Autonome, adaptive Bewegungskoordination von Gehmaschinen in komplexer Umgebung:
Gespeichert in:
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|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2003
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| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 995 |
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | VIII, 103 S. Ill., graph. Darst. : 21 cm |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINFUEHRUNG
1
1.1
EINORDNUNG
EXISTIERENDER
KOORDINATIONSMECHANISMEN
.
2
1.1.1
KATHARINA
.
4
1.1.2
TUM
.
5
1.1.3
LAURON
.
6
1.1.4
ZUSAMMENFASSUNG
DER
KOORDINATIONSMECHANISMEN
.
7
1.1.5
WEITERE
EXISTIERENDE
GEHMASCHINEN
.
7
1.2
INHALT
UND
ZIEL
DER
ARBEIT
.
9
2
AUFBAU,
AKTORIK
UND
SENSORIK
11
2.1
MECHANISCHER
AUFBAU
.
11
2.1.1
PRINZIPIELLER
AUFBAU
.
12
2.1.2
KOORDINATENSYSTEME
.
14
2.2
DIE
AUSGEFUEHRTEN
GEHMASCHINEN
.
15
2.2.1
TARRY
I
.
15
2.2.2
TARRY
II
.
17
2.2.3
TARRY
ILA
.
19
2.3
ELEMENTE
DER
AKTORIK
UND
SENSORIK
.
21
2.3.1
SERVOMOTOREN
.
21
2.3.2
AUFSTANDSSENSOR
.
27
2.3.3
DEHNUNGSMESSSTREIFEN
.
28
2.3.4
INKLINOMETER
.
29
2.3.5
ULTRASCHALLSENSOR
.
32
3
KOMMUNIKATION
DER
KOMPONENTEN
34
3.1
BETEILIGTE
HARDWAREKOMPONENTEN
.
36
3.1.1
DIGITAL-I/O
.
37
3.1.2
PWM-GENERATOR
.
37
3.1.3
A/D-WANDLER
.
38
3.2
KOMMUNIKATION
DER
RECHNER
MIT
DEN
HARDWAREKOMPONENTEN
.
38
3.3
KOMMUNIKATION
MIT
DEN
DIENSTEN
.
40
VI
INHALTSVERZEICHNIS
4
GRUNDLAGEN
DER
GANGERZEUGUNG
43
4.1
GANGERZEUGUNG
MIT
DER
WALKINGLIB
.
43
4.2
ERZEUGTE
GANGMUSTER
.
45
4.3
GANGGENERIERUNG
MIT
NEURONALEN
NETZEN
.
48
4.4
NEURONALE
NETZE
ZUR
ERZEUGUNG
DER
STELLWINKEL
.
52
4.5
SCHRITTMACHER
.
53
4.6
LERN
UND
GENERALISIERUNGSMUSTER
.
54
4.7
TRAINING
UND
GENAUIGKEIT
DER
NETZWERKE
.
56
4.8
GESCHWINDIGKEITSVERGLEICH
.
60
5
ADAPTIVE
BEWEGUNGSKOORDINATION
62
5.1
DAS
KOORDINATIONSKONZEPT
DER
GEHMASCHINE
.
62
5.2
KUENSTLICHE
REFLEXE
.
65
5.2.1
AUFSTANDSREFLEX
.
65
5.2.2
LAGEKORREKTUR
.
68
5.2.3
LEVATOR-REFLEX
.
73
5.2.4
RUECKFUEHRUNGSREFLEX
.
74
5.3
PLANENDE
MODULE
.
75
5.3.1
UMGEHUNG
GROSSER
HINDERNISSE
.
75
5.3.2
UMGEBUNGSKARTE
.
78
6
EXPERIMENTELLE
UEBERPRUEFUNG
84
6.1
FORTBEWEGUNG
IN
DER
EBENE
.
84
6.2
FORTBEWEGUNG
IN
LEICHT
UNSTRUKTURIERTEM
GELAENDE
.
84
6.3
FORTBEWEGUNG
IM
GELAENDE
MIT
HINDERNISSEN
.
85
6.4
HINDEMISBEWAELTIGUNG
MIT
INTERNER
KARTE
.
86
6.5
UEBERSCHREITEN
EINER
WIPPE
.
87
6.6
VERHALTEN
AN
EINER
KANTE
.
87
6.7
AUSWEICHBEWEGUNG
VOR
EINER
WAND
.
88
6.8
AUSWEICHBEWEGUNG
IN
EINEM
KORRIDOR
.
88
7
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
97
LITERATURVERZEICHNIS
99 |
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