Flexible Automatisierung von Straßenfahrzeugen mit Rechnersehen:
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|---|---|
| Format: | Thesis Book |
| Language: | German |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2000
|
| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 12, Verkehrstechnik, Fahrzeugtechnik ; 443 |
| Subjects: | |
| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
| Physical Description: | X, 178 S. Ill., graph. Darst. |
| ISBN: | 3183443120 |
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V
INHALTSVERZEICHNIS
I
EINFUEHRUNG
1
1
EINLEITUNG
2
1.1
MOTIVATION
GRUNDLEGENDER
KONZEPTE
.
3
1.1.1
AUTOMATISIERUNG
MIT
RECHNERSEHEN
.
4
1.1.2
FLEXIBLE
AUTOMATISIERUNG
.
4
1.1.3
ZUM
GEBRAUCH
DES
BEGRIFFS
'
AUTONOMIE
'
.
5
1.2
ENTWICKLUNGSHINTERGRUND
AM
ISF
.
6
1.2.1
WAHRNEHMUNG
UND
VERHALTENSGENERIERUNG
MIT
DEM
4D-ANSATZ
.
6
1.2.2
PROJEKTRAHMEN
.
9
1.3
STRUKTUR
UND
BEITRAG
DER
ARBEIT
.
10
2
STAND
DER
TECHNIK
12
2.1
AMERIKANISCHE
GRUPPEN
.
13
2.1.1
CARNEGIE
MELLON
UNIVERSITY
.
13
2.1.2
NATIONAL
INSTITUTE
OF
STANDARDS
AND
TECHNOLOGY
.
16
2.1.3
OHIO
STATE
UNIVERSITY
.
16
2.1.4
UNIVERSITY
OF
CALIFORNIA,
BERKELEY
.
17
2.2
ASIATISCHE
GRUPPEN
.
17
2.2.1
MAZDA
.
17
2.2.2
MINISTERIUM
FUER
INTERNATIONALEN
HANDEL
UND
INDUSTRIE
.
18
2.2.3
MITSUBISHI
.
18
2.2.4
NISSAN
.
18
2.2.5
TOYOTA
.
19
VI
INHALTSVERZEICHNIS
2.2.6
UNIVERSITAET
POHANG
UND
HYUNDAI
.
19
2.3
EUROPAEISCHE
GRUPPEN
.
19
2.3.1
BMW
.
19
2.3.2
C-VIS
.
20
2.3.3
DAIMLER-BENZ
.
20
2.3.4
FRAUNHOFER-INSTITUT
FUER
INFORMATIONS
UND
DATENVERARBEITUNG
.
.
22
2.3.5
INSTITUT
NATIONAL
DE
RECHERCHE
EN
INFORMATIQUE ET
EN
AUTOMATIQUE
23
2.3.6
NIEDERSAECHSISCHES
PROJEKT
'
AUTONOMES
FAHREN
'
.
23
2.3.7
UNGARISCHE
AKADEMIE
DER
WISSENSCHAFTEN
UND
KNORR-BREMSE,
UNGARN
.
24
2.3.8
UNIVERSITAET
PARMA
.
24
II
EIN
SYSTEM
ZUR
FLEXIBLEN
AUTOMATISIERUNG
VON
KRAFTFAHRZEUGEN
25
3
FUNKTIONALE
SYSTEMARCHITEKTUR
26
3.1
DER
MENSCH
ALS
VORBILD
FUER
AUTONOME
SYSTEME
.
27
3.1.1
FERTIGKEITSBASIERTES
VERHALTEN
.
28
3.1.2
REGELBASIERTES
VERHALTEN
.
29
3.1.3
WISSENSBASIERTES
VERHALTEN
.
29
3.1.4
WISSENSREPRAESENTATION
.
29
3.1.5
VORBILD
FUER
TECHNISCHE
SYSTEME?
.
30
3.2
ANSAETZE
ZUR
STRUKTURIERUNG
KOMPLEXER
SYSTEME
.
31
3.2.1
THEORIE
DER
HIERARCHISCHEN
MEHREBENENSYSTEME
.
31
3.2.2
THEORIE
DER
INTELLIGENTEN
FUEHRUNGSSYSTEME
.
34
3.2.3
ZUM
GEBRAUCH
DES
BEGRIFFS
'
INTELLIGENZ
'
.
35
3.2.4
ECHTZEITFAEHIGE
FUEHRUNGSSYSTEME
.
37
3.2.5
VERHALTENSBASIERTE
ARCHITEKTUREN
.
38
3.3
SYSTEMARCHITEKTUR
FUER
SEHENDE
AUTONOME
FAHRZEUGE
AM
ISF
.
40
3.3.1
HARDWARE-SPEZIFISCHE
EBENE
.
40
3.3.2
4D-EBENE
.
42
3.3.3
REGELBASIERTE
EBENE
.
44
3.3.4
WISSENSBASIERTE
EBENE
.
45
INHALTSVERZEICHNIS
VII
4
MODELLE
ZUR
GENERIERUNG
VON
VERHALTEN
47
4.1
HIERARCHIE
DER
BESCHREIBUNGSEBENEN
.
48
4.1.1
DYNAMISCHE
MODELLE
AUF
DER
4D-EBENE
.
48
4.1.2
IMPLIZITES
MODELLWISSEN
AUF
DER
HARDWARE-SPEZIFISCHEN
EBENE
.
.
50
4.1.3
REPRAESENTATIONSFORMEN
AUF
DER
REGELBASIERTEN
EBENE
.
