Multimodale Interaktionstechniken für die Simulation von Montagevorgängen in virtuellen Umgebungen:
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Berlin
Mensch-und-Buch-Verl.
2001
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
1.1
MOTIVATION
.
2
1.2
PROBLEMSTELLUNG
BEI
DER
INTERAKTIVEN
SIMULATION
VON
MONTAGEVORGAENGEN
.
3
1.3
ZIELSETZUNG
UND
GLIEDERUNG
DER
ARBEIT
.
5
2
SIMULATION
VON
MONTAGEVORGAENGEN
IN
VIRTUELLEN
UMGEBUNGEN
9
2.1
TECHNISCHER
AUFBAU
DER
MENSCH-MASCHINE
SCHNITTSTELLE
.
10
2.1.1
STEREOSKOPISCHE
VISUALISIERUNGSSYSTEME
.
10
2.1.2
DREIDIMENSIONALE
EINGABESYSTEME
.
12
2.1.3
HAPTISCHE
RUECKKOPPLUNGSSYSTEME
.
12
2.2
MODELLIERUNG
UND
SIMULATION
VIRTUELLER
UMGEBUNGEN
.
14
2.2.1
MODELLIERUNG
VON
INTERAKTIONSREAKTIONEN
.
14
2.2.2
SIMULATION
DES
VERHALTENS
VIRTUELLER
OBJEKTE
.
16
2.3
VERFUEGBARE
INTERAKTIVE
SYSTEME
ZUR
SIMULATION
VON
MONTAGEVORGAENGEN
.
.
18
2.3.1
REGEL-UND
WISSENSBASIERTE
SYSTEME
.
18
2.3.2
PHYSIKALISCH-BASIERTE
SYSTEME
.
19
2.3.3
DEFIZITE
VERFUEGBARER
SIMULATIONSSYSTEME
.
22
2.4
KONZEPT
FUER
DIE
INTERAKTIVE
SIMULATION
VON
MONTAGEVORGAENGEN
IN
VIRTUELLEN
UMGEBUNGEN
.
23
3
MODELLIERUNG
STARRER,
VIRTUELLER
OBJEKTE
27
3.1
BESTIMMUNG
INHAERENTER
MECHANISCHER
EIGENSCHAFTEN
.
27
3.1.1
DIREKTE
VERWENDUNG
VON
CAD-DATENSAETZEN
.
28
3.1.2
BERECHNUNGSVERFAHREN
FUER
POLYGONAL
BESCHRIEBENE
KOERPER
.
30
INHALTSVERZEICHNIS
3.1.3
VERFAHREN
MIT
APPROXIMATIVEN
LOESUNGEN
.
31
3.1.4
VERFAHREN
MIT
EXAKTEN
LOESUNGEN
.
32
3.1.5
MODELLIERUNG
ZUSAMMENGEFUEGTER
KOERPER
.
37
3.1.6
EVALUIERUNG
DER
BERECHNUNGSVERFAHREN
.
40
3.2
PHYSIKALISCH-BASIERTE
MODELLIERUNG
DES
VERHALTENS
VIRTUELLER
KOERPER
.
41
3.2.1
AKTUALISIERUNG
DER
OBJEKTZUSTAENDE
.
43
3.2.2
KOLLISIONSERKENNUNG
.
45
3.2.3
MODELLIERUNGSANSAETZE
FUER
DIE
KOLLISIONSVERARBEITUNG
UND
DIE
KOLLISIONSREAKTION
.
47
3.2.4
VERFAHREN
ZUR
BERECHNUNG
DER
RESULTIERENDEN
IMPULSE
KOLLIDIERENDER
KOERPER
.
51
3.2.5
MODELLIERUNG
UNTERSCHIEDLICHER
KONTAKTARTEN
.
57
3.2.6
BERECHNUNG
DER
RESULTIERENDEN
GESCHWINDIGKEITEN
.
62
3.2.7
ERKENNUNG
UND
BEHANDLUNG
VON
RUHENDEN
KONTAKTEN
.
63
3.3
INTERAKTIONSMECHANISMEN
FUER
DIE
GEZIELTE
PLATZIERUNG
VIRTUELLER
OBJEKTE
.
67
3.3.1
SENSITIVE
POLYGONE
.
67
3.3.2
VIRTUELLER
MAGNETISMUS
.
71
3.3.3
DREIDIMENSIONALER
SNAP-IN
.
73
4
MULTIMODALE
INTERAKTION
75
4.1
MULTIMODALE
CODIERUNG
UND
WAHRNEHMUNG
VON
INFORMATIONEN
.
75
4.1.1
KLASSIFIZIERUNG
DER
INFORMATIONSDARSTELLUNG
.
77
4.1.2
PHYSIKALISCHE
SIGNALEIGENSCHAFTEN
.
78
4.1.3 SUBJEKTIVE
WAHRNEHMUNG
.
78
4.1.4
VORGEHENS
WEISE
ZUR
MULTIMODALEN
CODIERUNG
VON
INTERAKTIONSINFORMATIONEN
.
80
4.2
HAPTISCHE
MODELLIERUNG
VIRTUELLER
UMGEBUNGEN
.
82
4.2.1
VERFAHREN
ZUR
BERECHNUNG
VON
REAKTIONSKRAEFTEN
BEI
INTERAKTIONEN
MIT
VIRTUELLEN
OBJEKTEN
.
