Adaptive Vorsteuerverfahren für elektromechanische Bewegungsachsen an Werkzeugmaschinen:
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Heimsheim
Jost-Jetter
2001
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| Series: | ISW-Forschung und Praxis
140 |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
19
1.1
ANFORDERUNGEN
AN
ADAPTIVE
VORFILTER
21
1.1.1
ANFORDERUNGEN
AN
EINEN
VORFILTERALGORITHMUS
22
1.1.2
ANFORDERUNGEN
AN
EINE
ADAPTIONSSTRATEGIE
23
2
STAND
DER
TECHNIK
25
2.1
STAND
DER
TECHNIK
BEI
VORFILTEM
25
2.2
KOMPENSATIONSFILTER
26
2.2.1
DER
ZPETC
ALGORITHMUS
26
2.2.2
DAS
INVERSE
KOMPENSATIONSFILTER
IKF
28
2.2.3
DIE
MODIFIZIERTE
INVERSE
UEBERTRAGUNGSFUNKTION
MITF
28
2.2.4
PROBLEMPUNKTE
BEI
DER
ANWENDUNG
VON
KOMPENSATIONSFIITEM
29
2.3
VORSTEUERVERFAHREN
29
2.3.1
STANDARDVERFAHREN
30
2.3.2
SYMMETRIERTE
KAUSALE
VORSTEUERVERFAHREN
31
2.3.3
NICHTKAUSALE
TRANSVERSALFILTER
UND
PRAEDIKTIVE
VORSTEUERVERFAHREN
32
2.3.4
BEWERTUNG
VON
VORFILTERALGORITHMEN
35
2.4
ENTWICKLUNGSSTAND
BEI
ADAPTIONSSTRATEGIEN
FUER
VORFILTER
36
2.4.1
GESTEUERTE
ADAPTION
37
2.4.2
GEREGELTE
ADAPTION
38
2.4.3
BEWERTUNG
DER
STRATEGIEN
ZUR
ADAPTION
DER
VORFILTERPARAMETER
39
2.5
OPTIMIERUNGSVERFAHREN
FUER
VORFILTERPARAMETER
39
2.5.1
OPTIMIERUNGS
VERFAHREN
BASIEREND
AUF
EINER
MODELLREFERENZREGELUNG
41
2.5.1.1
DIEMIT-REGEL
42
2.5.1.2
REFERENZMODELL-STRATEGIE
AUF
DER
BASIS
EINES
GLOBALEN
STABILITAETSKRITERIUMS
42
2.5.2
APPROXIMATIONSVERFAHREN
43
2.5.2.1
DAS
VERFAHREN
DER
KLEINSTEN
FEHLERQUADRATE
43
2.5.2.2
VERFAHREN
DER
INSTRUMENTELLEN
VARIABLEN
45
2.5.2.3
VERFAHREN
DER
MAXIMALEN
WAHRSCHEINLICHKEIT
45
2.5.3
ITERATIVE
PARAMETERSCHAETZVERFAHREN
47
2.5.3.1
VERFAHREN
MIT
EINEM
GRADIENTEN
ERSTER
ORDNUNG
48
2.5.3.2
GRADIENTEN
ZWEITER
ORDNUNG
48
2.5.4
BEWERTUNG
VON
OPTIMIERUNGSVERFAHREN
49
-10
2.6
AUFGABENSTELLUNG
UND
VORGEHENSWEISE
50
3
ADAPTIONSSTRATEGIE
FUER
VORFILTER
ZUR
STATIONAEREN
SCHLEPPABSTANDSKOMPENSA
TION
53
3.1
OPTIMIERUNGSVERFAHREN
FUER
EINE
STATIONAERE
SCHLEPPABSTANDSKOMPENSATION
54
3.2
STRUKTUR
EINER
ADAPTIVEN
VORSTEUERUNG
MIT
STATIONAERER
OPTIMIERUNG
56
3.3
PARAMETRIERUNG
DER
ADAPTIONSZEITKONSTANTEN
57
3.4
REAKTION
AUF
PARAMETERSCHWANKUNGEN
IM
LAGEREGELKREIS
60
3.5
EINSATZGRENZEN
DER
ADAPTIONSSTRATEGIE
MIT
STATIONAERER
OPTIMIERUNG
62
3.6
BEWERTUNG
DER
ADAPTIONSSTRATEGIE
MIT
STATIONAERER
OPTIMIERUNG
63
4
ADAPTIONSSTRATEGIE
MIT
NICHTSTATIONAERER
OPTIMIERUNG
DER
VORFILTERPARAMETER
64
4.1
GAUSS-NEWTON
ALGORITHMUS
OHNE
MATRIXINVERSION
64
4.2
STRUKTURELLE
BETRACHTUNGEN
65
4.2.1
KAUSALE
TRANSVERSALE
VORFILTER
65
4.2.2
REKURSIVE
VORFILTER
67
4.2.3
VORFILTER
MIT
TRANSVERSALEN
UND
REKURSIVEN
ANTEILEN
69
4.3
ADAPTIONSSTRATEGIE
FUER
PRAEDIKTIVE
VORSTEUERVERFAHREN
71
4.3.1
STRUKTUR
ZUR
ADAPTION
NICHTKAUSALER
TRANSVERSALFILTER
71
4.3.2
MODIFIZIERTE
STRUKTUR
FUER
PRAEDIKTIVE
VORSTEUERVERFAHREN
ZUR
ELIMINIERUNG
VON
TOTZEITEN
73
4.4
ANREGUNG
DURCH
LAGESOLLWERTE
77
4.4.1
KRITERIUM
ZUR
BEURTEILUNG
DER
ANREGUNG
77
4.4.2
ANREGUNG
STATIONAERER
UND
SINUSFOERMIGER
