Reaktive Steuerung autonomer mobiler Roboter:
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Sankt Augustin
GMD-Forschungszentrum Informationstechnik
2001
|
| Schriftenreihe: | GMD research series
2001,9 |
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | IX, 86 S. Ill. : 30 cm |
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INHALTSVERZEICHNIS
EINLEITUNG
1
1
DIE
STEUERUNG
AUTONOMER
MOBILER
ROBOTER
3
1.1
ROBOTERKONTROLLARCHITEKTUREN
.
3
1.1.1
KLASSISCHE
ARCHITEKTUREN
.
3
1.1.2
VERHALTENSBASIERTE
ANSAETZE
.
4
1.1.3
HYBRIDE
UND
KONNEKTIONISTISCHE
ARCHITEKTUREN
.
7
1.1.4
PROBLEME
REAKTIVER
STEUERUNGSPROGRAMME
.
7
1.2
EIN
STANDARD-PROBLEM
.
8
1.2.1
MOTOR
SCHEMAS
.
9
1.2.2
SAPHIRA
.
11
1.2.3
DYNAMICAL
SYSTEMS
.
14
1.2.4
DAMN
.
16
1.3
INFO
-
DER
ANSATZ
DIESER
ARBEIT
.
18
2
DIE
INFO
ARCHITEKTUR
21
2.1
DIE
TAKTISCHE
SCHICHT
.
23
2.1.1
BERECHNUNG
DER
AKTIVITAET
.
23
2.1.2
INTERAKTION
DER
KRAEFTE
.
24
2.1.3
DAS
NETZWERK
DER
DYNAMISCHEN
SYSTEME
.
24
2.1.4
BILDUNG
EINER
GRUPPE
.
28
2.1.5
NUMERISCHE
APPROXIMATION
DER
DIFFERENTIALGLEICHUNG
.
29
2.2
DIE
REAKTIVE
SCHICHT
.
36
2.2.1
ZIELERZEUGUNG
DER
HANDLUNGSMODULE
.
36
2.2.2
DAS
FUSIONIERUNGSMODUL
.
38
2.2.3
VORTEILE
DER
MISCHUNGSKASKADE
.
44
2.2.4
CHARAKTERISIERUNG
DER
SCHNITTSTELLEN
.
45
3
SIMULATIONEN
47
3.1
SENSOREN
.
47
3.2
DAS
STANDARD-PROBLEM
.
49
3.2.1
DAS
HANDLUNGSMODUL
TAXIS
.
49
3.2.2
DAS
HANDLUNGSMODUL
AUSWEICHEN
.
50
3.2.3
KOOPERATION
ZWISCHEN
TAXIS
UND
AUSWEICHEN
.
54
3.3
TANZENDER
ROBOTER
.
55
3.3.1
WALZER
.
55
3.3.2
SAMBA
.
56
3.3.3
RUMBA
.
58
VI
INHALTSVERZEICHNIS
3.4
AUSNAHMENBEHANDLUNG
.
60
3.4.1
EIN
SCHUTZREFLEX
.
60
3.4.2
NOTFALL-STIMMUNG
.
61
3.4.3
TANZ-STIMMUNG
.
62
3.5
ALLE
ZUSAMMEN
.
63
3.5.1
BERECHNUNG
DER
AKTIVITAET
VON
TAXIS
.
63
3.5.2
BERECHNUNG
DER
AKTIVITAET
VON
AUSWEICHEN
.
64
3.5.3
DAS
INFO
SYSTEM
.
64
4
ZUSAMMENFASSUNG
69
A
BEWEISE,
ABLEITUNGEN
UND
DEFINITIONEN
71
A.L
POTENTIALE
UND
IHRE
GRADIENTEN
.
71
A.1.1
71
A.1.2
72
A.1.3
72
A.2
TRIGONOMETRISCHE
FUNKTIONEN
.
73
A.2.1
73
A.2.2
73
A.2.3
74
A.2.4
74
A.3
VERSCHIEDENES
.
75
A.3.1
75
A.3.2
76
A.3.3
77
A.3.4
79
B
DIE
CD-ROM
81
LITERATURVERZEICHNIS
83 |
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