Kompensation nichtlinearer dynamischer Effekte bei seriellen und parallelen Robotern zur Erhöhung der Bahngenauigkeit:
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|---|---|
| Format: | Thesis Book |
| Language: | German |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2003
|
| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 1003 |
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| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
| Physical Description: | XVII, 171 S. Ill., graph. Darst. : 21 cm |
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INHALTSVERZEICHNIS
FORMELVERZEICHNIS
IX
ABSTRACT
XVI
1
EINLEITUNG
1
1.1
SERIELLE
UND
PARALLELE
ROBOTER
.
1
1.2
DYNAMISCHE
FEHLEREINFLUESSE
BEI
INDUSTRIEROBOTERN
.
4
1.3
STAND
DES
WISSENS
.
6
1.3.1
MODELLIERUNG
VON
SERIELLEN
UND
PARALLELEN
KINEMATIKEN
.
7
1.3.2
MODELLIERUNG
VON
ANTRIEBS
UND
GETRIEBEEINFLUESSEN
.
9
1.3.3
IDENTIFIKATION
DER
DYNAMIK
VON
STARRKOERPERSYSTEMEN
.
11
1.3.4
STEUERUNG
UND
REGELUNG
VON
ROBOTERN
.
14
1.4
ZIELE
UND
GLIEDERUNG
DER
ARBEIT
.
17
2
KINEMATIK
20
2.1
GRUNDLEGENDE
DEFINITIONEN
.
20
2.2
KOORDINATENTRANSFORMATIONEN
.
21
2.3
MODIFIZIERTE
DENAVIT-HARTENBERG-KONVENTION
.
22
2.4
DIREKTE
UND
INVERSE
KINEMATIK
.
24
2.5
DIFFERENTIELLE
KINEMATIK
UND
JACOBI-MATRIX
.
25
2.5.1
ANALYTISCHE
JACOBI-MATRIX
.
25
2.5.2
JACOBI-MATRIZEN
DER
TEILKOERPER
.
26
2.6
SERIELLE
KINEMATIKEN
.
26
2.7
PARALLELKINEMATIKEN
.
28
3
DYNAMIK
VON
STARREN
MEHRKOERPERSYSTEMEN
31
3.1
BESTIMMUNG
DER
DYNAMISCHEN
GLEICHUNGEN
.
31
3.1.1
NEWTON-EULER-METHODE
.
32
3.1.2
ELIMINIERUNG
DER
SCHNITTGROESSEN
MITTELS
DES
JOURDAIN
'
SCHEN
PRINZIPS
33
3.1.3
LAGRANGE
'
SCHE
GLEICHUNGEN
ZWEITER
ART
.
35
VI
INHALTSVERZEICHNIS
3.2
PARAMETERLINEARE
FORM
DER
DYNAMISCHEN
GLEICHUNGEN
.
36
3.2.1
JOURDALN
'
SCHES
PRINZIP
IN
PARAMETERLINEARER
DARSTELLUNG
.
36
3.2.2
ABHAENGIGKEIT
DER
EINFLUESSE
AUFEINANDER
FOLGENDER
TEILKOERPER
.
38
3.3
AUFIMDEN
DES
MINIMALPARAMETERSATZES
.
38
3.3.1
PARAMETER
OHNE
EINFLUSS
.
39
3.3.2
ANALYTISCHE
REDUKTIONSVORSCHRIFTEN
.
39
3.4
VORGEHEN
FUER
SERIELLE
ROBOTER
.
41
3.5
VORGEHEN
FUER
PARALLELKINEMATIKEN
.
42
3.6
BERECHNUNG
DER
AUF
DIE
UMGEBUNG
RUECKWIRKENDEN
KRAEFTE
UND
MOMENTE
.
44
3.7
ANTRIEBS
UND
GELENKEINFLUESSE
.
46
3.7.1
BERUECKSICHTIGUNG
VON
ANTRIEBSTRAEGHEITEN
.
46
3.7.2
REIBEINFLUESSE
.
48
4
IDENTIFIKATION
52
4.1
SCHAETZTHEORIE
.
52
4.1.1
DER
LINEARE
SCHAETZER
.
53
4.1.2
ANREGUNG
DER
PARAMETER
.
56
4.2
IDENTIFIKATION
DES
STARRKOERPERMODELLS:
YYUEBLICHES
"
VORGEHEN
.
57
4.3
IDENTIFIKATION
DES
STARRKOERPERMODELLS:
ZWEI-STUFEN-VERFAHREN
.
59
4.3.1
SERIELLE
KINEMATIKEN
.
60
4.3.2
PARALLELKINEMATIKEN
.
64
4.3.3
VERWENDUNG
EXTERNER
MESSUNGEN
.
68
4.3.4
LASTMASSENIDENTIFIKATION
.
70
4.4
IDENTIFIKATION
VON
REIBEINFLUESSEN
.
71
4.4.1
SERIELLE
KINEMATIKEN
.
71
4.4.2
PARALLELKINEMATIKEN
.
72
INHALTSVERZEICHNIS
VII
5
KOMPENSATIONSVERFAHREN
74
5.1
UEBLICHE
STRUKTUR
INDUSTRIELLER
ROBOTERSTEUERUNGEN
.
74
5.2
ENTKOPPELTE
EINZELACHSREGELUNG
.