LAGESOLLWERTVERLAEUFE
78
4.4.3
REDUZIEREN
DER
ANFORDERUNGEN
DURCH
EINE
MODIFIZIERTE
DARSTELLUNG
80
4.4.4
STRATEGIE
ZUR
VERMEIDUNG
VON
INSTABILITAET
BEI
MANGELNDER
ANREGUNG
82
4.5
STABILITAETSBETRACHTUNGEN
84
4.5.1
STABILITAET
UND
PARAMETRIERUNG
BEI
STATIONAEREN
ADAPTIONSVERSTAERKUNGEN
86
4.5.2
BERUECKSICHTIGUNG
VON
TOTZEITEN
BEI
DER
PARAMETRIERUNG
88
4.5.3
METHODE
ZUR
GEWAEHRLEISTUNG
DER
STABILITAET
89
4.5.4
INITIALISIERUNG
DER
KOVARIANZMATRIX
91
5
DER
EINFLUSS
VON
STOERGROESSEN
AUF
DIE
OPTIMIERUNG
DER
VORFILTERPARAMETER
93
5.1
URSACHEN
VON
STOERGROESSEN
93
-11
5.1.1
DER
EINFLUSS
VON
ABTASTUNG
UND
QUANTISIERUNG
AUF
DAS
ADAPTIONSVERHALTEN
94
5.1.2
UEBERTRAGUNGSFEHLER
DER
MECHANIK
95
5.1.3
NICHTLINEARE
REIBUNG
96
5.1.3.1
HAFTREIBUNG
97
5.1.3.2
GLEITREIBUNG
97
5.1.4
BEGRENZUNGEN
100
5.1.5
PROZESSKRAEFTE
101
5.2
KLASSIFIKATION
VON
STOERGROESSEN
UND
GEGENMASSNAHMEN
101
5.2.1
STOERGROESSEN
MIT
BEGRENZTEM
WIRKUNGSBEREICH
102
5.2.2
BEOBACHTER
103
5.2.3
FILTERN
DER
EIN
UND
AUSGANGSGROESSEN
DES
LAGEREGELKREISES
104
5.2.4
ALTERNATIVE
OPTIMIERUNGSVERFAHREN
109
5.2.4.1
METHODE
DER
INSTRUMENTELLEN
VARIABLEN
109
5.2.4.2
METHODE
DER
MAXIMALEN
WAHRSCHEINLICHKEIT
111
5.2.5
BEWERTUNG
DER
METHODEN
ZUR
UNTERDRUECKUNG
VON
STOERGROESSENEINFLUESSEN
112
6
REALISIERUNG
UND
PRAKTISCHE
ERPROBUNG
114
6.1
BESCHREIBUNG
DER
VERSUCHSANORDNUNG
114
6.2
ADAPTIVE
VORSTEUERUNG
115
6.3
IMPLEMENTIERUNG
IN
EIN
OFFENES
STEUERUNGSSYSTEM
116
6.4
PRAXISERPROBUNG
ANHAND
VON
TESTKONTUREN
118
6.4.1
LINEARSATZ
118
6.4.2
KREISBAHN
119
6.4.3
VERHALTEN
BEI
KOMPLEXEN
KONTUREN
122
6.4.3.1
FRAESBAHN
EINER
KFZ
AUSSENHAUT
122
6.4.3.2
FRAESBAHN
EINES
KFZ
INNENTEILS
124
6.4.3.3
KOMPLEXE
FRAESBAHN
MIT
ABRUPTEN
KONTURAENDERUNGEN
126
7
ZUSAMMENFASUNG
UND
AUSBLICK
129
8
ABSTRACT
133
9
LITERATUR
137 |
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| spelling | Kosiedowski, Uwe Verfasser aut Adaptive Vorsteuerverfahren für elektromechanische Bewegungsachsen an Werkzeugmaschinen Uwe Kosiedowski Heimsheim Jost-Jetter 2001 144 S. graph. Darst. txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier ISW-Forschung und Praxis 140 Zugl.: Stuttgart, Univ., Diss., 2000 Adaptive Steuerung (DE-588)4112450-9 gnd rswk-swf Steuerung (DE-588)4057472-6 gnd rswk-swf Lageregelung (DE-588)4034076-4 gnd rswk-swf Führungsgröße (DE-588)4121297-6 gnd rswk-swf Vorsteuerung (DE-588)4699634-5 gnd rswk-swf Vorschubantrieb (DE-588)4188708-6 gnd rswk-swf Werkzeugmaschine (DE-588)4065604-4 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Werkzeugmaschine (DE-588)4065604-4 s Vorschubantrieb (DE-588)4188708-6 s Steuerung (DE-588)4057472-6 s DE-604 Lageregelung (DE-588)4034076-4 s Führungsgröße (DE-588)4121297-6 s Vorsteuerung (DE-588)4699634-5 s Adaptive Steuerung (DE-588)4112450-9 s ISW-Forschung und Praxis 140 (DE-604)BV047033363 140 DNB Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=009720634&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
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