Zur Bestimmung geometrischer Parameter von Industrierobotern:
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2001
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3
INHALTSVERZEICHNIS
INHALTSVERZEICHNIS 3
1 EINFUEHRUNG 5
2 GRUNDLAGEN 6
2.1 DEFINITIONEN UND NORMUNG 6
2.1.1 DEFINITIONEN-INDUSTRIEROBOTER 6
2.1.2 NORMEN IN DEUTSCHLAND 7
2.2 VERBREITUNG UND EINSATZ DER INDUSTRIEROBOTER 8
2.2.1 VERBREITUNG 8
2.2.2 EINSATZ 9
2.3 BAUFORMEN, ARBEITSRAUM, ANTRIEBE 10
2.3.1 BAUFORMEN UND ARBEITSRAUM 10
2.3.2 ANTRIEBE 12
2.4 ROBOTERPROGRAMMIERUNG - ONLINE / OFFLINE 13
2.5 GEOMETRISCHE UND ANDERE ROBOTERFEHLERURSACHEN 15
3 INDUSTRIEROBOTER - BESCHREIBEN, MESSEN UND PRUEFEN 18
3.1 DEFINITIONEN UND KENNGROESSEN 18
3.2 KOORDINATENSYSTEME 19
3.3 DIE KINEMATISCHE KETTE 20
3.3.1 UEBERGAENGE ZWISCHEN DEN KOORDINATENSYSTEMEN DER KINEMATISCHEN KETTE
21
3.3.2 DREIDIMENSIONALE AEHNLICHKEITSTRANSFORMATION 21
3.3.3 DAS DENAVIT-HARTENBERG-VERFAHREN 22
3.3.4 ANSATZ NACH HAYATI UND MIRMIRANI FUER PARALLELE ACHSEN 24
3.3.5 WEITERE ANSAETZE 25
3.4 INDUSTRIEROBOTER - MESSEN UND PRUEFEN 26
3.4.1 MESS-UND PRUEFROBOTER 26
3.4.2 MESSMITTEL UND MESSVERFAHREN 30
4 PARAMETERIDENTIFIKATION MIT GEODAETISCHEN MITTELN 36
4.1 DAS VEREINFACHTE VERFAHREN 36
4.2 ANALYSE VON ACHSKOPPLUNGEN 39
4.3 DAS SPEZIELLE VERFAHREN 40
4.4 DAS GESCHLOSSENE VERFAHREN 43
4.4.1 ANMERKUNGEN ZUR AUSGLEICHUNG UND ZUM GEWICHTSANSATZ 43
4.4.2 VORWAERTSRECHNUNG , 48
4.5 WERTUNG DER VERFAHREN UND EIGNUNG DER ROBOTERMODELLE 52
5 PRAKTISCHE BEISPIELE 55
5.1 ALLGEMEINE VORGEHENSWEISE 55
5.2 AUSWERTUNG GMFS-420F 57
5.2.1 DER INDUSTRIEROBOTER GMF S-420F 57
5.2.2 VERGLEICHSKOORDINATEN 58
5.2.3 IDENTIFIKATION DER ROBOTERPARAMETER 60
5.2.4 BENOETIGTE ZIEL- UND POSENANZAHL 66
5.3 AUSWERTUNG CLOOS ROMAT R056 67
5.3.1 DER INDUSTRIEROBOTER CLOOS ROMAT R056 67
5.3.2 VERGLEICHSKOORDINATEN 68
5.3.3 IDENTIFIKATION DER ROBOTERPARAMETER 69
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN
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4
6 ZUSAMMENFASSUNG 71
DANK 73
GLOSSAR UND ABKUERZUNGEN 74
LITERATUR 75 |
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