTEM UND
STEUERBARKEITSEIGENSCHAFTEN . . . . 235 6.6.2 TRAJEKTORIENPLANUNG 237
6.7 BEISPIEL: EIN ISOTHERMER ROHRREAKTOR 239 6.7.1 VERTEILTES FI-SYSTEM
UND STEUERBARKEITSEIGENSCHAFTEN . . . . 241 6.7.2 TRAJEKTORIENPLANUNG
242 6.8 BEISPIEL: EIN BIEGEBALKEN MIT PIEZOELEKTRISCHEM AKTUATOR 245
6.8.1 VERTEILTES IUE-SYSTEM UND STEUERBARKEITSEIGENSCHAFTEN . . . . 246
6.8.2 AUSWERTUNG IM ZEITBEREICH UND TRAJEKTORIENPLANUNG . . . . 249 6.9
BEISPIEL: EIN ELASTISCHER ROBOTERARM 252 6.10 BEISPIEL: EINE
WAERMELEITUNGSAUFGABE FUER EINEN LANGEN HOHLZYLINDER 253 6.10.1 VERTEILTES
SS-SYSTEM UND STEUERBARKEITSEIGENSCHAFTEN . . . . 254 6.10.2
TRAJEKTORIENPLANUNG 255 6.11 BEISPIEL: WAERMETAUSCHER 259 6.11.1
VERTEILTE .R-SYSTEME UND STEUERBARKEITSEIGENSCHAFTEN . . . . 261
INHALTSVERZEICHNIS : XIX 6.11.2 UEBERGANG ZWISCHEN STATIONAEREN PROFILEN .
: 264 6.11.3 TRAJEKTORIENPLANUNG UND BERECHNUNG DER STEUERUNGEN . . .
265 6.11.4 SIMULATIONSERGEBNISSE 266 6.12 BEISPIEL: SEILE MIT
BEWEGLICHEM AUFHAENGEPUNKT 269 6.12.1 VERTEILTES .R-SYSTEM UND
STEUERBARKEITSEIGENSCHAFTEN . . . . 271 6.12.2 TRAJEKTORIENPLANUNG UND
BERECHNUNG DER STEUERUNG 271 6.12.3 ZWEI SEILE MIT EINEM GEMEINSAMEN
BEWEGLICHEN AUFHAENGE- PUNKT 272 6.13 ANMERKUNGEN ZUR LITERATUR 275 7
AUSBLICK: FLACHHEITSBEGRIFF FUER ALLGEMEINERE SYSTEMKLASSEN 279 7.1
ALLGEMEINERE PARABOLISCHE SYSTEME MIT VERTEILTEN PARAMETERN . . . 279
7.1.1 FORMALE LOESUNG DURCH POTENZREIHENANSATZ 281 7.1.2
KONVERGENZANALYSE DER POTENZREIHEN FUER DIE STEUERUNG . . . 282 7.1.3 EIN
ROHRREAKTOR MIT QUADRATISCHER REAKTIONSRATE 283 7.1.4
TEMPERATURABHAENGIGE VOLUMENSPEZIFISCHE WAERMEKAPAZITAET . 285 7.1.5
VERAENDERLICHE STROEMUNGSGESCHWINDIGKEIT 286 7.2 EIN NICHTISOTHERMER
ROHRREAKTOR 288 7.2.1 FLACHHEITSBASIERTE STEUERUNG 290 7.3 EIN
ROHRREAKTOR MIT VERNACHLAESSIGBARER DIFFUSION 292 7.4
UNENDLICHDIMENSIONALE APPROXIMATION EINER REAKTORKASKADE . . . . 296 7.5
EINE OERTLICH DREIDIMENSIONALE WAERMELEITUNGSAUFGABE 297 MATHEMATISCHE
GRUNDLAGEN XXI INDEX XCI LITERATURVERZEICHNIS XCV
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| adam_txt |
