Kooperative Bildverarbeitung für autonome Systeme:
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|---|---|
| Format: | Thesis Book |
| Language: | German |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2001
|
| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 10, Angewandte Informatik ; 675 |
| Subjects: | |
| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
MOTIVATION
UND
EINLEITUNG
1
1.1
KOOPERATION
IN
DER
ROBOTIK
.
1
1.2
VISUELLE
KOOPERATION
.
2
1.3
BEITRAG
UND
ABGRENZUNG
DER
ARBEIT
.
4
1.4
UEBERSICHT
.
6
2
KOOPERATION
UND
BILDVERARBEITUNG
8
2.1
BEGRIFF
DER
KOOPERATION
.
8
2.2
INDIVIDUELLE
UND
KOOPERATIVE
WAHRNEHMUNG
.
11
2.2.1
PARADIGMEN
DER
INDIVIDUELLEN
WAHRNEHMUNG
.
11
2.2.2
ASPEKTE
DER
KOOPERATIVEN
WAHRNEHMUNG
.
13
2.3
DAS
PRINZIP
DER
KOOPERATIVEN
BILDVERARBEITUNG
.
15
2.4
HIERARCHIE
DER
KOOPERATIVEN
BILDVERARBEITUNG
.
16
2.4.1
DIE
VORVERARBEITUNGSSCHICHT
.
17
2.4.2
DIE
KOMPONENTENSCHICHT
.
18
2.4.3
DIE
OBJEKTSCHICHT
.
19
2.4.4
DIE
SZENENSCHICHT
.
20
2.5
ZUSAMMENFASSUNG
.
21
3
IDENTIFIKATION
KOMPLEXER
OBJEKTE
24
3.1
DAS
PRINZIP
DER
OBJEKTERKENNUNG
.
25
3.2
VERFAHREN
ZUR
OBJEKTMODELLIERUNG
UND
-ERKENNUNG
.
27
3.2.1
OBJEKTZENTRIERTE
REPRAESENTATION
.
27
3.2.2
ANSICHTSZENTRIERTE
REPRAESENTATION
.
29
3.2.3
BEWERTUNG
DER
VERFAHREN
.
30
3.3
GENERIERUNG
DER
OBJEKTMODELLE
.
32
3.4
REPRAESENTATION
DER
OBJEKTE
.
36
3.5
STATISTISCHE
VERFAHREN
ZUR
KORRESPONDENZ
.
39
3.5.1
EXTRAKTION
STATISTISCHER
MERKMALE
.
42
3.5.2
NICHTPARAMETRISCHE
TESTVERFAHREN
.
44
3.6
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
.
46
3.6.1
OBJEKTE
IN
IDEALISIERTEN
SZENEN
.
46
3.6.2
OBJEKTE
IN
LABORSZENEN
.
55
3.7
ZUSAMMENFASSUNG
.
62
INHALTSVERZEICHNIS
4
FUSION
VERTEILTER
INFORMATIONEN
65
4.1
DAS
PRINZIP
DER
FUSION
.
66
4.2
VERFAHREN
ZUR
INFORMATIONSINTEGRATION
.
69
4.3
BAYES
'
SCHE
NETZWERKE
.
71
4.3.1
THEORIE
DER
BAYES
'
SCHEN
NETZWERKE
.
72
4.3.2
BAYES
'
SCHE
NETZWERKE
ZUR
OBJEKTERKENNUNG
.
77
4.4
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
.
84
4.4.1
DEFINITION
EINES
QUALITAETSMASSES
.
84
4.4.2
WAHL
DER
TYANSITIONSMATRIZEN
.
85
4.4.3
BILDUNG
EINES
BEWERTUNGSVEKTORS
.
88
4.4.4
OBJEKTE
IN
IDEALISIERTEN
SZENEN
.
91
4.4.5
OBJEKTE
IN
LABORSZENEN
.
92
4.5
ZUSAMMENFASSUNG
.
99
5
DESIGN
EINER
ARCHITEKTUR
101
5.1
PRINZIPIEN
ZUM
ARCHITEKTURDESIGN
.
101
5.2
ARCHITEKTUR
IN
COMROS
.
104
5.2.1
ORGANISATION
DER
ARCHITEKTUR
.
104
5.2.2
AUFBAU
DER
SYSTEMKOMPONENTEN
.
105
5.2.3
AUSPRAEGUNG
DER
VERNETZUNGSSTRUKTUR
.
107
5.3
INTEGRATION
VISUELLER
ANWENDUNGEN
.
109
5.3.1
SYSTEMKOMPONENTEN
.
109
5.3.2
VEMETZUNGSSTRUKTUREN
.
111
5.3.3
INTERAKTIONEN
.
111
5.4
SYSTEMARCHITEKTUR
ZUR
KOOPERATIVEN
OBJEKTERKENNUNG
.
113
5.5
ZUSAMMENFASSUNG
.
115
6
KOOPERATIVE
EVALUATION
117
6.1
VERSUCHSAUFBAU
UND
REALISIERUNG
.
117
6.2
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
.
118
6.2.1
SZENARIO
MIT
OBJEKT
IN
ROTATORISCHER
BEWEGUNG
.
119
6.2.2
SZENARIO
MIT
OBJEKT
IN
TRANSLATORISCHER
BEWEGUNG
.
124
6.2.3
SZENARIO
MIT
AMBIGUEM
OBJEKT
.
131
6.3
ZUSAMMENFASSUNG
.
134
7
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
136
7.1
ZUSAMMENFASSUNG
.
136
7.2
AUSBLICK
.
138
A
ERGAENZUNGEN
140
A.L
BEWEGUNGSDETEKTION
.
140
A.2
DER
TEST
VON
SIGEL-TUKEY
.
141
A.3
ANSICHTSTRANSITIONSMATRIZEN
.
142
VI
INHALTSVERZEICHNIS
C
VIDEOSEQUENZEN 159
B
MODELLDATENBANK
143
C.L
C.2
C.3
C.4
C.5
C.6
SEQUENZ
AI
MIT
ROBOTER
ARAMIS
.
160
SEQUENZ
A%
MIT
ROBOTER
ARAMIS
.
162
SEQUENZ
BI
MIT
ROBOTER
ARAMIS
.
164
SEQUENZ
SS
2
MIT
ROBOTER
ARAMIS
.
166
SEQUENZ
CI
MIT
ROBOTER
PORTHOS
.
168
SEQUENZ
C
2
MIT
ROBOTER
PORTHOS
.
171
LITERATURVERZEICHNIS
174
VII |
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