Taktile Exploration und Schieben mit einem mobilen Manipulator:
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| Format: | Book |
| Language: | German |
| Published: |
Aachen
Shaker
2002
|
| Series: | Berichte aus der Robotik
|
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| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
| Item Description: | Zugl.: Kaiserslautern, Univ., Diss., 2001 |
| Physical Description: | XIV, 179 S. Ill., graph. Darst. : 21 cm |
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INHALTSVERZEICHNIS
VERZEICHNIS
DER
WICHTIGSTEN
SYMBOLE
UND
ABKUERZUNGEN
XIII
I
EINLEITUNG
1
1
EINLEITUNG
UND
MOTIVATION
3
1.1
BENOETIGTE
FUNKTIONALITAETEN
.
5
1.2
STRUKTUR
DER
ARBEIT
.
6
1.2.1
STRUKTUR
DES
TEILES
ZUR
EXPLORATION
.
7
1.2.2
STRUKTUR
DES
TEILES
ZUM
SCHIEBEN
.
7
II
TAKTILE
EXPLORATION
DER
UMGEBUNG
9
2
EINLEITUNG
ZUR
EXPLORATION
11
2.1
BISHERIGE
ARBEITEN
ZUM
THEMA
EXPLORATION
.
12
2.1.1
EXPLORATION
DER
UMGEBUNG
.
12
2.1.2
EXPLORATION
VON
OBJEKTEN
.
13
2.1.3
BEITRAG
DER
BISHERIGEN
ARBEITEN
ZUR
TAKTILEN
EXPLORATION
.
14
2.2
SCHLUSSFOLGERUNGEN
UND
LOESUNGSANSATZ
.
14
3
EXPLORATION
DES
ARBEITSRAUMS
16
3.1
AUFBAU
DER
GITTERKARTE
.
16
3.2
REAKTIVE
KOLLISIONSVERMEIDUNG
.
18
3.3
FREIRAUMSUCHE
.
21
3.3.1
FREIRAUMSUCHE
IM
NAHBEREICH
.
21
3.3.2
FREIRAUMSUCHE
IM
AUSSENBEREICH
.
23
3.3.3
ZUSAMMENFASSUNG
UND
ERGEBNISSE
DER
FREIRAUMSUCHE
.
30
3.4
OBJEKTEXPLORATION
.
31
3.4.1
EXTRAKTION
VON
OBJEKTEN
AUS
DER
GITTERKARTE
.
31
3.4.2
METHODEN
DER
OBJEKTEXPLORATION
.
34
3.4.3
ERGEBNISSE
UND
BEWERTUNG
DER
OBJEKTEXPLORATION
.
34
X
INHALTSVERZEICHNIS
4
ZUSAMMENFASSUNG
DER
EXPLORATION
37
4.1
FREIRAUMSUCHE
.
38
4.2
OBJEKTEXPLORATION
.
38
4.3
ERWEITERUNGSMOEGLICHKEITEN
.
39
III
SCHIEBEN
VON
A
PRIORI
UNBEKANNTEN
GEGENSTAENDEN
41
5
EINLEITUNG
43
5.1
BISHERIGE
ARBEITEN
ZUM
SCHIEBEN
.
45
5.1.1
ARBEITEN
ZUR
MECHANIK
DES
SCHIEBENS
.
45
5.1.2
ARBEITEN
ZUR
SIMULATION
DES
SCHIEBENS
.
47
5.1.3
ARBEITEN
ZUM
ZIELGERICHTETEN
SCHIEBEN
.
47
5.2
DISKUSSION
DER
BISHERIGEN
ARBEITEN
.
49
5.2.1
MECHANIK
DES
SCHIEBENS
.
49
5.2.2
SIMULATION
DES
SCHIEBENS
.
50
5.2.3
PLANEN
VON
SCHIEBEOPERATIONEN
.
50
5.2.4
ZIELGERICHTETES
SCHIEBEN
.
