Mechatronik: Komponenten - Methoden - Beispiele ; mit 25 Tabellen und 64 ausführlich durchgerechneten Beispielen
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Fachbuchverl. Leipzig
2001
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MECHATRONIK KOMPONENTEN - METHODEN - BEISPIELE 2. AUFLAGE MIT 217
BILDERN, 25 TABELLEN, UND 64 AUSFUEHRLICH DURCHGERECHNETEN BEISPIELEN
FACHBUCHVERLAG LEIPZIG IM CARL HANSER VERLAG INHALTSVERZEICHNIS 1
EINLEITUNG UND GRUNDBEGRIFFE 1 1.1 GRUNDBEGRIFFE DER MEEHATRONIK 1 1.2
FROZESSANALYSC MECHATROIIISCHER SYSTEME 4 1.3 MODELLBILDUNG UND
FUNKTIONSBEGRIFF IN DER MEEHATRONIK 8 1.4 ENTWURF MECHATT'ONISCHER
SYSTEME 11 2 AKTOREN 17 2.1 AUFBAU UND WIRKUNGSWEISE DER AKTOREN 17 2.2
ELEKTROMAGNETISCHE AKTOREN 22 2.2.1 GRUNDLAGEN ELEKTRODYNAMISCHER
WANDLER 23 2.2.2 BAUFORMEN ELEKTRODYNAMISCHER WANDLER 27 2.2.3
GRUNDLAGEN ELEKTROMAGNETISCHER WANDLER 31 2.2.4 AUSFUEHRUNGSFORMEN UND
KENNDATEN ELEKTROMAGNETISCHER AK- TOREN 37 2.3 FLUIDISCHE AKTOREN 41
2.3.1 GEGENUEBERSTELLUNG VON HYDRAULISCHEN UND PNEUMATISCHEN AK- TOREN 44
2.3.2 GRUNDLAGEN HYDRAULISCHER WANDLER 45 2.3.3 AUSFUEHNNIGSFORMEN UND
KENNDATEN HYDRAULISCHER AKTOREN . 50 2.4 NEUARTIGE AKTOREN 52 2.4.1
UEBERSICHT 52 2.4.2 GRUNDLAGEN PIEZOELEKTRISCHER WANDLER 52 2.4.3
AUSFUEHRUNGSFORMCII UND KENNDATEN PIEZOELEKTRISCHER AKTOREN 57 2.5
VERGLEICH AUSGEWAEHLTER AKTOREN 59 6 AENSORE N 62 3.1 INTEGRATIONSGRADE
UND ANFORDERUNGEN AN SENSOREN 62 3.2 KENNGROESSEN VON SENSOREN 65 3.2.1
BEGRIFFE UND DEFINITIONEN 65 3.2.2 STATISCHES VERHALTEN VON MESSSYSTEMEN
67 3.3 WIRKPRINZIPIEN ZUR MESSUNG KINEMATISCHER UND DYNAMISCHER GROESSEN
70 3.4 WEG- UND WINKELMESSUNG 70 3.4.1 POTENTIOMCTRISCHE VERFAHREN 71
3.4.2 INDUKTIVE MESSVERFAHREN 73 X INHALTSVERZEICHNIS 3.4.3 MESSVERFAHREN
MIT MAGNETFELDSENSOREN 76 3.4.4 KAPAZITIVE MESSVERFAHREN 77 3.1.5
MESSVERFAHREN AUF ULTRASCHALLBASIS 79 3.1.6 MAGNETOSTRIKTIVE WEGGCBER 82
3.4.7 ABSOLUTWERTGEBER 83 3.1.8 INKREMENTALE MESSVERFAHREN 84 3.5
GESCLRWINDIGKCIFSMESSSYSTEME 86 3.6 BESEHLEUNIGUNGSMCSSSYSL.OME 87 3.6.1
PIEZOELEKTRISCHE BCSCHLEUNIGUNGSSENSOREN 87 3.6.2 MIKROMECHANISEHE
BESCHLEUNIGUNGSSENHOREN 89 3.7 EINACHSIGE KRAFT- UND MOMENTMESSUNG 90
3.7.1 KRAFT-/MOMENTAUFIIEHNICR MIT DEHNUNGSMESSSTREIFEN 91 3.7.2 OPTISCHE
VERFAHREN ZUR KRAFTMESSUNG 96 3.7.3 PIEZOELEKTRISCHE KRAFT- UND
MOMENTSENSOREN 97 3.7.4 MAGNETO-ELASTISCHE KRAFTSENSOREN 98 3.7.5
KOMPENSATIONSVCRFAHREN ZUR KRAFTMESSUIIG 99 3.8
MEHRKOMPOIIENTEN-KRAFTSCNSOREN 99 SIGNALVERARBCITUNG 102 4.1 EINTEILUNG
UND DARSTELLUNG VON SIGNALEN 102 4.1.1 SIGNALKENNWERTC UND