BERICHTE AUS DERSTEUERUNGS- UND REGELUNGSTECHNIK JOACHIM RUDOLPH
BEITRAEGE ZUR FLACHHEITSBASIERTEN FOLGEREGELUNG LINEARER UND
NICHTLINEARER SYSTEME ENDLICHER UND UNENDLICHER DIMENSION SHAKER VERLAG
AACHEN 2003 INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 1 1.1 FLACHHEIT
NICHTLINEARER ENDLICHDIMENSIONALER SYSTEME 2 1.2 EIN
PERMANENTMAGNET-SCHRITTMOTOR: EIN FLACHES NICHTLINEARES SYSTEM 5 1.3 EIN
TORSIONSELASTISCHER STAB: EIN LINEARES TOTZEIT-SYSTEM 9 1.4 DER
PERMANENTMAGNET-SCHRITTMOTOR MIT ELASTISCHEM SCHAFT: EIN NICHT- LINEARES
TOTZEIT-SYSTEM 13 1.5 EIN HINSICHTLICH BIEGUNG ELASTISCHER ROBOTERARM:
EIN SYSTEM MIT VERTEILTEN PARAMETERN 14 1.6 GLIEDERUNG DER FOLGENDEN
KAPITEL 22 2 ENDLICHDIMENSIONALE LINEARE SYSTEME 27 2.1 SYSTEME 27 2.2
EINGANGS-AUSGANGS-SYSTEME 29 2.3 STEUERBARKEIT UND BEOBACHTBARKEIT 31
2.3.1 STEUERBARKEIT UND BEOBACHTBARKEIT VON POLYNOM-MATRIX-DAR-
STELLUNGEN 33 2.4 UEBERTRAGUNGS-MATRIZEN 35 2.5 INVERSION 37 2.6
TRAJEKTORIENPLANUNG UND STEUERUNG 38 2.7 VERALLGEMEINERTE
ZUSTANDSDARSTELLUNGEN 39 2.8 KAIMANSCHE ZERLEGUNG 41 2.9
BRUNOVSKY-ZUSTAND UND VERALLGEMEINERTE REGELUNGSFORM 43 2.10 AEQUIVALENZ
UNTER QUASI-STATISCHEN ZUSTANDSRUECKFUEHRUNGEN 45 2.11 FOLGEREGELUNG DURCH
VORGABE EINER STABILEN FEHLERDYNAMIK 48 2.12 BEISPIEL: LINEARISIERTES
MODELL EINES SCHRITTMOTORS 52 2.12.1 EINGANGS-AUSGANGS-SYSTEM 54 2.12.2
STEUERBARKEIT DES SCHRITTMOTORS 56 2.12.3 BEOBACHTBARKEIT 56 2.12.4
VERALLGEMEINERTE ZUSTANDSDARSTELLUNGEN 58 2.12.5 AEQUIVALENZ ZU EINER
VERALLGEMEINERTEN REGELUNGSFORM . . . . 60 2.12.6 STABILISIERENDE
FOLGEREGELUNG 62 XVI INHALTSVERZEICHNIS 2.13 BEISPIEL: LINEARISIERTES
MODELL EINES DOPPELPENDELS 64 2.13.1 POLYNOM-MATRIX-DARSTELLUNGEN UND
UEBERTRAGUNGS-MATRIX . . 67 2.13.2 KAIMANSCHE ZERLEGUNG 68 2.14
ANMERKUNGEN ZUR LITERATUR 69 NICHTLINEARE ENDLICHDIMENSIONALE SYSTEME 73
3.1 SYSTEME 73 3.2 EINGANG UND DYNAMIK 76 3.3 EINGANGS-AUSGANGS-SYSTEME
78 3.3.1 SYSTEMINVERSION 78 3.4 DIFFERENTIELLE FLACHHEIT 79 3.4.1
FLACHHEIT UND INVERSION 83 3.4.2 TRAJEKTORIENPLANUNG UND STEUERUNG 85
3.5 VERALLGEMEINERTE ZUSTANDSDARSTELLUNGEN 87 3.6 BRUNOVSKY-ZUSTAND UND
