Nichtlineare robuste Regelung mit Anwendung auf gliedflexible Roboter:
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| Format: | Thesis Book |
| Language: | English |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2002
|
| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 950 |
| Subjects: | |
| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
| Physical Description: | VII, 178 S. Ill., graph. Darst. : 21 cm |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
.
1
2
NICHTLINEARE
REGELUNGSTHEORETISCHE
VORBETRACHTUNGEN
.
6
2.1
BEMERKUNGEN
ZUR
ANALYSE
UND
SYNTHESE
NICHTLINEARER
REGELUNGSSYSTEME
.
6
2.2
DIFFERENTIALGEOMETRISCHE
GRUNDKONZEPTE
UND
DIE
METHODIK
DER
EXAKTEN
EIN-/AUSGANGSLINEARISIERUNG
.
7
2.2.1
EXAKTE
EIN-/AUSGANGSLINEARISIERUNG
VON
EINGRSBENSYSTEME
.
9
2.2.2
MEHRGRBBENSYSTEME
.
13
2.2.3
STDRENTKOPPLUNGSPROBLEM
.
15
3
MODELLIERUNG,
ANALYSE
UND
SIMULATION
GLIEDFLEXIBLER
ROBOTER
.
17
3.1
EINFUHRUNG
.
17
3.2
MODELLBILDUNG
.
18
3.2.1
HAMILTON-PRINZIP
UND
LAGRANGE-FORMALISMUS
.
18
3.2.2
EINGELENKIGER
GLIEDFLEXIBLER
ROBOTERARM
.
20
3.2.3
MEHRGLIEDRIGE
FLEXIBLE
ROBOTER-MANIPULATOREN
.
28
3.3
FIIHRUNGSFOLGEVERHALTEN
BEI
EINER
EINFACHEN
PD-REGELUNG
.
31
4
NICHTLINEARE
TRAJEKTORIENFOLGEREGELUNG
GLIEDFLEXIBLER
ROBOTER
.
36
4.1
EINFUHRUNG
.
36
4.2
REGLERENTWURF
AUF
DER
BASIS
EINES
EXAKTEN
LOSUNGSANSATZES
.
37
4.2.1
LOSUNG
DER
STEUERUNGSAUFGABE
MITTELS
MIKUSINSKI-OPERATORENRECHNUNG
.
37
4.2.2
STABILISIERENDE
RIICKFUHRUNG
DER
STARREN
VARIABLEN
UND
DER
DMS-SIGNALE
.
40
VI
4.3
NICHTLINEARER
REGLERENTWURF
AUF
DER
BASIS
VON
SYSTEMBESCHREIBUNGEN
MITTELS
NAHERUNGSVERFAHREN
.
43
4.4
REGLERENTWURF
MITTELS
EXAKTER
EIN-/AUSGANGSLINEARISIERUNG
.
44
4.5
REGLERENTWURF
MITTELS
SINGULARER
PERTURBATIONSMETHODE
.
49
4.5.1
SINGULAR
GESTORTES
MODELL
.
49
4.5.2
ZWEI-ZEITSKALEN-REGLER
.
52
4.6
NICHTLINEARE
AUSGANGSFOLGEREGELUNG
MIT
VORSTEUERUNG
.
55
4.6.1
GRUNDLEGENDE
VORBETRACHTUNGEN
.
56
4.6.2
ENDPUNKTTRAJEKTORIENFOLGEREGELUNG
FUR
EINEN
FLEXIBLEN
ROBOTERARM
.
57
4.7
DIREKTE
MODELLGEFUHRTE
ADAPTIVE
REGELUNG
.
62
5
AUF
SLIDING-MODE-STRATEGIEN
BASIERENDER
NICHTLINEARER
ROBUSTER
REGELUNGSENTWURF
UND
ANWENDUNG
AUF
GIIEDFLEXIBLE
ROBOTER
.
69
5.1
EINFUHRENDE
UBERSICHT
.
69
5.2
GRUNDLAGEN
UND
ENTWURFSPRINZIPIEN
.
70
5.2.1
EINLEITENDE
GRUNDGEDANKEN
.
70
5.2.2
ENTWURFSKONZEPTE
.
78
5.3
BETRACHTUNGEN
ZUR
SLIDING-MODE-REGELUNG
LINEARER
SYSTEME
.
