Regelung elektromechanischer Lenkanlagen für Gabelstapler:
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| Format: | Book |
| Language: | German |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2001
|
| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI / 12]
456 Berichte der Institute für Automatisierungstechnik Technische Universität Braunschweig |
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| Item Description: | Zugl.: Braunschweig, Techn. Univ., Diss. |
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V
GLIEDERUNG
1
EINFUEHRUNG
1
1.1
PROBLEMSTELLUNG
UND
MOTIVATION
1
1.2
STAND
DES
WISSENS
2
1.3
ERLLUTERUNG
DER
VORGEHENSWEISE
S
2
KLASSIFIZIERUNG
VON
KRAFTUNTERSTUETZENDEN
LENKANLAGEN
IN
GABELSTAPLERN
7
XI
AUFGABEN
UND
AUSFFLHRUNGSFORMEN
VON
GABELSTAPLERN
7
2.2
LENKACHSKONZEPTE
BEI
GABELSTAPLERN
8
2.2.1
FEDERUNG
DER
LENKACHSE
8
2.2.2
DREHSCHEMELACHSE
BEI
DREIRADGABELSTAPLEM
9
2.2.3
PENDELACHSE
BEI
VIERRADSTAPLEM
10
2.3
AUSFUHRUNGSFORMEN
VON
HILFSKRAFTLENKANLAGEN
IN
GABELSTAPLERN
10
2.3.1
HYDRAULISCHE
LENKANLAGEN
11
2.3.2
ELEKTRISCHE
LENKANLAGEN
14
2.3.3
ELEKTRONISCHE
LENKSYSTEME
16
3
LENKSYSTEME
ALS
REGELSTRECKE
19
3.1
KLASSIFIZIERUNG
DES
LENKSYSTESNS
DES
VERSUCHSFAHRZEUGS
19
3.2
STRUKTUR
DER
LENKMECHANIK
22
3.2.1
ERMITTLUNG
DER
WESENTLICHEN
KOMPONENTEN
FUER
DAS
DYNAMISCHE
VERHALTEN
DER
LENKMECHANIK
22
3.2.2
VEREINFACHTE
MODELLSTRUKTUR
DER
MECHANIK
24
3.3
BESCHREIBUNG
DER
KOMPONENTEN
DER
LENKMECHANIK
UND
BESTIMMUNG
IHRER
PARAMETER
26
3.3.1
EIGENSCHAFTEN
DES
LENKRADS
27
3.3.2
EIGENSCHAFTEN
DES
DREHSTABSENSORS
27
3.3.3
EIGENSCHAFTEN
DES
GETRIEBES
30
3.3.4
EIGENSCHAFTEN
DER
BANDAGE
30
3.3.5
EIGENSCHAFTEN
DER
KONTAKTZONE
33
VI
3.4
AUSLEGUNG
DER
GETRIEBESTUFEN
UND
ERMITTLUNG
DES
LEISTUNGSBEDARFS
FUER
DIE
AKTORIK
34
3.4.1
ERMITTLUNG
DER
UEBERSETZUNG
DES
LENKGETRIEBES
34
3.4.2
ERMITTLUNG
DES
LEISTUNGSBEDARFS
FUER
DEN
LENKHILFEMOTOR
36
3.4.3
ERMITTLUNG
DER
UEBERSETZUNG
DES
MOTORGETRIEBES
38
4
AUSLEGUNG
DES
AKTORSYSTEMS
40
4.1
MODELLBILDUNG
DER
AKTORIK
41
4.1.1
MODELL
DES
REIHENSCHLUSSMOTORS
41
4.1.2
MODELL
DES
PERMANENTERREGTEN
MOTORS
43
4.1.3
EINFLUSS
DES
LEISTUNGSVERSTAERKERS
44
4.2
VERGLEICH
VON
LENKHILFEMOTOREN
IM
STROMGEREGELTEN
BETRIEB
47
4.2.1
STRUKTUR
DER
STROMREGELUNG
47
4.2.2
AUSLEGUNG
DER
STROMREGELUNG
48
4.2.3
VERGLEICH
DER
MOTOREN
UND
AUSWAHL
50
5
ERGONOMISCHE
ANFORDERUNGEN
AN
DIE
LENKDYNAMIK
IN
FLURFOERDERZEUGEN
SOWIE
TEST
UND
BEURTEILUNGSVERFAHREN
53
5.1
ANFORDERUNGEN
AN
LENKANLAGEN
53
5.2
SYSTEMATIK
BEKANNTER
TEST
UND
BEURTEILUNGSVERFAHREN
54
5.2.1
ALLGEMEINE
REGELAUFGABEN
DES
MENSCHEN
BEI
DER
FAHRZEUGFUEHRUNG
54
5.2.2
SYSTEMATIK
BEKANNTER
TESTVERFAHREN
FUER
LENKANLAGEN
56
5.3
WESENTLICHE
TEST
UND
BEURTEILUNGSVERFAHREN
FUER
FAHRZEUGE
MIT
HOHEM
RANGIEREINSATZ
58
5.3.1
ANLENKTEST
MIT
REVERSIERVORGANG
BEI
EINGEPRAEGTER
LENKRADBEWEGUNG
58
5.3.2
ALTERNATIVER
ANLENKTEST
MIT
MOMENTENVORGABE
60
5.3.3
DISKUSSION
DER
TESTANREGUNG
IN
HINBLICK
AUF
DIE
COMPUTERSIMULATION
62
5.3.4
PRAXISTEST
ZUR
STABILITAETSPRUEFUNG
63
6
QUANTIFIZIERUNG
ERGONOMISCHER
LENKDYNAMIK
MIT
HILFE
VON
MESSUNGEN
AN
EINEM
LENKUNGSSIMULATOR
64
6.1
AUFBAU
EINES
LENKUNGSSIMULATORS
64
64
65
66
ALLGEMEINE
DEFINITION
DES
LENKRADVERHALTENS
PRIIFSTANDKONZEPT
ZUR
SIMULATION
BELIEBIGER
LENKCHARAKTERISTIKEN
KONSTRUKTIVE
AUSFUEHRUNG
DES
PRUEFSTANDS
6.1.1
6.1.2
6.1.3
VII
6.2
DURCHFUEHRUNG
VON
MESSUNGEN
AM
LENKUNGSSIMULATOR
68
6.2.1
BESTIMMUNG
MAXIMALE
KRAEFTE
BZW.
