Zur Bestimmung geometrischer Parameter von Industrierobotern:
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| Published: |
München
Verl. der Bayer. Akad. der Wiss.
2002
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| Series: | Deutsche Geodätische Kommission bei der Bayerischen Akademie der Wissenschaften
Reihe C, Dissertationen ; 547 |
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3
INHALTSVERZEICHNIS
INHALTSVERZEICHNIS
3
1
EINFUEHRUNG
.
5
2
GRUNDLAGEN
.
6
2.1
DEFINITIONEN
UND
NORMUNG
.
6
2.1.1
DEFINITIONEN
-
INDUSTRIEROBOTER
.
6
2.1.2
NORMEN
IN
DEUTSCHLAND
.
7
2.2
VERBREITUNG
UND
EINSATZ
DER
INDUSTRIEROBOTER
.
8
2.2.1
VERBREITUNG
.
8
2.2.2
EINSATZ
.
9
2.3
BAUFORMEN,
ARBEITSRAUM,
ANTRIEBE
.
10
2.3.1
BAUFORMEN
UND
ARBEITSRAUM
.
10
2.3.2
ANTRIEBE
.
13
2.4
ROBOTERPROGRAMMIERUNG
-
ONLINE
/
OFFLINE
.
13
2.5
GEOMETRISCHE
UND
ANDERE
ROBOTERFEHLERURSACHEN
.
15
3
INDUSTRIEROBOTER
-
BESCHREIBEN,
MESSEN
UND
PRUEFEN
.
18
3.1
DEFINITIONEN
UND
KENNGROESSEN
.
19
3.2
KOORDINATENSYSTEME
.
19
3.3
DIE
KINEMATISCHE
KETTE
.
20
3.3.1
UEBERGAENGE
ZWISCHEN
DEN
KOORDINATENSYSTEMEN
DER
KINEMATISCHEN
KETTE
.
21
3.3.2
DREIDIMENSIONALE
AEHNLICHKEITSTRANSFORMATION
.
21
3.3.3
DAS
DENAVIT-HARTENBERG-VERFAHREN
.
22
3.3.4
ANSATZ
NACH
HAYATI
UND
MIRMIRANI
FUER
PARALLELE
ACHSEN
.
24
3.3.5
WEITERE
ANSAETZE
.
25
3.4
INDUSTRIEROBOTER
-
MESSEN
UND
PRUEFEN
.
26
3.4.1
MESS
UND
PRUEFROBOTER
.
26
3.4.2
MESSMITTEL
UND
MESSVERFAHREN
.
30
4
PARAMETERIDENTIFIKATION
MIT
GEODAETISCHEN
MITTELN
.
36
4.1
DAS
VEREINFACHTE
VERFAHREN
.
36
4.2
ANALYSE
VON
ACHSKOPPLUNGEN
.
39
4.3
DAS
SPEZIELLE
VERFAHREN
.
40
4.4 DAS
GESCHLOSSENE
VERFAHREN
.
43
4.4.1
ANMERKUNGEN
ZUR
AUSGLEICHUNG
UND
ZUM
GEWICHTSANSATZ
.
43
4.4.2
VORWAERTSRECHNUNG
.
47
4.5
WERTUNG
DER
VERFAHREN
UND
EIGNUNG
DER
ROBOTERMODELLE
.
52
4
5
PRAKTISCHE
BEISPIELE
.
55
5.1
ALLGEMEINE
VORGEHENS
WEISE
.
55
5.2
AUSWERTUNG
GMF
S-420F
.
57
5.2.1
DER
INDUSTRIEROBOTER
GMF
S-420F
.
57
5.2.2
VERGLEICHSKOORDINATEN
.
58
5.2.3
IDENTIFIKATION
DER
ROBOTERPARAMETER
.
60
5.2.4
BENOETIGTE
ZIEL
UND
POSENANZAHL
.
66
5.3
AUSWERTUNG
CLOOS
ROMAT
RO56
.
67
5.3.1
DER
INDUSTRIEROBOTER
CLOOS
ROMAT
RO56
.
67
5.3.2
VERGLEICHSKOORDINATEN
.
68
5.3.3
IDENTIFIKATION
DER
ROBOTERPARAMETER
.
69
6
ZUSAMMENFASSUNG
.
71
DANK
73
GLOSSAR
UND
ABKUERZUNGEN
74
LITERATUR
75 |
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| series2 | Deutsche Geodätische Kommission bei der Bayerischen Akademie der Wissenschaften : Reihe C, Dissertationen |
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