Elektrische Schrittmotoren und -antriebe: Funktionsprinzip, Betriebseigenschaften, Messtechnik
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Renningen
expert-Verl.
2005
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ELEKTRISCHE SCHRITTMOTOREN UND -ANTRIEBE FUNKTIONSPRINZIP -
BETRIEBSEIGENSCHAFTEN - MESSTECHNIK PROF. DR. ERICH RUMMICH DIPL.-ING.
(FH) HERMANN EBERT DR.-ING. RALF GFROERER DIPL.-ING. FRIEDRICH TRAEGER
3., DURCHGESEHENE AUFLAGE MIT 225 BILDERN KONTAKT & STUDIUM BAND 365
HERAUSGEBER: PROF. DR.-ING. DR.H.C. WILFRIED J. BARTZ TECHNISCHE
AKADEMIE ESSIINGEN WEITERBILDUNGSZENTRUM DIPL.-ING. ELMAR WIPPLER,
EXPERT VERLAG EXPERT TIP VERTAG INHALTSVERZEICHNIS HERAUSGEBER-VORWORT
AUTOREN-VORWORT 1 GRUNDLAGEN DER SCHRITTANTRIEBE 1 ERICH RUMMICH 1.1
EINFUEHRUNG 1 1.2 GRUNDTYPEN VON SCHRITTMOTOREN 4 1.2.1
RELUKTANZSCHRITTMOTOREN 4 1.2.2 PERMANENTMAGNETISCH ERREGTE
SCHRITTMOTOREN 4 1.2.3 HYBRIDSCHRITTMOTOREN 6 1.3 ERZEUGUNG DES
SCHRITTFELDES 7 1.3.1 GEGENUEBERSTELLUNG DREHFELD - SCHRITTFELD 7 1.3.2
STAENDERWICKLUNGEN FUER SCHRITTMOTOREN 10 1.3.3 VOLLSCHRITTBETRIEB 12
1.3.4 HALBSCHRITTBETRIEB 12 1.3.5 MIKROSCHRITTBETRIEB 14 1.3.6
BESTROMUNGSTABELLEN 14 1.3.7 UNIPOLARE UND BIPOLARE ANSPEISUNG DER
STAENDERWICKLUNG 16 1.4 STATISCHER DREHMOMENTENVERLAUF 17 1.4.1
HALTEMOMENT DER PM-MOTOREN 18 1.4.2 HALTEMOMENT BEI VR-MOTOREN 21 1.5
EINZELSCHRITT-BETRIEB 22 1.6 BERECHNUNG DES MAGNETISCHEN KREISES 25 1.7
ENERGETISCHE BETRACHTUNGEN, ERMITTLUNG DES STATISCHEN DREHMOMENTES 30
1.8 KENNLINIEN BEI VARIABLER SCHRITTFREQUENZ IM STATIONAERBETRIEB 35 1.9
SCHRITTMOTORANTRIEB 37 2 RELUKTANZMOTOREN UND SONDERBAUARTEN 42 ERICH
RUMMICH 2.1 RELUKTANZMOTOREN 42 2.1.1 EINSTAENDERBAUWEISE 42 2.1.2
MEHRSTAENDERAUSFUEHRUNG 44 2.1.3 SCHRITTWINKEL UND
AUSFUEHRBARKEITSBEDINGUNGEN 46 2.1.3.1 EINSTAENDER-VR-MOTOREN MIT
EINZELZAEHNEN IM STAENDER 47 2.1.3.2 EINSTAENDER-VR-MOTOREN MIT HOHER
SCHRITTAUFLOESUNG 48 2.1.4 OPTIMALE ZAHN-UND NUTFORM 49 2.1.5
BETRIEBSARTEN VON RELUKTANZMOTOREN 51 2.2 SCHEIBENMAGNET-SCHRITTMOTOREN