VERALLGEMEINERTE REGELUNGSFORM 89 3.7 AEQUIVALENZ UNTER QUASI-STATISCHEN
ZUSTANDSRUECKFUEHRUNGEN 91 3.8 LINEARISIERBARKEIT DURCH QUASI-STATISCHE
ZUSTANDSRUECKFUEHRUNGEN . 94 3.9 FOLGEREGELUNG FLACHER SYSTEME 95 3.10
DAS (TANGENTIAL) LINEARISIERTE SYSTEM 96 3.11 BEOBACHTBARKEIT 98 3.12
BEISPIEL: BRUECKENKRAN 99 3.12.1 DEFINITION DER DIFFERENTIELLEN
KOERPERERWEITERUNG 101 3.12.2 FLACHHEIT . : 102 3.12.3
TRAJEKTORIENPLANUNG UND ENTWURF EINER STEUERUNG 104 3.12.4
VERALLGEMEINERTE ZUSTANDSDARSTELLUNGEN 109 3.12.5 ENTWURF EINER
STABILISIERENDEN FOLGEREGELUNG 111 3.12.6 EIN STABPENDEL AN EINEM WAGEN:
EIN BEISPIEL FUER EIN NICHT- FLACHES SYSTEM 113 3.13 ANMERKUNGEN ZUR
LITERATUR 116 LINEARE SYSTEME MIT TOTZEITEN 123 4.1 TOTZEIT-SYSTEME 123
4.2 EINGANGS-AUSGANGS-SYSTEME 125 4.3 STEUERBARKEIT UND BEOBACHTBARKEIT
126 4.3.1 KRITERIEN FUER DIE STEUERBARKEIT ZEITINVARIANTER
TOTZEIT-SYSTEME 128 4.3.2 7R-FREIE SYSTEME 129 4.3.3 BEOBACHTBARKEIT 132
4.4 TRAJEKTORIENPLANUNG UND STEUERUNG 133 4.5 VERALLGEMEINERTE
ZUSTANDSDARSTELLUNGEN 135 4.6 BRUNOVSKY-ZUSTAND UND VERALLGEMEINERTE
REGELUNGSFORM 138 4.7 AEQUIVALENZ UNTER PRAEDIKTIVEN ZUSTANDSRUECKFUEHRUNGEN
143 INHALTSVERZEICHNIS XVII 4.7.1 AEQUIVALENZ UNTER PRAEDIKTIVEN
QUASI-STATISCHEN RUECKFUEHRUN- GEN EINES ^-VERZOEGERTEN ZUSTANDS 143 4.7.2
AEQUIVALENZ UNTER PRAEDIKTIVEN QUASI-STATISCHEN RUECKFUEHRUN- GEN EINES
ERWEITERTEN BRUNOVSKY-ZUSTANDS 145 4.8 FOLGEREGELUNG 7R-FREI STEUERBARER
TOTZEIT-SYSTEME 147 4.8.1 FALL 1: FREI STEUERBARES SYSTEM MIT
VERZOEGERTEM BRUNOVSKY- ZUSTAND 148 4.8.2 FALL 2:7R-FREI STEUERBARES
SYSTEM MIT VERZOEGERTEM BRUNOVSKY- ZUSTAND 149 4.8.3 FALL 3:7R-FREI
STEUERBARES SYSTEM, WOBEI DER BRUNOVSKY-ZUSTAND NUR EIN K[S, (77R)~ 1
]-VERZOEGERTER IST 150 4.8.4 FALL 4: 7R-FREIES SYSTEM UND RUECKFUEHRUNG
EINES ERWEITERTEN BRUNOVSKY-ZUSTANDS 152 4.8.5 PRAEDIKTION 153 4.9
BEISPIEL: EINE PUNKTMASSE AUF EINER SCHWINGENDEN SAITE 158 4.9.1 ZWEI
STELLGROESSEN 160 4.9.2 EINE STELLGROESSE 162 4.9.3 STEUERUNG AUF EINER
TRAJEKTORIE FUER DIE PUNKTMASSE 163 4.9.4 ZUSTANDSDARSTELLUNGEN 164 4.9.5