76
5.3
MODELLGESTUETZTE
KOMPENSATION
VON
NICHTLINEARITAETEN
.
78
5.3.1
ZENTRALE
LINEARISIERUNGSVERFAHREN
UND
KRAFT-/MOMENTENVORSTEUERUNG
78
5.3.2
NICHTLINEARE
BAHNKORREKTUR
.
80
5.4
BAHNKORREKTUR
MIT
LINEAREN
MODELLEN
.
81
5.4.1
LINEARE
GEWICHTSFOLGEMODELLE
.
82
5.4.2
ITERATIVES
LERNEN
.
84
5.4.3
TRAINING
EINER
VORSTEUERUNG
.
87
6
EXPERIMENTELLE
ERPROBUNG
90
6.1
METHODENERPROBUNG
AM
MANUTEC-RL5
.
91
6.1.1
MODELLIERUNG
.
91
6.1.2
BESTIMMUNG
DES
REIBMODELLS
.
94
6.1.3
IDENTIFIKATION
DES
STARRKOERPERMODELLS
.
95
6.1.4
LASTMASSENIDENTIFIKATION
.
100
6.1.5
BAHNKORREKTUR
.
102
6.2
ANWENDUNG
AM
KUKA
KR15
.
107
6.2.1
MODELLIERUNG
.
107
6.2.2
IDENTIFIKATION
DES
REIBMODELLS
.
109
6.2.3
IDENTIFIKATION
DES
STARRKOERPERMODELLS
.
111
6.2.4
IDENTIFIKATION
DER
REGLERPARAMETER
.
114
6.2.5
NICHTLINEARE
BAHNKORREKTUR
.
117
6.3
PARALLELKINEMATIK
PALIDA
.
119
6.3.1
MODELLIERUNG
.
120
6.3.2
IDENTIFIKATION
DER
STARRKOERPERDYNAMIK
.
124
6.3.3
IDENTIFIKATION
DES
REIBMODELLS
.
129
6.3.4
KRAFTVORSTEUERUNG
.
134
6.4
ZUSAMMENFASSUNG
UND
BEWERTUNG
.
135
VIII
INHALTSVERZEICHNIS
7
ZUSAMMENFASSUNG
138
A
ANHANG
141
A.L
DEFINITIONEN
UND
RECHENREGELN
BESONDERER
OPERATOREN
.
141
A.2
DEFINITION
DER
MATRIZEN
T
UND
K
T
.
142
A.3
HERLEITUNG
DES
ZUSAMMENHANGS
ZWISCHEN
UND
H,_
1
.
143
B
TECHNISCHE
DATEN
DER
SERIELLEN
KINEMATIKEN
148
B.L
TECHNISCHE
DATEN
DER
ANTRIEBE
DES
MANUTEC-RL5
.
148
B.2
TECHNISCHE
DATEN
DER
ANTRIEBE
DES
KUKA
KR15
.
148
C
LASTMASSENIDENTIFIKATION
150
C.L
DATEN
DER
ZUR
VALIDIERUNG
EINGESETZTEN
LASTMASSE
.
150
C.2
VERWENDETE
ARBEITSPUNKTE
.
151
D
DATEN
DER
PKM
PALIDA
152
D.L
TECHNISCHE
UND
GEOMETRISCHE
DATEN
.
152
D.2
BESCHRAENKUNGEN
FUER
DIE
OPTIMIERTE
VERSUCHSPLANUNG
.
153
D.3
ABSCHAETZUNGEN
DER
STARRKOERPERPARAMETER
.
153
D.4
VOLLSTAENDIGE
LOESUNG
DER
INVERSEN
KINEMATIK
.
154
LITERATUR
155 |
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| series2 | Fortschritt-Berichte VDI : Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik Berichte aus dem Mechatronik-Zentrum Hannover, Universität Hannover |
| spelling | Grotjahn, Martin Verfasser aut Kompensation nichtlinearer dynamischer Effekte bei seriellen und parallelen Robotern zur Erhöhung der Bahngenauigkeit Martin Grotjahn Als Ms. gedr. Düsseldorf VDI-Verl. 2003 XVII, 171 S. Ill., graph. Darst. : 21 cm txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Fortschritt-Berichte VDI : Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik 1003 Berichte aus dem Mechatronik-Zentrum Hannover, Universität Hannover Zugl.: Hannover, Univ., Diss., 2003 Kompensation (DE-588)4031980-5 gnd rswk-swf Modellierung (DE-588)4170297-9 gnd rswk-swf Bahnabweichung (DE-588)4269219-2 gnd rswk-swf Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Industrieroboter (DE-588)4026861-5 s Bahnabweichung (DE-588)4269219-2 s Modellierung (DE-588)4170297-9 s Kompensation (DE-588)4031980-5 s DE-604 Fortschritt-Berichte VDI Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 1003 (DE-604)BV000882482 1003 DNB Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=010626596&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
| spellingShingle | Grotjahn, Martin Kompensation nichtlinearer dynamischer Effekte bei seriellen und parallelen Robotern zur Erhöhung der Bahngenauigkeit Fortschritt-Berichte VDI Kompensation (DE-588)4031980-5 gnd Modellierung (DE-588)4170297-9 gnd Bahnabweichung (DE-588)4269219-2 gnd Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd |
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