51
5.3
SCHLUSSFOLGERUNGEN
UND
INHALT
DER
KAPITEL
.
51
6
MECHANIK
DES
SCHIEBENS
54
6.1
BERECHNUNG
DER
BEWEGUNG
DES
GLEITERS
.
55
6.1.1
ARTEN
DER
REIBUNG
.
56
6.1.2
BERECHNUNG
DER
REIBKRAFT
BEIM
GLEITEN
.
60
6.1.3
BESTIMMUNG
DES
DREHPUNKTES
.
65
6.1.4
ZUSAMMENFASSUNG
UND
ERGEBNISSE
DER
BERECHNUNG
DER
BE
WEGUNG
.
68
6.2
BERECHNUNG
DER
KONTAKTKRAEFTE
.
69
6.2.1
TYPEN
DES
KONTAKTES
.
69
6.2.2
DAS
ELASTISCHE
KONTAKTMODELL
.
70
6.2.3
SCHIEBEN
MIT
EINEM
PUNKTFOERMIGEN
KONTAKT
(TYP
A)
.
.
.
71
6.2.4
SCHIEBEN
MIT
ZWEI
PUNKTFOERMIGEN
KONTAKTEN
(TYP
B)
.
.
75
6.2.5
SCHIEBEN
MIT
DEN
KONTAKTARTEN
DER
TYPEN
C-L
.
78
6.3
ZUSAMMENFASSUNG
DER
MECHANIK
DES
SCHIEBENS
.
79
7
SIMULATION
DES
SCHIEBENS
81
7.1
SIMULATION
DES
GLEITENS
IN
DER
EBENE
.
82
7.1.1
EINTEILUNG
DER
KONTAKTFLAECHE
IN
DISKRETE
STUETZPUNKTE
.
82
7.1.2
BERECHNUNG
DER
LAGERKRAEFTE
IN
DEN
EINZELNEN
PUNKTEN
.
.
83
7.1.3
UEBERPRUEFUNG
AUF
GLEITEN
.
85
7.1.4
BERECHNUNG
DER
BEWEGUNG
DES
GLEITERS
.
88
7.1.5
VORBEREITUNG
DES
NAECHSTEN
SIMULATIONSSCHRITTES
.
89
7.1.6
STRUKTOGRAMM
DES
SIMULATIONSABLAUFES
DES
GLEITENS
.
91
INHALTSVERZEICHNIS
XI
7.2
SIMULATION
DES
KONTAKTES
.
93
7.2.1
VORGEHENSWEISE
BEI
DER
BERECHNUNG
DER
KONTAKTKRAEFTE
.
93
7.2.2
DETEKTION
DES
KONTAKTES
UND
BERECHNUNG
DES
KONTAKTPUNK
TES
.
94
7.2.3
UEBERPRUEFUNG
AUF
VERLUST
DES
KONTAKTES
.
95
7.2.4
BERECHNUNG
DER
KONTAKTKRAFT
.
96
7.2.5
RUTSCHEN
ENTLANG
DER
KONTAKTKANTE
.
96
7.2.6
MEHRERE
SCHIEBER
.
100
7.3
ZUSAMMENFASSUNG
DER
SIMULATION
DES
SCHIEBENS
.
100
8
VERHALTEN
DES
GESCHOBENEN
GEGENSTANDES
102
8.1
VERHALTEN
BEIM
SCHIEBEN
MIT
PUNKTKONTAKT
.
102
8.1.1
EINFLUSS
AUSGESUCHTER
PARAMETER
AUF
DAS
VERHALTEN
BEIM
SCHIEBEN
MIT
PUNKTFOERMIGEM
KONTAKT
.
105
8.1.2
ZUSAMMENFASSUNG
DES
VERHALTENS
BEIM
SCHIEBEN
MIT
PUNKT
FOERMIGEM
KONTAKT
.