94
5.3.1
ENTWURFAUFDER
BASIS
EINER
GEEIGNETEN
KANONISCHEN
FORM
.
94
5.3.2
ROBUSTER
REGLERENTWURF
FUR
LINEARE
SYSTEME
IN
REGELUNGSNORMALFORM
.
98
5.4
SLIDING-MODE-REGELUNG
NICHTLINEARER
SYSTEME
.
.
100
5.4.1
SYSTEMDARSTELLUNG
IN
KANONISCHER
FORM
.
101
5.4.2
AUFDER
SYSTEMDARSTELLUNG
IN
NICHTLINEARE
REGELUNGSNORMALFORM
BASIERENDER
ENTWURF
.
102
5.4.3
AUF
DER
EXAKTEN
EIN-/AUSGANGSLINEARISIERUNG
BASIERENDER
SLIDING-MODE-REGELUNGSANSATZ
.
105
5.4.4
AUFDERLJAPUNOV-METHODEBASIERENDERREGLERENTWURFSANSATZ
.
ILL
VII
5.5
KONTINUIERLICHER
SLIDING-MODE-REGLERENTWURFSANSATZ
.
112
5.6
SLIDING-MODE-FOLGEREGELUNG
GLIEDFLEXIBLER
ROBOTER
.
115
5.6.1
EINGLIEDRIGER
FLEXIBLER
ROBOTERARM
.
116
5.6.2
ZWEIGLIEDRIGER
FLEXIBLER
ROBOTERARM
.
123
6
NICHTLINEARE
H,-REGLERENTWURFSMETHODIK
MIT
ANWENDUNG
AUF
EINEN
FLEXIBLE!)
ROBOTERARM
.
129
6.1
EINFUHRUNG
.
129
6.2
EIN-/AUSGANGSBESCHREIBUNG
NICHTLINEARER
REGELUNGSSYSTEME
.
129
6.2.1
VORBETRACHTUNG
.
129
6.2.2
PASSIVITAT
.
133
6.2.3
LRVERSTSRKUNG
.
135
6.3
DISSIPATIVE
SYSTEME
.
137
6.4
NICHTLINEARE
HOO-REGELUNG
.
141
6.4.1
GRUNDLEGENDE
BETRACHTUNGEN
.
141
6.4.2
NICHTLINEARER
FU-REGLERENTWURF
.
143
6.5
NICHTLINEARER
H,-REGLERENTWURF
FUR
EINEN
FLEXIBLEN
ROBOTERARM
.
146
7
ZUSAMMENFASSUNG
.
150
AIIHANG
A
.
158
ANHANGB
.
159
ANHANGC
.
163
LITERATURVERZEICHNIS
.
169 |
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| spelling | Hisseine, Dadi Verfasser aut Nichtlineare robuste Regelung mit Anwendung auf gliedflexible Roboter Dadi Hisseine Als Ms. gedr. Düsseldorf VDI-Verl. 2002 VII, 178 S. Ill., graph. Darst. : 21 cm txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Fortschritt-Berichte VDI : Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik 950 Zugl.: Bremen, Univ., Diss., 2001 Sliding-Mode (DE-588)4320090-4 gnd rswk-swf Roboterarm (DE-588)4507425-2 gnd rswk-swf H-unendlich-Methode (DE-588)4558033-9 gnd rswk-swf Folgeregelung (DE-588)4398913-5 gnd rswk-swf Nichtlineares Regelungssystem (DE-588)4276212-1 gnd rswk-swf Flexibilität (DE-588)4125037-0 gnd rswk-swf Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd rswk-swf Bahnplanung (DE-588)4267628-9 gnd rswk-swf Robuste Regelung (DE-588)4206985-3 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Industrieroboter (DE-588)4026861-5 s Roboterarm (DE-588)4507425-2 s Flexibilität (DE-588)4125037-0 s Nichtlineares Regelungssystem (DE-588)4276212-1 s Robuste Regelung (DE-588)4206985-3 s H-unendlich-Methode (DE-588)4558033-9 s DE-604 Bahnplanung (DE-588)4267628-9 s Folgeregelung (DE-588)4398913-5 s Sliding-Mode (DE-588)4320090-4 s Fortschritt-Berichte VDI Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 950 (DE-604)BV000882482 950 DNB Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=010211657&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
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