Flexible Handhabungstechnik für die automatisierte Mikromontage:
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Aachen
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INHALT
CONTENTS
0
FORMELZEICHEN
UND
ABKUERZUNGEN
III
1
EINLEITUNG
1
2
STAND
DER
TECHNIK
5
2.1
AUFGABEN
UND
RANDBEDINGUNGEN
DER
MIKROMONTAGE
5
2.1.1
AUFGABEN
5
2.1.2
RANDBEDINGUNGEN
8
2.2
VERFAHREN
UND
GERAETE
FUER
DIE
MIKROMONTAGE
12
2.2.1
ADHAESIONSPROBLEMATIK
12
2.2.2
HANDHABUNGSTECHNIK
14
2.3
WIRTSCHAFTLICHE
BEDEUTUNG
DER
MIKROMONTAGE
20
2.3.1
DERZEITIGER
STAND
DER
MIKROSYSTEMTECHNIK
20
2.3.2
ENTWICKLUNG
DER
MIKROMONTAGE
22
3
AUFGABENSTELLUNG
UND
VORGEHENSWEISE
24
4
ADHAESION
IN
DER
MIKROMONTAGE
26
4.1
URSACHEN
VON
ADHAESIONSERSCHEINUNGEN
26
4.1.1
MECHANISCHE
HAFTKRAEFTE
26
4.1.2
ELEKTROSTATISCHE
HAFTKRAEFTE
28
4.1.3
INTERMOLEKULARE
HAFTKRAEFTE
31
4.1.3.1
VAN-DER-WAALS-KRAEFTE
32
4.1.3.2
WASSERSTOFFBRUECKENBINDUNGEN
35
4.1.4
KAPILLARE
HAFTKRAEFTE
36
4.1.5
VERGLEICH
DER
HAFTKRAEFTE
38
4.2
MASSNAHMEN
ZUR
MINIMIERUNG
VON
ADHAESIONSERSCHEINUNGEN
40
4.2.1
VERSUCHSBEDINGUNGEN
40
4.2.2
GEEIGNETE
EINFLUSSPARAMETER
FUER
DIE
PRAKTISCHE
MIKROMONTAGE
43
4.3
STRATEGIEN
ZUR
UEBERWINDUNG
VON
ADHAESIONSERSCHEINUNGEN
48
4.3.1
ABBLASEN
UND
AUSSTOESSEN
48
4.3.2
ABLEGEN
DURCH
ADHAESION
49
4.3.3
FUEGEN
IM
GEGRIFFENEN
ZUSTAND
50
4.3.4
ERZWINGEN
EINER
RELATIVBEWEGUNG
ZWISCHEN
GREIFER
UND
OBJEKT
51
4.3.5
SCHWINGUNGSUNTERSTUETZTES
ABLEGEN
52
II
INHALT
5
HANDHABUNGSTECHNIK
FUER
DIE
MIKROMONTAGE
54
5.1
ANFORDERUNGSPROFIL
UND
GESAMTKONZEPT
54
5.2
MODULARES
MECHANISCHES
GREIFERSYSTEM
57
5.2.1
ANTRIEBSSYSTEM
58
5.2.2
KINEMATISCHES
SYSTEM
61
5.2.3
WIRKSYSTEM
68
5.2.4
TRAEGERSYSTEM
UND
WECHSELEINRICHTUNG
FUER
PINZETTENEINSAETZE
70
5.2.4.1
TRAEGERSYSTEM
70
5.2.4.2
AUTOMATISCHE
WECHSELEINRICHTUNG
FUER
PINZETTENEINSAETZE
71
5.2.4.2.1
GRUNDSAETZLICHER
AUFBAU
71
5.2.4.2.2
GESTALTUNG
DES
WECHSELMECHANISMUS
73
5.2.4.2.3
INTEGRATION
IN
DAS
HANDHABUNGSSYSTEM
79
5.2.5
INFORMATIONSVERARBEITUNGSSYSTEM
80
5.2.5.1
PROZESSBEOBACHTUNG
81
5.2.5.2
GREIFKRAFTERFASSUNG
82
5.2.5.2.1
AUSWAHL
DER
MESSTECHNIK
82
5.2.5.2.2
EINSATZ
VON
DEHNUNGSMESSSTREIFEN
85
5.2.5.2.3
FESTLEGUNG
DES
MESSORTES
87
5.2.5.2.4
VERHALTEN
IM
BETRIEB
91
5.2.6
MODUL
FUER
DAS
SCHWINGUNGSUNTERSTUETZTE
ABLEGEN
96
5.3
BEWEGUNGSEINRICHTUNG
99
5.3.1
AUFBAU
UND
REALISIERUNG
99
5.3.2
MESSTECHNISCHE
BEURTEILUNG
102
5.4
KOMBINATION
DER
EINZELNEN
HANDHABUNGSKOMPONENTEN
105
6
PERSPEKTIVEN
FUER
DEN
INDUSTRIELLEN
EINSATZ
110
6.1
EXEMPLARISCHE
ANWENDUNG
110
6.1.1
MONTAGEAUFGABE
110
6.1.2
AUFBAU
DER
MONTAGEMASCHINE
112
6.1.2.1
GESTALTUNG
DER
PINZETTENEINSAETZE
112
6.1.2.2
GESTALTUNG
DES
WERKSTUECKTRAEGERS
114
6.1.2.3
GESAMTAUFBAU
116
6.1.3
AUTOMATISIERTE
MONTAGE
117
6.2
ALLGEMEINE
BETRACHTUNGEN
UND
AUSBLICK
122
7
ZUSAMMENFASSUNG
126
8
LITERATURVERZEICHNIS
130 |
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