110
8.2
VERHALTEN
BEIM
SCHIEBEN
MIT
MEHREREN
KONTAKTEN
.
111
8.3
BETRACHTUNG
DER
STABILITAET
BEIM
SCHIEBEN
.
113
9
ZIELGERICHTETES
SCHIEBEN
116
9.1
SCHIEBEN
INS
ZIEL
MIT
MEHREREN
KONTAKTPUNKTEN
.
116
9.1.1
DER
ANSATZ
DES
REGLERS
.
117
9.1.2
BERECHNUNG
DER
POLARKOORDINATEN
.
118
9.1.3
BESTIMMUNG
DER
REGLERPARAMETER
.
120
9.1.4
BESCHRAENKUNG
DER
GESCHWINDIGKEITEN
.
121
9.1.5
ERGEBNISSE
BEIM
SCHIEBEN
INS
ZIEL
MIT
MEHREREN
KONTAKT
PUNKTEN
.
122
9.2
SCHIEBEN
INS
ZIEL
MIT
PUNKTFOERMIGEM
KONTAKT
.
123
9.2.1
FINDEN
EINES
GEEIGNETEN
KONTAKTPUNKTES
.
123
9.2.2
REGLER
ZUM
PUNKTFOERMIGEN
SCHIEBEN
INS
ZIEL
.
128
9.2.3
DISKUSSION
DER
ERGEBNISSE
.
132
9.3
FAZIT
DES
ZIELGERICHTETEN
SCHIEBENS
.
133
10
PRAKTISCHE
IMPLEMENTIERUNG
DES
SCHIEBENS
136
10.1
ARM-PLATTFORM-KOORDINATION
.
136
10.1.1
BISHERIGE
ARBEITEN
ZUR
ARM-PLATTFORM-KOORDINATION
.
.
.
137
10.1.2
REGELN
ZUR
ARM-PLATTFORM-KOORDINATION
.
138
10.1.3
BERECHNUNG
DER
GESCHWINDIGKEIT
DER
PLATTFORM
.
140
10.1.4
ARCHITEKTUR
DES
MOBILEN
MANIPULATORS
.
141
10.1.5
ZUSAMMENFASSUNG
DER
ARM-PLATTFORM-KOORDINATION
.
.
.
141
10.2
SCHIEBEN
MIT
MEHREREN
KONTAKTPUNKTEN
.
142
10.2.1
PROBLEM
DER
ADDITIVEN
FEHLERFORTPFLANZUNG
.
144
10.3
SCHIEBEN
MIT
PUNKTFOERMIGEM
KONTAKT
.
145
XII
INHALTSVERZEICHNIS
10.3.1
REGLER
FUER
DEN
WINKEL
ZWISCHEN
HAND
UND
GLEITER
.
146
10.3.2
REGLER
FUER
DIE
SCHIEBERICHTUNG
.
147
10.3.3
REGLER
ZUM
FOLGEN
DER
KONTUR
.
148
10.3.4
FUSION
UND
ZUSAMMENSPIEL
DER
EINZELREGLER
.
149
10.3.5
VERMEIDUNG
DER
ADDITIVEN
FEHLERFORTPFLANZUNG
.
150
10.4
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
.
151
10.5
ERREICHTES
BEIM
SCHIEBEN
IN
DER
PRAXIS
.
154
11
ZUSAMMENFASSUNG
DES
SCHIEBENS
156
11.1
AUSBLICK
.
158
IV
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
161
12
ZUSAMMENFASSUNG
163
12.1
AUSBLICK
.
164
A
DER
MOBILE
MANIPULATOR
ROAMER
III
167
A.L
DIE
MECHANIK
DES
MOBILEN
MANIPULATORS
.
167
A.2
DIE
SENSOREN
UND
DER
RECHNER
.
168
LITERATURVERZEICHNIS
170 |
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| indexdate | 2024-08-22T00:33:54Z |
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