56 2.3 EINSTRAENGIGE PM-SCHRITTMOTOREN 59 2.4 LINEARSCHRITTANTRIEBE 63
2.4.1 ELEKTROMAGNETISCHE LINEARSCHRITTANTRIEBE 63 2.4.2 PIEZOELEKTRISCHE
SCHRITTMOTOREN 64 3 PERMANENTMAGNETISCH ERREGTE SCHRITTMOTOREN 68
FRIEDRICH TRAEGER 3.1 EINLEITUNG 68 3.2 AUFBAU DER SCHRITTMOTOREN MIT
WECHSELPOLLAEUFER 68 3.3 KLAUENPOLSCHRITTMOTOR 68 3.3.1 KONSTRUKTIVE
DETAILS 71 3.3.2 MAGNETQUALITAET 72 3.3.3 DREHMOMENT UND
SCHRITTWINKELBEREICH 74 3.4 SCHRITTMOTOR MIT POLWICKLUNG 75 3.5
FUNKTIONSWEISE 76 3.5.1 VOLLSCHRITT-HALBSCHRITT-MINISCHRITTBETRIEB 76
3.5.2 STEUERSCHALTUNGEN DES SCHRITTMOTORS 79 3.5.3 HALTEMOMENT 81 3.5.4
POSITIONIERGENAUIGKEIT 84 3.5.5 BETRIEBSKENNLINIEN 90 3.5.6 MESSUNG DER
BETRIEBSKENNLINIEN 91 3.6 KLAUENPOLSCHRITTMOTOR MIT LAGEGEBER 94 3.7
ANWENDUNGSGEBIETE 98 4 HYBRID-SCHRITTMOTOREN 100 RALF GFROERER 4.1
EINLEITUNG 100 4.2 AUFBAU UND FUNKTION DES HYBRID-SCHRITTMOTORS 100
4.2.1 GRUNDFUNKTION - ERHOEHUNG DER SCHRITTZAHL 100 4.2.2
KLAUENPOLPRINZIP - AUFBAU DES ROTORS 102 4.2.3 STATOR DES
HYBRID-SCHRITTMOTORS 104 4.2.4 EINFLUSS DER STRANGZAHL 106 4.2.5
MAGNETISCHESMODELL 107 4.3 EIGENSCHAFTEN VON 2-PHASEN- UND
5-PHASEN-SCHRITTMOTOREN 109 4.3.1 ANZAHL DER SCHRITTPOSITIONEN . 109
4.3.2 HALTEMOMENT - ZEIGERDARSTELLUNG 111 4.3.3 VERGLEICH DER
HALTEMOMENTE 112 4.3.4 RASTMOMENT 114 4.3.5 SCHRITTMOTOR ALS
SCHWINGUNGSFAEHIGES SYSTEM 118 4.3.5.1 PARAMETERERREGTE PENDELUNGEN 119
4.3.5.2 SELBSTERREGTE PENDELUNGEN 125 4.4 KENNLINIEN UND KENNGROESSEN 129
4.4.1 DARSTELLUNG DER BETRIEBSKENNLINIEN 129 4.4.2
LASTWINKEL/SCHLEPPFEHLER 132 4.4.3 VERHAELTNIS VON GESCHWINDIGKEIT ZU
AUFLOESUNG 135 LISTE DER VERWENDETEN FORMELZEICHEN UND SYMBOLE 136 5
LEISTUNGSELEKTRONIK UND SIGNALVERARBEITUNG 138 RALF GFROERER 5.1
EINLEITUNG 138 5.2 BETRIEB VON SCHRITTMOTOREN 138 5.2.1 ELEKTRISCHES
ERSATZSCHALTBILD 138 5.2.2 AUFBAU DES STROMES 139 5.2.3 BETRIEBSARTEN
VON SCHRITTMOTOREN 141 5.2.4 ANSTEUERSCHALTUNGEN 143 5.2.5
GRUNDSCHALTUNGEN VON FUENFPHASEN-SCHRITTMOTOREN 145 5.2.6
MIKROSCHRITTBETRIEB 149 5.3 KOMPONENTEN DES SCHRITTMOTORANTRIEBS 154
5.3.1 LEISTUNGSANSTEUERUNG 154 5.3.2 SCHALTUNGSBEISPIELE 159 5.3.3
