Sensorgestützte Bewegungssteuerung kinematisch redundanter Roboter:
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| Published: |
Aachen
Shaker
2002
|
| Series: | Berichte aus der Robotik
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| Item Description: | Zugl.: Duisburg, Univ. Gesamthochsch., Diss., 2002 |
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INHALTSVERZEICHNIS
I
INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
1.1
PROBLEMSTELLUNG
.
1
1.2
LITERATURUEBERSICHT
.
4
1.3
ZIELSETZUNG
UND
INHALT
DER
ARBEIT
.
8
2
STEUERUNG
11
2.1
STEUERUNGSARCHITEKTUR
.
11
2.2
STRUKTUR
DES
ECHTZEITKERNS
.
14
2.3
TRAJEKTORIENPLANUNG
.
17
2.4
TYAJEKTORIENGENERIERUNG
.
26
2.5
INVERSE
KINEMATIK
.
31
2.6
FEININTERPOLATION
.
32
2.7
ANTRIEBSREGELUNG
.
35
3
KINEMATISCH
REDUNDANTE
ROBOTER
37
3.1
KLASSIFIZIERUNG
DER
LOESUNGSANSAETZE
.
39
3.2
AUFLOESUNG
DER
KINEMATISCHEN
REDUNDANZ
.
41
3.3
EIGENBEWEGUNGEN
.
44
3.4
NUMERISCHE
ASPEKTE
.
49
3.5
ALTERNATIVE
VERFAHREN
.
55
4
AUSNUTZUNG
DER
REDUNDANZ
59
4.1
EXPERIMENTALROBOTER
R
ED
R
OB
.
60
4.2
BERUECKSICHTIGUNG
DER
MASSENTRAEGHEIT
.
62
II
INHALTSVERZEICHNIS
4.3
VERMEIDUNG
VON
GELENKBEGRENZUNGEN
.
67
4.4
VERMEIDUNG
VON
SINGULARITAETEN
.
74
4.5
GENERIERUNG
ZYKLISCHER
GELENKBEWEGUNGEN
.
80
4.6
KOMBINATION
MEHRERER
NEBENBEDINGUNGEN
.
82
5
KOLLISIONSVERMEIDUNG
86
5.1
ABGRENZUNG
DER
VERFAHREN
.
86
5.2
DAEMPFUNG
GEFAEHRDETER
FREIHEITSGRADE
.
87
5.3
EINFUEHRUNG
ZUSAETZLICHER
BINDUNGEN
.
91
5.4
AUFPRAEGUNG
SICHERER
REFERENZKONFIGURATIONEN
.
95
5.5
PROJEKTION
ABGEWANDTER
GESCHWINDIGKEITEN
.
97
5.6
ERZEUGUNG
KUENSTLICHER
POTENTIALFELDER
.
102
5.7
MODIFIZIERTE
POTENTIAHNETHODE
.
105
6
INTEGRATION
VON
SENSORINFORMATIONEN
110
6.1
KLASSIFIZIERUNG
VON
SENSOREN
.
112
6.2
SENSOREN
FUER
DIE
DISTANZMESSUNG
.
115
6.3
ULTRASCHALLABSTANDSSENSOREN
.
120
6.4
AUFBAU
EINES
SENSORARRAYS
.
125
6.5
AUSWERTUNGSSTRATEGIE
.
132
6.6
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
.
136
7
ZUSAMMENFASSUNG
139
LITERATURVERZEICHNIS
142 |
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