SIGNALKERMFUNKTIONCN 1U4 4.1.2 EINFLUSS VON ZEITFENSTERN BEI DER
FOURIER-TRAIISFORMATION - - 110 4.1.3 UEBERLAGERUNG VON SIGNALEN 113 4.2
ZEITDISKRETE SIGNALE 118 4.2.1 DISKRETE UND SCHNELLE
FOURIER-TRANSFORMATION (DFT UND FFT) 120 4.2.2 SCHAETZUNG VON
SIGNALMODELLEN (FORMFILTER) 123 PROZESSDATENVERARBEITUNG 127 5.1
BEGRIFFSDEFINITION EEHTZEITDATENVERARBCITUNG 127 5.2 GI'UNDSFRUKTUREN
REAKTIVER PROGRAMMIERUNG 128 5.2.1 PROGRAMMGESTEUERTE ABFRAGE, POLIMG
129 5.2.2 ZEITHITCRRUPTGESTEUERTE ABFRAGE 129 5.2.3
SAMNIELINTEIRUPTGCST.EUERTE ABFRAGE 132 5.2.4 PRIORITAETSINTERRUPTSYSTEM
133 5.3 MULTITASKING UND MULTIPROCCSSING 135 5.3.1 EINFACHES
MULTITASKING 135 5.3.2 MULTIPROZESSORARCHITEKTURCN 140 5.3.3 DAS
PREEMPTIONPROBLEM 141 INHALTSVERZEICHNIS XI 5.1 ZEIT-/EREIGNISSCBEDULING
143 *5.5 SYNCHRONISATION VON PROZESSEN 144 5.5.1 KONFLIKTSITUATIONEN HEI
MEHREREN PROZESSEN 144 5.5.2 SERNAPHORE 147 5.5.3 MONITORE 150 5.5.4
BOU-VARIABLE 151 5.5.5 ZAEHLENDE SERNAPHORE 152 5.5.6 RENDEZVOUS 154
5.5.7 KANAELE 156 5.6 DEADLOCK 156 5.7 BEWERTUNG VON EEHTZEULOESUNGEN 157
5.8 ECHTZEITKONFORME SENSOR-/AKTORNCLXE 161 6 MODELLBILDIMG VON
MOHRKOERPERSYSTEMEII 164 6.1 KINEMATIK VON MCHRKOERPERSYSTEMEN 165 6.1.1
KOORDINATENSYSTEME UND KOORDINATENTRANSFORMATIONEN . . . 166 6.1.2
BEISPIELE FUER ROTATIONSMATRIZEN (DREHMATRIZCN) 168 6.1.3 HOMOGENE
KOORDINATEN UND HOMOGENE TRANSFORMATIONEN . . 173 6.1.4 MECHANISCHE
ERSATZSYSTEME MIT. BA.UMST.RUKT.UR 178 6.1.5
DENAVRT-HARTRNBERG-NOTATIOTI (DH-NOTATION) 183 6.1.6 DIREKTE UND INVERSE
KINEMATIK 186 6.1.7 DHTERENTIELLE KINEMATIK UND ,1A COM-MATRIX 190 6.2
KINETIK VON MEHRKOERPERSYSTEMEN 195 6.2.1 GRUNDGLEICHUNGEN FUER DEN
STARREN KOERPER 196 6.2.2 NFAVTON-EULER-MCTHODC 199 6.2.3 LAGUAXGMSCHE
METHODE 204 7 TRAJEKTORIENPLANUNG 211 7.1 KINEMATISCHE BAHNPLANUNG 212
7.1.1 BESCHREIBUNG VON RAUMKURVEN 213 7.1.2 PROFILE FUER DIE
BAHNGESCHWINDIGKEIT 215 7.1.3 GENERIERUNG ALLGEMEINER TRAJCKTORICN DURCH
INTERPOLATIONS- POLYNOMC 217 7.1.4 BAHIRPLAIMIIG FUER REDUNDANTE SYSTEME
220 7.2 TRAJEKTORIENPLANUNG UND INVERSE DYNAMIK 222 7.2.1
PARAMETRISIERUNG DER BEWEGUNGSGLEICHUNGEN 224 7.2.2 BEMERKUNGEN ZUR
OPTIMALEN TRAJEKTORIENPLANUNG 228 XII INHAL TS VERZCICH N IS 8 REGELUNG
MECHATRONISCHER SYSTEME 230 8.1 LINEARISICRUNG DER BCWCGUNGSGLEICHUNGEN
232 8.1.1 ZUSTANDSRAUMBCSCHREIBUNG LINEARER SYSTEME 231 8.1.2 ANDERE
DARSTELLUNGEN LINEARER ZCIUENVARIANTCR SYSTEME . . . . 238 8.2
REGELUNGSENTWTIRF FUER LINEARE MEHRGROESSENSYSTERNE 240 8.2.1 STRUKTUR VON
MEHRGROESSCNSYSTEMEN 241 8.2.2 LINEARE MCHRGROESSENREGCLUNGEN 243 8.2.3
