Fahrzeuglängsführung im Niedergeschwindigkeitsbereich:
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Aachen
Shaker
2004
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SCHRIFTENREIHE DES INSTITUTS FUR FAHRZEUGTECHNIK
TU BRAUNSCHWEIG
BAND 6
BARTONO ADIPRASITO
FAHRZEUGLANGSFIIHRUNG IM NIEDERGESCHWINDIGKEITSBEREICH
SHAKER VERLAG AACHEN 2004
IMAGE 2
INHALTSVERZEICHNIS
1 EINLEITUNG 1
1.1 PROBLEMSTELLUNG 1
1.2 ZIELSETZUNG DER ARBEIT 2
1.3 AUFBAU DER ARBEIT 2
2 STAND DER TECHNIK 5
2.1 AUTOMATISIERUNG IM STRABENVERKEHR 5
2.1.1 FORSCHUNGSAKTIVITATEN IN EUROPA 5
2.1.2 FORSCHUNGSPROJEKTE IN DEN USA 8
2.2 LANGSFIIHRUNGSASSISTENZ 9
2.2.1 SYSTEME ZUR ABSTANDSREGELUNG 11
2.2.2 SENSORSYSTEME 12
2.3 SCHLUSSFOLGERUNG 12
3 DEFINITION EINES STOP&GO-SYSTEMS 13
3.1 EINSATZBEREICH 13
3.2 FUNKTIONALE ANFORDERUNGEN 15
3.3 SENSORIELLE ANFORDERUNGEN 6
3.3.1 ABDECKUNGSBEREICH 17
3.3.2 SENSORKONFIGURATIONEN 18
4 FAHRZEUGLANGSREGELUNG 21
4.1 MODELLIERUNG DER FAHRZEUGLANGSDYNAMIK 21
4.1.1 VERBRENNUNGSMOTOR 23
4.1.2 WANDLER 24
4.1.3 GETRIEBE 25
4.1.4 REIFEN UND FAHRZEUG 25
4.1.5 BREMSE 26
4.2 KOORDINATION VON ANTRIEB UND BREMSE 26
4.3 GESCHWINDIGKEITSREGELUNG 27
I
IMAGE 3
INHALTSVERZEICHNIS
4.4 ABSTANDSREGELUNG 28
4.4.1 KASKADENREGLER 28
4.4.2 ABSTANDSGENAUE REGELUNG MIT ERWEITERTEM KASKADENREGLER 32
4.4.3 ABSTANDSGENAUE REGELUNG MIT EINEM SLIDING-MODE-ANSATZ 34
4.4.4 ALTERNATIVE REGELGESETZE FLIR BESTIMMTE FAHRSITUATIONEN 39
4.5 ZUSTANDS- UND STORGROBENBEOBACHTUNG 41
4.6 COMMANDER 43
4.6.1 COMMANDER MIT ABSTANDSGENAUER REGELUNG 44
4.6.2 COMMANDER MIT ALTERNATIVEN REGELGESETZEN 46
4.7 REGELSTRATEGIEN IM VERGLEICH 48
4.7.1 SIMULATIONSUMGEBUNG 48
4.7.2 SIMULATION DES REGELVERHALTENS 50
5 DEMONSTRATOR 59
5.1 AUFBAU 59
5.1.1 NAHBEREICHSSENSORIK 59
5.1.2 NIEDERGESCHWINDIGKEITSERFASSUNG 63
5.1.3 GESAMTSYSTEM 64
5.2 VERHALTEN 64
5.2.1 MESSUNGEN UNTER IDEALEN VORAUSSETZUNGEN 65
5.2.2 BETRIEB IM STRABENVERKEHR 67
6 BESCHREIBUNG VON VERKEHRSSITUATIONEN 69
6.1 REPRESENTATION DES VERKEHRSGESCHEHENS 69
6.1.1 STRUKTUR EINER REPRESENTATION 69
6.1.2 REPRESENTATION VON ELEMENTARSITUATIONEN 71
6.2 BEISPIEL EINER REPRESENTATION 80
7 DATENERHEBUNG IM STOP&GO-VERKEHR 83
7.1 ERWEITERUNGEN DES VERSUCHSAUFBAUS 83
7.2 VERSUCHSFAHRTEN UND VIDEOKONFRONTATION 84
7.3 CODIERTABELLEN 87
8 SITUATIONS- UND FAHRERVERHALTENSANALYSE 91
8.1 ERGEBNISSE DER ALLG. SITUATIONS- UND FAHRERVERHALTENSANALYSE 91
8.1.1 VERTEILUNG DER STRABENTYPEN 91
8.1.2 FAHRERSITUATIONEN 92
8.1.3 BEZIEHUNGEN ZWISCHEN FAHRERSITUATIONEN UND STRABENTYPEN 94
8.1.4 STATIONARE OBJEKTE IN EIGENER FAHRSPUR 97
IMAGE 4
INHALTSVERZEICHNIS
8.1.5 SPURVERHALTEN 99
8.1.6 AMPELSITUATION 102
8.1.7 BESCHLEUNIGUNGSVERHALTEN 103
8.1.8 ANMERKUNGEN ZUR FESTLEGUNG EINES GEEIGNETEN SEKUNDENABSTANDES 107
8.2 INTEGRATIONSSTUFEN DER LANGSFUHRUNGSASSISTENZ 108
8.3 BEZIEHUNG VON VERKEHRSSITUATION UND DYNAMIK-CLUSTER 109
8.3.1 CLUSTERANALYSE ZUR KLASSIFIZIERUNG VON BESCHLEUNIGUNGSVERLAUFEN I
LL
8.3.2 CLUSTERUNG VON ANFAHRVORGANGEN 112
8.3.3 BEITRAGE VON MERKMALEN BEI DER WAHL DER BESCHLEUNIGUNGSDYNAMIK 113
8.4 SITUATIONSADAPTIERTE REGELDYNAMIK 118
9 ANALYSE DES REGLERVERHALTENS 123
9.1 KONZEPT DER DIFFERENZENANALYSE 124
9.1.1 BESCHREIBUNG DER METHODE 124
9.1.2 DETEKTION DER REGLER-FAHRER-DIFFERENZEN 126
9.2 KAUSALITATSANALYSE 128
9.3 KLASSIFIZIERUNG DER GLOBALEN DIFFERENZSTUFEN 132
9.4 ERGEBNISSE DER KAUSALITATSANALYSE 133
9.4.1 BEWERTUNG DER ZEITLICHEN NUTZBARKEIT DER REGELUNG 133
9.4.2 PRIIFUNG DER HYPOTHESEN 136
9.4.3 POTENTIELLE URSACHEN FUR ABWEICHUNGEN IN EINZELNEN FAHRMANOVERN
138
10 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 151
A DEFINITION DER FAHRERSITUATIONEN 153
B ERGEBNISSE DER DIFFERENZENANALYSE DER FAHRMANOVER 157
C DATENERHEBUNG 171
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