82
4.2.2
TECHNISCHE
BESCHREIBUNG
.
85
4.2.3
PROBLEMSTELLUNG
UND
LOESUNGSANSAETZE
ZUR
HAPTISCHEN
MODELLIERUNG
.
.
87
VIII
INHALTSVERZEICHNIS
4.2.4
KRAFTBERECHNUNG
MITTELS
EINER
ZWISCHENREPRAESENTATION
DER
KONTAKTSITUATION
.
91
4.2.5
BEHANDLUNG
VON
MEHRFACHKOLLISIONEN
.
98
4.2.6
SIMULATION
VON
REIBUNGSKRAEFTEN
.
99
4.2.7
SIMULATION
VON
DREHMOMENTEN
.
101
4.3
AKUSTISCHE
DARSTELLUNG
VON
INTERAKTIONSREAKTIONEN
.
101
4.3.1
RAEUMLICHE
SCHALLFELDSIMULATION
.
102
4.3.2
NACHBILDUNG
NATUERLICHER
GERAEUSCHE
.
104
4.3.3
SONIFIKATION
NUMERISCHER
INFORMATIONEN
.
105
4.4
VISUELLE
DARSTELLUNG
VON
INTERAKTIONSREAKTIONEN
.
107
4.4.1
FARBLICHE
CODIERUNG
NUMERISCHER
INFORMATIONEN
.
107
4.4.2
VISUALISIERUNG
VON
KRAFTVEKTOREN
.
109
4.4.3
DARSTELLUNG
VON
INFORMATIONEN
MITTELS
ALPHANUMERISCHER
EINBLENDUNGEN
.
109
4.4.4
VISUALISIERUNG
VON
KOLLISIONSAREALEN
.
110
4.5
UNTERSTUETZUNGSMECHANISMEN
FUER
MANUELLE
INTERAKTIONEN
.
110
4.5.1
MULTIMODALE
FUEHRUNGSHUELSEN
.
111
5
TECHNISCHE
REALISIERUNG
DES
MONTAGESIMULATIONSSYSTEMS
115
5.1
HARDWAREAUFBAU
DER
SIMULATIONSUMGEBUNG
.
115
5.2
PROZESSARCHITEKTUR
DES
SIMULATIONSSYSTEMS
.
117
6
EVALUIERUNG
119
6.1
GESTALTUNG
UND
DURCHFUEHRUNG
DER
EMPIRISCHEN
UNTERSUCHUNG
.
120
6.1.1
VERSUCHSTYP
1:
PLATZIERUNG
VIRTUELLER
NAEGEL
.
123
6.1.2
VERSUCHSTYP
2:
ZUSAMMENSCHIEBEN
VIRTUELLER
BAUTEILE
.
127
6.1.3
VERSUCHSTYP
3:
EINSETZEN
VIRTUELLER
BAUTEILE
IN
EINEN
RAHMEN
.
130
6.2
DISKUSSION
DER
ERGEBNISSE
.
134
7
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
137
LITERATURVERZEICHNIS
143
IX
INHALTSVERZEICHNIS
ABBILDUNGSVERZEICHNIS
155
TABELLENVERZEICHNIS
159
SYMBOLVERZEICHNIS
163
GLOSSAR
167
A
MATHEMATISCHE
UND
PHYSIKALISCHE
GRUNDLAGEN
171
A.L
DER
TRAEGHEITSTENSOR
.
171
A.2
TRANSLATION
VON
TENSOREN:
SATZ
VON
STEINER
.
172
A.3
ROTATION
VON
TENSOREN
.
174
A.4
HAUPTACHSENTRANSFORMATION
.
174
A.5
HAUPTTRAEGHEITSMOMENTE
EINES
KOERPERS
.
175
A.6
HAUPTTRAEGHEITSACHSEN
EINES
KOERPERS
.
175
A.7
NUMERISCHE
LOESUNG
VON
ANFANGSWERTPROBLEMEN
.
176
A.8
LOESUNGEN
EINFACHER
DIFFERENTIALGLEICHUNGEN
.
177
A.9
GUELTIGKEIT
DER
INTEGRATIONSVARIABLEN
.
178
A.
10
BERECHNUNG
DES
GLEITWINKELS
BEIM
INSTABILEN
HAFTEN
.
179
B
AKUSTISCHE
DARSTELLUNG
181
B.L
ADAPTIVE
DB(A)-BEWERTUNG
VON
SCHALLSIGNALEN
.
181
B.2
MODULATION
DER
SCHAERFE
VON
GERAEUSCHEN
.
182
B.3
MODULATION
DER
RAUHIGKEIT
VON
GERAEUSCHEN
.
183
C
MESSERGEBNISSE
DER
EMPIRISCHEN
UNTERSUCHUNG
185
C.
1
MESSERGEBNISSE
DES
VERSUCHS
ZUR
PLATZIERUNG
VIRTUELLER
NAEGEL
.
185
C.2
MESSERGEBNISSE
DES
VERSUCHS
ZUM
ZUSAMMENSCHIEBEN
VIRTUELLER
BAUTEILE
.
.
186
C.3
MESSERGEBNISSE
DES
VERSUCHS
ZUM
EINSETZEN
VIRTUELLER
BAUTEILE
IN
EINEN
RAHMEN
187 |
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