REGELMIGSCNTWURF DURCH POB.UWEISUNG 247 8.2.4 POLZUWEISUNG FUER
REGELSTRECKEN MIT EINEM SLELLEINGRIFF . . . . 251 8.2.5 MODALE REGELUNG
255 8.2.6 OPTIMALE LINEARE REGELUNG (LQ-REGELUNG) 257 8.2.7
BCOBAEHTERENTWURF UND REGELUNG 264 8.3 DIGITALE REGELUNG
(ABTASTRCGELUNG) 266 8.3.1 ABTASTUNG UND HALTEGLIED 267 8.3.2
ZEITDISKRETE SYSTEME IM ZEITBEREICH 268 8.3.3 ZEITDISKRETE SYSTEME IM
FREQUENZBEREICH 275 8.3.4 ENTWURF DIGITALER REGELUNGEN 280 8.4 AUSBLICK
AUF WEITERE REGELUNGSVERFAHRCN 286 9 AUSGEWAEHLTE BEISPIELE FUER
MECHATRONISCHE SYSTEME 294 9.1 MODELLIERUNG UND BERECHNUNG EINES
INDUSTRIEROBOTERS 294 9.1.1 KINEMATISCHES MODEIL 296 9.1.2
DIFFERCNTIELLE KINEMATIK UND STATIK 300 9.1.3 TRAJCKIORIEIIPLANUNG
(BAHNPLANUNG) 304 9.1.4 DYNAMISCHES MODELL 307 9.1.5 EINZELACHSREGELUNG
311 9.2 STABILISIERUNG EINES DOPPELPCNDELS 316 9.2.1 BESCHREIBUNG DER
ANLAGE 316 9.2.2 MODELLIERUNG DER ANLAGE 317 9.2.3 LINEARISIERTE
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN 318 9.2.4 BCOBAEHTERENTWURF DER TEILSYSTEME 320
9.2.5 ZUSTANDSRUECKFUEHRUNG DES GESAMTSYSTEMS 323 9.2.6 PARAMETER DER
REGELUNG 324 9.2.7 ZUR REALISERUNG DER REGELUNG AUF EINEM PROZESSRECHNER
. . . 325 9.3 LINCAR-MAGNETFUEHRUNG FUER WERKZEUGMASCHINEN 326 9.3.1
MODELLBILDUNG 327 9.3.2 FREIHEITSGRAD-REGEHMG 333 9.3.3 ENTKOPPELTE
KASKADEMCGEHMG 336 INHALTSVERZEICHNIS XIII 9.3.4 MESSERGEBNISSC 338 9.4
ELASTISCHER FAHRWEG 3-10 9.4.1 PROBLEMSTELLUNG- 341 9.4.2
BCWEGUNGSDIFFCREIITIALGLEICHUNG 341 9.4.3 LOESUNG DURCH FOURIER-REIHEN
342 9.4.4 FIRIITE-ELEMENTC-MODELL DES FAHRWEGS 344 9.4.5 AUFSTELLEN DER
BCWCGUNGSGLEICHUNG 345 9.4.6 MODELLIERUNG DES UATERSTUETZUNGSMCCHAIIISMUS
347 9.4.7 MODAL TRANSFONNATION 349 9.4.8 BEOBACHTERGESTUETZTE REGELUNG
351 9.4.9 LINEARE ZUSTANDSRUEEKFUEHNMG 353 9.4.10 MESSSYSTEM 353 9.4.11
ERGEBNISSE 354 A MATHEMATISCHE GRUNDLAGEN 355 A.L LAPLAGF,- UND
FORRTRTI-TRANSFORMATION 355 A.L.L LAPLAOE?-TRANSFORMATION 355 A.L.2
FOURIER-TRANSFORMATION 356 A.2 MATRIZENRECHNUNG 3.58 A.2.1 BEGRIFFE UND
EINFACHE RECHENRCGCLN 358 A.2.2 EIGENWERTE, EIGENVEKTOREN 359 A.2.3
AHNLICHKEITSTRANSFORMATION (HAUPTADISENTRANSFORMATION) . . 361 A.2.4
LINEARE GICICHUNGS.SY STEINE UND SINGULAERWERTZERLEGANG . . . . 362 A.3
LINEARE, Z.CITINVARIANTE DYNAMISCHE SYSTEME 365 A.3.1
FUNDAMCIITALINATRIX UND IHRE EIGENSCHAFTEN 366 A.3.2 MODALTRANSFORMATION
367 A.3.3 STEUERBARKEIT, UND BEOBACHTBARKEIT 368 LITERATUR 369
SACHWORTVERZEICHNIS 377 |
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| author | Heimann, Bodo 1942- Gerth, Wilfried Popp, Karl 1942-2005 |
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