MOMENTE
BEI
EINARMIGER
LENKRADBEDIENUNG
69
6.2.2
MAXIMALE
GESCHWINDIGKEIT
72
6.2.3
OPTIMALE
GEGENMOMENTE
73
6.2.4
QUANTIFIZIERUNG
DES
PRAXISTESTS
ZUR
STABILITAETSPRUEFUNG
75
7
ENTWURF
UND
TEST
EINER
KONVENTIONELLEN
REGELUNG
76
7.1
VOLLSTAENDIGES
UND
VEREINFACHTES
MODELL
DES
LENKSYSTEMS
76
7.2
ANALYSE
DES
VERHALTENS
DES
LENKSYSTEMS
UNTER
BERUECKSICHTUNG
DER
LENKANREGUNG
78
7.2.1
DARSTELLUNG
DES
REGELKREISES
IM
BLOCKSCHALTBILD
78
7.2.2
UEBERTRAGUNGSVERHALTEN
DER
REGELSTRECKE
80
73
BEKANNTE
VERFAHREN
ZUR
REGELUNG
UND
DAEMPFUNG
VON
ZWEI
ELASTISCH
GEKOPPELTEN
MASSEN
82
7.4
AUSWAHL
UND
DIMENSIONERANG
EINES
KONVENTIONELLEN
EINSCHLEIFIGEN
REGIEN
84
7.4.1
AUSWAHL
EINER
REGLERSTRUKTUR
84
7.4.2
NOTWENDIGE
BEDINGUNG
FUER
DIE
PARAMETER
DES
VORHALTGLIEDES
85
7.4.3
RANDBEDINGUNG
FUER
DIE
REGLERVERSTAERKUNG
86
7.4.4
FESTLEGUNG
DER
REGLERPARAMETER
87
7.5
TEST
DES
LENKSYSTEMS
MIT
DEM
PD-REGLER
88
7.5.1
VERHALTEN
DES
LENKYSTEMS
MIT
PD-REGLER
BEI
MOMENTENANREGUNG
89
7.5.2
VERHALTEN
DES
LENKSYSTEMS
MIT
PD-REGLER
BEI
GESCHWINDIGKEITSANREGUNG
91
7.5.3
VERHALTEN
DES
LENKYSTEMS
MIT
PD-REGLER
BEIM
IMPULSTEST
92
8
ENTWURF
UND
TEST
EINER
FUZZYREGELUNG
95
8.1
KONVENTIONELLER
ENTWURF
VON
PUZZYREGELSYSTEMEN
95
8.1.1
STRUKTUR
VON
FUZZYREGLEM
96
8.1.2
UEBLICHE
VORGEHENSWEISE
BEI
DER
WISSENSAKQUISITION
97
8.2
MODIFIZIERTER
ENTWURF
VON
FUZZYREGLEM
MIT
ONLINE
WISSENSAKQUISITION
99
8.3
ENTWURF
EINES
FUZZYREGLERS
FUER
DIE
ELEKTRISCHE
HILFSKRAFTLENKANLAGE
100
8.3.1
ANEIGNUNG
VON
EXPERTENWISSEN
ZUR
REGELUNG
DER
HILFSKRAFTLENKANLAGE
100
8.3.2
IMPLEMENTIERUNG
VON
EXPERTENWISSEN
102
VIII
8.4
TEST
DES
FUZZYREGLERS
AM
VOLLSTAENDIGEN
LENKSYSTEM
104
8.4.1
ANLENKTEST
MIT
REVERSIERVORGANG
BEI
MOMENTENANREGUNG
105
8.4.2
ANLENKTEST
MIT
REVERSIERVORGANG
BEI
EINGEPRAEGTER
LENKRADGESCHWINDIGKEIT
106
8.4.3
AUSSCHWINGVERHALTEN
BEI
IMPULSANREGUNG
107
9
ZUSAMMENFASSUNG
110
10
ANHANG
110
10.1
MODELL
FUER
DEN
REIHENSCHLUSSMOTOR
110
10.1.1
DIFFERENTIALGLEICHUNGEN
DES
REIHENSCHLUSSMOTORS
110
10.1.2
NORMIERUNG
DER
MOTORGLEICHUNGEN
112
10.2
MODELL
FUER
DEN
PERMANENTERREGTEN
MOTOR
115
10.2.1
DIFFERENTIALGLEICHUNGEN
DES
PERMANENTERREGTEN
MOTOR
115
10.2.2
NORMIERUNG
DER
MOTORGLEICHUNGEN
116
10.3
MODELLBILDUNG
DER
LENKMECHANIK
119
10.3.1
DIFFERENTIALGLEICHUNGEN
DER
LENKMECHANIK
119
10.3.2
NORMIERUNG
DER
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN
DES
LENKSYSTEMS
122
10.4
GESCHWINDIGKEITSSCHWANKUNGEN
AM
LENKRAD
125
11
LITERATURVERZEICHNIS
131 |
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