Hierarchische Regelung globaler Bewegungen elastischer Roboter:
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|---|---|
| Format: | Thesis Book |
| Language: | German |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2001
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| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8]
874 |
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| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
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V
INHALT
1
EINFUEHRUNG
1
1.1
LITERATURUEBERSICHT
.
2
1.2
ZIEL
UND
AUFBAU
DER
ARBEIT
.
7
2
MODELLIERUNG
ELASTISCHER
ROBOTER
9
2.1
MECHANISCHE
MODELLBILDUNG
.
9
2.2
BEWERTUNG
DER
MECHANISCHEN
MODELLE
.
11
2.3
KINEMATIK
ELASTISCHER
MEHRKOERPERSYSTEME
.
13
2.3.1
KINEMATIK
EINES
ELASTISCHEN
KOERPERS
.
13
2.3.2
FINITE-ELEMENTE-ANSATZ
.
15
2.3.3
RELATIVKINEMATIK
.
18
2.4
DYNAMIK
ELASTISCHER
MEHRKOERPERSYSTEME
.
23
2.4.1
PRINZIP
VON
D
'
ALEMBERT
.
23
2.4.2
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN
.
26
2.5
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN
ELASTISCHER
ROBOTER
.
27
2.5.1
MODELLIERUNG
ELASTISCHER
ROBOTERARME
.
28
2.5.2
AKTIV
GEREGELTER
BALKEN
.
29
2.5.3
STRUKTUR
DER
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN
.
36
3
REGELUNGSVERFAHREN
39
3.1
KLASSISCHE
REGLER
FUER
STARRE
ROBOTER
.
39
3.1.1
BAHNPLANUNG
FUER
PTP-
UND
BAHNBEWEGUNGEN
.
40
3.1.2
STEUERBARKEIT
UND
BEOBACHTBARKEIT
.
47
3.1.3
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN
.
48
VI
INHALT
3.1.4
DEZENTRALE
REGELUNG
DER
EINZELACHSEN
.
49
3.1.5
MEHRGROESSENREGELUNG
.
53
3.2
STATISCHE
DISSIPATIVE
REGLER
.
57
3.2.1
STABILITAETSEIGENSCHAFTEN
EINES
EINZELNEN
BALKENS
.
57
3.2.2
MECHANISCHE
INTERPRETATION
.
59
3.3
HIERARCHISCHE
REGELUNG
ELASTISCHER
ROBOTER
.
61
3.3.1
DAEMPFUNG
.
62
3.3.2
QUASISTATISCHE
DEFORMATIONSKOMPENSATION
.
64
3.3.3
VERSTEIFUNG
.
67
3.3.4
BAHNREGELUNG
.
69
3.3.5
POSITIONSREGELUNG
.
72
3.3.6
BAHNPLANUNG
MIT
HILFE
DER
SPLINE-INTERPOLATION
.
74
3.3.7
ZUSAMMENFASSENDE
BEWERTUNG
.
76
4
OPTIMIERUNG
DER
REGLERPARAMETER
79
4.1
FORMULIERUNG
DER
OPTIMIERUNGSAUFGABE
.
80
4.1.1
PARAMETRISIERUNG
UND
NEBENBEDINGUNGEN
.
81
4.1.2
KRITERIENBERECHNUNG
.
83
4.1.3
STANDARDPROBLEM
.
86
4.2
LOESUNG
DER
OPTIMIERUNGSAUFGABE
.
86
4.2.1
SQP-VERFAHREN
.
86
4.2.2
SIMULATED
ANNEALING
VERFAHREN
.
88
5
ANWENDUNGEN
AUF
EINEN
SCARA-ROBOTER
MIT
ELASTISCHEM
ARM
92
5.1
AUFBAU
DES
SCARA-ROBOTERS
.
92
5.2
ZUSAMMENGESETZTER
BEWEGUNGSABLAUF
.
96
5.2.1
POSITIONSREGELUNG
.
98
5.2.2
BAHNREGELUNG
.
113
5.2.3
ZUSAMMENFASSUNG
DER
ERGEBNISSE
AUS
DER
POSITIONS
UND
BAHNRE
GELUNG
.
124
5.3
HIERARCHISCHE
REGELUNG
BEI
BAHNPLANUNG
MIT
HILFE
DER
SPLINE-INTERPOLATION
125
INHALT
VII
5.3.1
EBENE
KREISBAHN
.
125
5.3.2
RAEUMLICHE
BEWEGUNG
MIT
STOERUNG
DER
ENDEFFEKTORMASSE
.
131
6
ZUSAMMENFASSUNG
137
ANHANG
140
LITERATUR
142 |
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