PULSERZEUGUNG 159 5.4 SCHRITTMOTOR IM GESCHLOSSENEN LAGEREGELKREIS 167
5.4.1 MOTIVATION 167 5.4.2 ERFASSUNG DER ROTORLAGE 168 5.4.3
*DREHUEBERWACHUNG" 171 5.4.4 STELLGROESSEN ZUR BEEINFLUSSUNG DES
DREHMOMENTS 173 5.4.5 SCHRITTMOTOR IM GEREGELTEN BETRIEB 174 LISTE DER
VERWENDETEN FORMELZEICHEN UND SYMBOLE 178 6 UNTERSUCHUNG DER
BEWEGUNGSVORGAENGE VON SCHRITT- ANTRIEBEN IN DER PHASENEBENE 180 ERICH
RUMMICH 6.1 NICHTLINEARE BEWEGUNGSGLEICHUNG 180 6.2 BEWEGUNGSVORGAENGE IN
DER PHASENEBENE 182 6.3 PHASENPORTRAET DES NICHTLINEAREN SCHWINGERS 186
6.4 EINZELSCHRITT-FORTSCHALTUNG 191 6.5 BEWEGUNGSVORGAENGE BEI
SCHRITTSEQUENZEN 192 6.6 STABILITAETSGRENZE BEI SCHRITTSEQUENZEN 195 6.7
RESONANZZONEN IM STATIONAERBETRIEB 197 7 AUSLEGUNG VON
SCHRITTMOTORANTRIEBEN 205 RALF GFROERER 7.1 EINLEITUNG 205 7.2
GRUNDSAETZLICHE VORGEHENSWEISE BEI DER MOTORAUSWAHL 205 7.2.1 ABSCHAETZUNG
DES ANTRIEBS 205 7.2.2 UMRECHNUNG DER LASTDATEN 206 7.2.3 ERMITTLUNG DER
START/STOP-FREQUENZ 207 7.2.4 WAHL DER FAHRGESCHWINDIGKEIT BEI LINEARER
RAMPE 208 7.2.5 GETRIEBE 213 7.3 OPTIMIERUNG DES ANTRIEBS 218 7.3.1
RAMPEN FUER HOHE FAHRGESCHWINDIGKEIT 218 7.7.2 OPTIMIERUNG DER
SCHRITTFOLGE FUER KURZE WEGE 218 7.3.3 EINF LUSS VON STROM, SPANNUNG UND
WICKLUNG AUF DAS BETRIEBSVERHALTEN 222 7.3.4 EINFLUSS DER SCHALTUNGSART
226 7.3.5 ERWAERMUNG VON SCHRITTMOTOREN 229 7.4 PRAKTISCHE HINWEISE 231
7.4.1 TEMPERATURMESSUNG BEI DER INBETRIEBNAHME 231 7.4.2 ANKUPPLUNG VON
SCHRITTMOTOREN 231 7.4.3 LEBENSDAUER 235 8 MESSUNG UND OPTIMIERUNG VON
SCHRITT- ANTRIEBEN 239 HERMANN EBERT 239 243 244 246 249 252 256 257 8.1
8.2 8.2.1 8.2.2 8.2.3 8.3 8.4 8.5 EINLEITUNG STATISCHE MOMENTE AM
SCHRITTMOTOR SELBSTHALTEMOMENT MG HALTEMOMENT M H STATISCHER LASTWINKEL
SS DYNAMISCHE MOMENTE AM SCHRITTMOTOR BETRIEBSGRENZMOMENT M BM
EINZELSCHRITTVERHALTEN (SINGLE STEP RESPONSE) SCHRITTWINKELTOLERANZEN
8.6 DYNAMISCHER LASTWINKEL 268 8.7 OPTIMIERUNG VON SCHRITTPROGRAMMEN 277
LITERATURVERZEICHNIS 288 SACHREGISTER 290 AUTORENVERZEICHNIS 292 |
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