Parameterbasierte Generierung von Gangmustern für Gehmaschinen:
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| Format: | Thesis Book |
| Language: | German |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2003
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| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 980 |
| Subjects: | |
| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
| Physical Description: | IX, 96 S. Ill., graph. Darst. : 21 cm |
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INHALTSVERZEICHNIS
V
INHALTSVERZEICHNIS
NOMENKLATUR
VII
1
EINLEITUNG
1
1.1
INHALT
UND
ZIELE
DER
ARBEIT
.
2
2
ERZEUGUNG
VON
GANGMUSTERN
5
2.1
ZUR
ENTWICKLUNG
DES
LAUFENS
.
5
2.2
GANGARTENANALYSE
BEI
TIEREN
.
7
2.3
ENTWICKLUNG
DER
GEHMASCHINEN
.
9
2.4
DEFINITION
DER
GANGPARAMETER
.
11
2.5
ZENTRALKOERPERBEWEGUNG
.
16
2.6
FUSSBEWEGUNG
.
19
2.7
INVERSE
KINEMATIK
.
26
2.7.1
ANALYTISCHE
LOESUNG
(TARRY-BEIN)
.
27
2.7.2
ITERATIONSVERFAHREN
.
29
2.8
GESCHWINDIGKEITEN
UND
BESCHLEUNIGUNGEN
.
31
3
GANGARTENWECHSEL
33
3.1
GANGPARAMETERUMSCHALTUNG
.
33
3.2
AUSFALL
EINES
GELENKS
.
38
3.3
AUSFALL
EINES
BEINS
.
42
4
SIMULATIONSBEISPIELE
47
4.1
PERIODISCHE
GANGMUSTER
.
51
4.1.1
VIERBEINIGE
GEHMASCHINE
.
51
4.1.2
SECHSBEINIGE
GEHMASCHINE
(TARRY
II)
.
55
4.1.3
ACHTBEINIGE
GEHMASCHINE
.
62
VI
INHALTSVERZEICHNIS
4.2
GANGPARAMETERUMSCHALTUNG
.
66
4.2.1
EINFACHER
GANGARTENWECHSEL
.
66
4.2.2
STEUERUNG
EINER
GEHMASCHINE
.
69
4.2.3
KONTINUIERLICHE
VERAENDERUNG
DER
GANGPARAMETER
.
74
4.2.4
GANGPARAMETERUMSCHALTUNG
MIT
UEBERGANG
.
75
4.2.5
NAVIGATION
MITTELS
NEURONALER
NETZE
.
77
4.3
AUSFALL
EINES
GELENKS
.
82
4.4
AUSFALL
EINES
BEINS
.
85
4.4.1
SECHSBEINIGE
GEHMASCHINE
(TARRY
II)
.
85
4.4.2
ACHTBEINIGE
GEHMASCHINE
.
89
5
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
92
LITERATURVERZEICHNIS
94 |
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