STABILE FOLGEREGELUNG 166 4.10 ANMERKUNGEN ZUR-LITERATUR 171
NICHTLINEARE TOTZEIT-SYSTEME 173 5.1 SYSTEME ' 173 5.2 EINGANG UND
TOTZEIT-DYNAMIK 175 5.2.1 INVERSION VON SYSTEMEN MIT TOTZEITEN 176 5.3
FLACHHEITSBEGRIFFE 177 5.3.1 7R-FLACHHEIT UND INVERSION 180 5.3.2
TRAJEKTORIENPLANUNG UND STEUERUNG 181 5.4 VERALLGEMEINERTE
ZUSTANDSDARSTELLUNGEN 183 5.4.1 BRUNOVSKY-ZUSTAND UND VERALLGEMEINERTE
REGELUNGSFORM . . 185 5.5 AEQUIVALENZ UNTER QUASI-STATISCHEN
ZUSTANDSRUECKFUEHRUNGEN 188 5.5.1 AEQUIVALENZ UNTER PRAEDIKTIVEN
QUASI-STATISCHEN RUECKFUEHRUN- GEN EINES 7-VERZOEGERTEN ZUSTANDS 188 5.5.2
AEQUIVALENZ UNTER PRAEDIKTIVEN QUASI-STATISCHEN RUECKFUEHRUN- . GEN EINES
ERWEITERTEN BRUNOVSKY-ZUSTANDS 190 5.6 FOLGEREGELUNG 7R-FLACHER
TOTZEIT-SYSTEME 192 5.6.1 FALL 1: FLACHES TOTZEIT-SYSTEM MIT VERZOEGERTEM
BRUNOVSKY- ZUSTAND 193 5.6.2 FALL 2:7R-FLACH.ES TOTZEIT-SYSTEM MIT
VERZOEGERTEM BRUNOVSKY- ZUSTAND 193 XVIII INHALTSVERZEICHNIS 5.6.3 FALL
3:7R-FLACHES SYSTEM MIT EINEM 7-VERZOEGERTEN BRUNOVSKY- ZUSTAND 194 5.6.4
FALL 4: 7R-FLACHES SYSTEM UND RUECKFUEHRUNG EINES ERWEITERTEN
BRUNOVSKY-ZUSTANDS 195 5.6.5 PRAEDIKTION 196 5.7 BEISPIEL: FOLGEREGELUNG
FUER DEN SCHRITTMOTOR MIT ELASTISCHEM SCHAFT 197 5.7.1 MATHEMATISCHES
MODELL 197 5.7.2 5-FLACHHEIT, BEWEGUNGSPLANUNG UND STEUERUNG 197 5.7.3
VERALLGEMEINERTE ZUSTANDSDARSTELLUNGEN 198 5.7.4 FOLGEREGELUNG 199 5.7.5
SIMULATIONSERGEBNISSE 200 5.8 BEISPIEL: FOLGEREGELUNG FUER EINEN
CHEMISCHEN RUEHRKESSELREAKTOR . . . 203 5.8.1 MATHEMATISCHES MODELL EINES
CHEMISCHEN REAKTORS MIT TOT- ZEITEN 203 5.8.2 5-FLACHHEIT DES
RUEHRKESSELREAKTORS 205 5.8.3 STABILISIERENDE ZUSTANDSRUECKFUEHRUNG 206
5.8.4 EIN DISKRETER PRAEDIKTOR 207 5.8.5 SIMULATIONSERGEBNISSE 210 5.9
ANMERKUNGEN ZUR LITERATUR 215 OERTLICH VERTEILTE SYSTEME MIT
RANDEINGRIFFEN 217 6.1 BETRACHTETE MODELLKLASSE 218 6.2 LOESUNG DURCH
OPERATORENRECHNUNG 220 6.3 VERTEILTE .R-SYSTEME 223 6.4
STEUERBARKEITSEIGENSCHAFTEN FUER VERTEILTE .R-SYSTEME 226 6.5
TRAJEKTORIENPLANUNG UND BERECHNUNG EINER STEUERUNG 231 6.6 BEISPIEL:
EINE WAERMELEITUNGSAUFGABE 234 6.6.1 VERTEILTES SS-SYSTEM UND
