Spezielle Zellzerteilungsverfahren zur globalen Bahnplanung autonomer mobiler Roboter:
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| Format: | Book |
| Language: | German |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2002
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| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 955 |
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| Item Description: | Zugl.: Ulm, Univ., Diss., 2002 |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
1.1
MOTIVATION
.
1
1.2
STAND
DER
TECHNIK
UND
ZIELE
.
2
1.3
UEBERSICHT
.
4
2
ANFORDERUNGEN
AN
AUTONOME
MOBILE
ROBOTER
5
2.1
ANFORDERUNGEN
AN
DIE
LEISTUNGSFAEHIGKEIT
.
5
2.2
AKZEPTANZ
.
7
2.3
ANFORDERUNGEN
AN
DIE
ROBOTERARCHITEKTUR
.
8
2.4
ANFORDERUNGEN
AN
DIE
BAHNPLANUNG
.
12
3
GLOBALE
BAHNPLANUNGSVERFAHREN
17
3.1
KONFIGURATIONSRAUMDARSTELLUNG
.
17
3.1.1
POLYGONALE
KONFIGURATIONSRAUMDARSTELLUNG
.
18
3.1.2
GITTERBASIERTE
KONFIGURATIONSRAUMDARSTELLUNG
.
20
3.2
POLYGONALE
VERFAHREN
.
23
3.3
POTENTIALFELDVERFAHREN
.
27
3.4
ZELLZERTEILUNGSVERFAHREN
.
30
3.4.1
EXAKTE
ZELLZERTEILUNG
.
30
3.4.2
APPROXIMATIVE
ZELLZERTEILUNG
.
32
4
SPEZIELLE
ZELLZERTEILUNGSVERFAHREN
35
4.1
ZELLZERTEILUNG
IN
GLEICH
GROSSE
ZELLEN
.
35
4.2
HIERARCHISCHE
ZELLZERTEILUNGSVERFAHREN
.
38
4.2.1
2"-BAUM-ZELLZERTEILUNG
.
39
4.2.2
QUADTREE-ZELLZERTEILUNG
.
41
4.3
ERGEBNISSE
.
50
VI
INHALTSVERZEICHNIS
5
NACHBARSCHAFTSBEZIEHUNGEN
56
5.1
NACHBARSCHAFTSBEZIEHUNGEN
BEI
GLEICH
GROSSEN
ZELLEN
.
57
5.2
NEAREST-COMMON-ANCESTOR-METHODE
FUER
DIE
QUADTREE-ZELLZERTEILUNG
.
60
6
GRAPHENSUCHVERFAHREN
74
6.1
GAENGIGE
GRAPHENSUCHVERFAHREN
.
74
6.2
VERBESSERTER
A*-ALGORITHMUS
.
84
6.3
A*-ALGORITHMUS
MIT
ZELLGROESSENABHAENGIGEN
KOSTEN
.
87
7
BAHNGENERIERUNG
UND
BAHNOPTIMIERUNG
91
7.1
BAHNGENERIERUNG
MITTELS
SPLINEINTERPOLATION
.
91
7.2
BAHNOPTIMIERUNG
.
93
7.2.1
FILTERUNG
DER
SPLINESTUETZPUNKTE
.
97
7.2.2
NUMERISCHE
OPTIMIERUNG
DER
LAGE
DER
SPLINESTUETZPUNKTE
.
100
7.3
BERUECKSICHTIGUNG
DER
ANFANGS
UND
ENDORIENTIERUNG
.
109
8
IMPLEMENTIERUNG
DER
BAHNPLANUNG
114
8.1
TESTPLATTFORM
B21
.
114
8.2
RAHMENSOFTWARE
SMARTSOFT
.
116
8.3
BAHNPLANUNGSMODUL
.
117
8.4
VISUALISIERUNGSMODUL
.
122
9
ZUSAMMENFASSUNG
126
ANHANG
128
A
PSEUDOCODE
128
A.L
ZELLZERTEILUNG
IN
GLEICH
GROSSE
ZELLEN
.
128
A.2
QUADTREE-ZELLZERTEILUNG
.
129
A.3
NACHBARSCHAFTSBEZIEHUNGEN
FUER
DIE
ZELLZERTEILUNG
IN
GLEICH
GROSSE
ZELLEN
.
132
A.4
NACHBARSCHAFTSBEZIEHUNGEN
FUER
DIE
QUADTREE-ZELLZERTEILUNG
.
134
LITERATUR
142 |
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