50
4.1.4
SYMBOLE
ALS
INTEGRALE
REPRAESENTATION
PHYSIKALISCHER
PHAENOMENE
54
4.1.5
VERKNUEPFUNG
VON
REGELBASIERTER
UND
4D-EBENE
.
55
4.2
OBJEKTORIENTIERTE
MODELLIERUNG
.
55
4.3
REPRAESENTATION
PHYSIKALISCHER
OBJEKTE
.
58
4.3.1
STRAFIEN
UND
LANDMARKEN
.
58
4.3.2
SELBSTREPRAESENTATION
FUER
SITUATIONSGERECHTES
VERHALTEN
.
58
4.3.3
FREMDFAHRZEUGE
.
63
4.3.4
FAHRERMODELL
.
66
5
FFEHRZEUGFUEHRUNG
67
5.1
STRUKTUR
DER
FAHRZEUGFUEHRUNG
.
67
5.1.1
TEILSYSTEME
DER
REGELSTRECKE
'
KRAFTFAHRZEUG
'
.
68
5.1.2
HIERARCHISCHE
FAHRZEUGFUEHRUNG
.
69
5.1.3
FLEXIBLE
STRUKTUR
ZUR
GENERIERUNG
VON
VERHALTEN
.
75
5.2
UEBERWACHUNG
DER
REGELKREISE
ZUR
LAUFZEIT
.
75
5.2.1
ANFORDERUNGEN
AN
REGELKREISE
.
75
5.2.2
EINSCHWINGVERHALTEN
EINES
REGELKREISES
.
76
5.2.3
INTEGRALKRITERIEN
.
77
5.3
AUTOMATISCHE
QUERFUEHRUNG
.
78
5.3.1
AUTOMATISCHE
QUERFUEHRUNG
AUF
DER
4D-EBENE
.
78
5.3.2
UEBERWACHUNG
DER
AUTOMATISCHEN
QUERFUEHRUNG
.
83
5.4
AUTOMATISCHE
LAENGSFUEHRUNG
.
84
5.4.1
REALISIERUNG
DER
VERHALTENSWEISEN
.
85
5.4.2
ANFORDERUNGEN
AN
DIE
LAENGSREGELUNG
.
88
VIII
INHALTSVERZEICHNIS
6
SITUATIONSGERECHTE
VERHALTENSENTSCHEIDUNGEN
90
6.1
REALISIERTE
LOESUNGSANSAETZE
FUER
SEHENDE
STRASSENFAHRZEUGE
.
90
6.1.1
VERHALTENSGENERIERUNG
IM
VERSUCHSFAHRZEUG
VITA
II
VON
DAIMLER
BENZ
.
91
6.1.2
ANSAETZE
ZUR
VERHALTENSENTSCHEIDUNG
IM
STRASSENVERKEHR
AN
DER
CARNEGIE
MELLON
UNIVERSITY
.
92
6.1.3
VERHALTENSENTSCHEIDUNGEN
FUER
DIE
FAHRZEUGE
DER
UNIVERSITAET
DER
BUNDESWEHR
.
92
6.1.4
KRITIK
DER
ANSAETZE
.
93
6.2
ZENTRALE
ENTSCHEIDUNGEN
.
94
6.2.1
ZENTRALE
ENTSCHEIDUNGSINSTANZ
.
98
6.2.2
UEBERWACHUNG
DER
LEISTUNGSFAEHIGKEIT
.
101
6.2.3
SITUATIONSERFASSUNG
FUER
DIE
FORTBEWEGUNG
.
102
6.2.4
VERHALTENSENTSCHEIDUNG
FUER
DIE
FORTBEWEGUNG
.
104
III
HARDWARE-SPEZIFISCHE
REALISIERUNGEN
UND
ERGEBNISSE
112
7
SYSTEMBESCHREIBUNG
AUF
DER
HARDWARE-SPEZIFISCHEN
EBENE
113
7.1
VERSUCHSFAHRZEUGE
FUER
AUTONOME
MOBILITAET
UND
RECHNERSEHEN
.
113
7.1.1
AUFBAU
DES
VERSUCHSFAHRZEUGS
VAMP
.
114
7.1.2
ELEKTRONISCH
ANSTEUERBARE
STELLGLIEDER
.
118
7.1.3
RECHNER
ZUR
FAHRZEUGANSTEUERUNG
.
119
7.1.4
HARDWARE-SPEZIFISCHE
REGELKREISE
.
121
7.2
RECHNER
UND
PROZESSE
.
123
7.2.1
TRANSPUTER-BASIERTES
SYSTEM
ZUR
VISUELLEN
WAHRNEHMUNG
.
124
7.2.2
KOMPAKTES
WAHRNEHMUNGSSYSTEM
.
126
7.2.3
MASCHINELLE
WAHRNEHMUNG
UND
VERHALTENSENTSCHEIDUNG
MIT
PER
SONALCOMPUTERN
.
126
INHALTSVERZEICHNIS
IX
8
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
134
8.1
AUTOMATISCHE
LANGSTRECKENFAHRT
.
135
8.2
FLEXIBLE
AUTOMATISIERUNG
VON
STRASSENFAHRZEUGEN
.
141
8.2.1
HYBRIDER
ADAPTIVER
TEMPOMAT
.
142
8.2.2
AUTOMATISCHE
NOTBREMSUNG
.
145
8.2.3
AUTOMATISCHE
QUERFUEHRUNG
.
151
8.2.4
AUTONOME
MISSIONEN
.
155
9
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
159
LITERATUR
162 |
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| institution | BVB |
| isbn | 3183443120 |
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