STEUERBARKEITSEIGENSCHAFTEN . . . . 235 6.6.2 TRAJEKTORIENPLANUNG 237
6.7 BEISPIEL: EIN ISOTHERMER ROHRREAKTOR 239 6.7.1 VERTEILTES FI-SYSTEM
UND STEUERBARKEITSEIGENSCHAFTEN . . . . 241 6.7.2 TRAJEKTORIENPLANUNG
242 6.8 BEISPIEL: EIN BIEGEBALKEN MIT PIEZOELEKTRISCHEM AKTUATOR 245
6.8.1 VERTEILTES IUE-SYSTEM UND STEUERBARKEITSEIGENSCHAFTEN . . . . 246
6.8.2 AUSWERTUNG IM ZEITBEREICH UND TRAJEKTORIENPLANUNG . . . . 249 6.9
BEISPIEL: EIN ELASTISCHER ROBOTERARM 252 6.10 BEISPIEL: EINE
WAERMELEITUNGSAUFGABE FUER EINEN LANGEN HOHLZYLINDER 253 6.10.1 VERTEILTES
SS-SYSTEM UND STEUERBARKEITSEIGENSCHAFTEN . . . . 254 6.10.2
TRAJEKTORIENPLANUNG 255 6.11 BEISPIEL: WAERMETAUSCHER 259 6.11.1
VERTEILTE .R-SYSTEME UND STEUERBARKEITSEIGENSCHAFTEN . . . . 261
INHALTSVERZEICHNIS : XIX 6.11.2 UEBERGANG ZWISCHEN STATIONAEREN PROFILEN .
: 264 6.11.3 TRAJEKTORIENPLANUNG UND BERECHNUNG DER STEUERUNGEN . . .
265 6.11.4 SIMULATIONSERGEBNISSE 266 6.12 BEISPIEL: SEILE MIT
BEWEGLICHEM AUFHAENGEPUNKT 269 6.12.1 VERTEILTES .R-SYSTEM UND
STEUERBARKEITSEIGENSCHAFTEN . . . . 271 6.12.2 TRAJEKTORIENPLANUNG UND
BERECHNUNG DER STEUERUNG 271 6.12.3 ZWEI SEILE MIT EINEM GEMEINSAMEN
BEWEGLICHEN AUFHAENGE- PUNKT 272 6.13 ANMERKUNGEN ZUR LITERATUR 275 7
AUSBLICK: FLACHHEITSBEGRIFF FUER ALLGEMEINERE SYSTEMKLASSEN 279 7.1
ALLGEMEINERE PARABOLISCHE SYSTEME MIT VERTEILTEN PARAMETERN . . . 279
7.1.1 FORMALE LOESUNG DURCH POTENZREIHENANSATZ 281 7.1.2
KONVERGENZANALYSE DER POTENZREIHEN FUER DIE STEUERUNG . . . 282 7.1.3 EIN
ROHRREAKTOR MIT QUADRATISCHER REAKTIONSRATE 283 7.1.4
TEMPERATURABHAENGIGE VOLUMENSPEZIFISCHE WAERMEKAPAZITAET . 285 7.1.5
VERAENDERLICHE STROEMUNGSGESCHWINDIGKEIT 286 7.2 EIN NICHTISOTHERMER
ROHRREAKTOR 288 7.2.1 FLACHHEITSBASIERTE STEUERUNG 290 7.3 EIN
ROHRREAKTOR MIT VERNACHLAESSIGBARER DIFFUSION 292 7.4
UNENDLICHDIMENSIONALE APPROXIMATION EINER REAKTORKASKADE . . . . 296 7.5
EINE OERTLICH DREIDIMENSIONALE WAERMELEITUNGSAUFGABE 297 MATHEMATISCHE
GRUNDLAGEN XXI INDEX XCI LITERATURVERZEICHNIS XCV |
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