Lagrange-basierte und modellgestützte Regelungsstrategie für die automatische Fahrzeugführung im Konvoi:
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|---|---|
| Format: | Thesis Book |
| Language: | German |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2005
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| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Fortschritt-Berichte / VDI : Reihe 8, Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik
1074 Berichte aus dem Institut für Regelungstechnik, RWTH Aachen |
| Subjects: | |
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| Physical Description: | VI, 154 S. Ill., graph. Darst. 21 cm |
| ISBN: | 3185074084 |
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| adam_text | FORTSCHRITT-BERICHTE VDI REIHE 8 MESS-, STEUERUNGS- UND REGELUNGSTECHNIK
DIPL.-ING. NATHAN ZAMBOU, AACHEN NR. 1074 LAGRANGE-BASIERTE UND
MODELLGESTUETZTE REGE- LUNGSSTRATEGIE FUER DIE AUTOMATISCHE FAHRZEUG-
FUEHRUNG IM KONVOI ULB DARMSTADT ILLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL 16241660 AEIRTT*
INHALTSVERZEICHNIS INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 1 1.1 MOTIVATION UND
ZIELSETZUNG 2 1.2 ENTWICKLUNGSPROGRAMME UND STAND DER FORSCHUNG 4 1.3
GLIEDERUNG DER ARBEIT 11 2 AUTONOME FAHRERASSISTENZSYSTEME FUER
FAHRZEUGKONVOIS 13 2.1 ASSISTENZSYSTEME FUER FAHRZEUGKONVOIS IM
GUETERVERKEHR .... 16 2.1.1 AUFGABEN VOR UND WAEHREND DER FAHRT IM KONVOI
... 17 2.1.2 KLASSIFIZIERUNG VON ASSISTENZSYSTEMEN 20 2.2
AUTOMATISIERUNGSKONZEPT FUER DIE FAHRZEUGFUEHRUNG IM KONVOI 21 2.2.1
KOMMUNIKATION 25 2.2.2 SOLLWERTGENERATOR 29 2.2.3 REGELUNGSSYSTEM 33 2.3
SPEZIELLES PROBLEM DER KOLONNENSTABILITAET 38 3 MODELLIERUNG DER
FAHRZEUGDYNAMIK 43 3.1 LAENGSDYNAMIK VON KRAFTFAHRZEUGEN 45 3.1.1
ANTRIEBSSTRANG 46 3.1.2 LAENGSDYNAMIKMODELL EINES FAHRZEUGS 54 3.1.3
LAENGSDYNAMIKMODELL EINES FAHRZEUGS BEI DER KONVOI- FAHRT 57 3.2
QUERDYNAMIK VON KRAFTFAHRZEUGEN 61 3.2.1 LENKSAEULE 62 3.2.2
QUERDYNAMIKMODELL EINES FAHRZEUGS 65 3.3 NICHTLINEARES MODELL DES
GESAMTSYSTEMS 70 VI INHALTSVERZEICHNIS 4 REGELUNGSKONZEPT UND
ENTWURFSVERFAHREN 75 4.1 REGELUNGSKONZEPT 75 4.1.1 PROBLEMSTELLUNG 75
4.1.2 STRUKTUR DES REGELUNGSSYSTEMS 75 4.2 ENTWURFSVERFAHREN 77 4.2.1
QUANTITATIVE FEEDBACK THEORY 78 4.2.2 MODELLGESTUETZTE PRAEDIKTIVE
REGELUNG 87 4.2.3 GEOMETRISCHE NICHTLINEARE REGELUNG VON LAGRANGE- SCHEN
SYSTEMEN 100 4.2.4 INTEGRATION DER REGELUNG IN EIN AUTOMATISIERUNGSKON-
ZEPT 115 5 SIMULATION UND ERPROBUNG 117 5.1 SIMULATION 117 5.1.1
FAHRZEUGSIMULATIONSPROGRAMM ADVISOR 118 5.1.2 SIMULATIONSERGEBNISSE 120
5.2 ERPROBUNG DER AUTOMATISCHEN QUERFUEHRUNG IM NIEDRIGEN GE-
SCHWINDIGKEITSBEREICH 127 5.2.1 VERSUCHSFAHRZEUG 128 5.2.2
IMPLEMENTIERUNG DER REGLER IM VERSUCHSFAHRZEUG . . . 129 5.2.3
VERSUCHSERGEBNISSE 130 6 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 134 7 ANHANG 138
7.1 MATHEMATISCHER ANHANG 138 7.2 LINEARES MODELL UND KOMPONENTE DER
LAGRANGE FUNKTION . . 141 7.3 VERWENDETE FORMELZEICHEN UND ABKUERZUNGEN
143 LITERATURVERZEICHNIS 146
|
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FORTSCHRITT-BERICHTE VDI REIHE 8 MESS-, STEUERUNGS- UND REGELUNGSTECHNIK
DIPL.-ING. NATHAN ZAMBOU, AACHEN NR. 1074 LAGRANGE-BASIERTE UND
MODELLGESTUETZTE REGE- LUNGSSTRATEGIE FUER DIE AUTOMATISCHE FAHRZEUG-
FUEHRUNG IM KONVOI ULB DARMSTADT ILLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL 16241660 AEIRTT*
INHALTSVERZEICHNIS INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 1 1.1 MOTIVATION UND
ZIELSETZUNG 2 1.2 ENTWICKLUNGSPROGRAMME UND STAND DER FORSCHUNG 4 1.3
GLIEDERUNG DER ARBEIT 11 2 AUTONOME FAHRERASSISTENZSYSTEME FUER
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GUETERVERKEHR . 16 2.1.1 AUFGABEN VOR UND WAEHREND DER FAHRT IM KONVOI
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AUTOMATISIERUNGSKONZEPT FUER DIE FAHRZEUGFUEHRUNG IM KONVOI 21 2.2.1
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4.1.2 STRUKTUR DES REGELUNGSSYSTEMS 75 4.2 ENTWURFSVERFAHREN 77 4.2.1
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